分料机构以及种植机器人制造技术

本发明专利技术公开一种分料机构以及种植机器人；其中，该分料机构包括分料盘、底盘以及活动件；分料盘设有至少两个并行设置的落料带，各落料带均贯穿设置有多个落料孔；底盘设于分料盘下方并封堵各落料带上的多个落料孔，底盘还贯穿设置有避让开口；分料盘被配置为能够相对底盘运动，以使得各落料带上的落料孔能够与避让开口对位；活动件安装于底盘上，活动件至少部分能够相对底盘运动以控制避让开口的开度。本发明专利技术技术方案中分料机构通过分料盘和活动件分别相对底盘运动，实现了多级分料和落料，提高了分料机构的落料效率。了分料机构的落料效率。了分料机构的落料效率。

【技术实现步骤摘要】
分料机构以及种植机器人


[0001]本专利技术涉及种植机器人
，特别涉及一种分料机构以及种植机器人。

技术介绍

[0002]在全球森林面积持续下降的大环境下，治沙种树、退耕还林显得越来越重要，沙漠植苗、土地种树需要大量人工且劳动强度较大，因此开发一款通用型植树机器人有较大的市场，同时对农业智能机械化的发展具有一定的实际意义。
[0003]现有的植树机器人通常包括行走机构以及安装于行走机构上的分料机构，由于树苗的尺寸和外形都是不规则的，树苗并不能按照标准件的落料方式落料，因此现有的分料机构通常设置成抓手或者卡爪结构，分料机构通过抓取树苗下放以完成树苗的落料。但是，抓手或者卡爪结构的完成一次树苗的落料需要的时间长，这就影响植树机器人的种植效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种分料机构，旨在提高分料机构的落料效率。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的一种分料机构，所述分料机构包括分料盘、底盘以及活动件；其中，
[0006]所述分料盘设有至少两个并行设置的落料带，各所述落料带均贯穿设置有多个落料孔；
[0007]所述底盘设于所述分料盘下方并封堵各所述落料带上的多个落料孔，所述底盘还贯穿设置有避让开口；
[0008]所述分料盘被配置为能够相对所述底盘运动，以使得各所述落料带上的落料孔能够与所述避让开口对位；
[0009]所述活动件安装于所述底盘上，所述活动件至少部分能够相对所述底盘运动以控制所述避让开口的开度。
[0010]在本专利技术一些实施例中，所述分料机构还包括载盘，所述载盘安装于所述分料盘邻近所述底盘的一侧，所述载盘对应至少两所述落料带设置有至少两承料带，两所述承料带均设置有多个翻转门，各所述承料带上的多个翻转门与对应的落料带上的多个落料孔一一对应设置；
[0011]各所述翻转门与所述避让开口处于打开状态的区域错位时封堵对应位置的落料孔，各所述翻转门与所述避让开口处于打开状态的区域对位时翻转以打开对应位置的落料孔。
[0012]在本专利技术一些实施例中，所述载盘位于所述承料带两侧的位置均设置有多个枢接槽，各所述翻转门包括板体以及设于所述板体两相对侧的两枢接柱，所述翻转门的两枢接柱分别与对应承料带两侧的枢接槽配合。
[0013]在本专利技术一些实施例中，所述载盘位于所述承料带两侧的位置均凹设有与所述承
料带并行设置的安装槽，所述安装槽与位于所述承料带同一侧的多个枢接槽连通设置，各所述枢接柱远离所述板体的一端还伸入所述安装槽设置，所述分料机构还包括多个压环，各所述压环分别封盖对应的所述安装槽的槽口，以限位对应的枢接柱。
[0014]在本专利技术一些实施例中，所述避让开口横跨至少两所述落料带而呈长条状设置，所述活动件被配置为能够沿所述避让开口的延伸方向相对所述底盘运动。
[0015]在本专利技术一些实施例中，所述分料机构还包括驱动机构和传动机构，所述驱动机构安装于所述底盘上，所述传动机构将所述分料盘和所述活动件传动连接，所述传动机构在所述驱动机构的驱动下同时带动所述分料盘和所述活动件相对所述底盘运动。
[0016]在本专利技术一些实施例中，至少两所述落料带均呈环形设置，至少两所述落料带呈内外间隔排布；
[0017]所述避让开口从至少两所述落料带中位于最外侧的落料带向至少两所述落料带中位于最内侧的落料带延伸设置；
[0018]所述传动机构在所述驱动机构的驱动下，带动所述分料盘相对所述底盘转动的同时还带动所述活动件沿着所述避让开口的延伸方向相对所述底盘运动。
[0019]在本专利技术一些实施例中，所述避让开口沿着所述落料带的径向延伸设置，各所述落料带在其径向上的宽度相同，相邻两所述落料带之间的间距相等，所述分料盘转动一周时，所述活动件相对所述底盘运动的距离为相邻两所述落料带之间的间距和所述落料带在其径向上的宽度之和。
[0020]在本专利技术一些实施例中，所述传动机构包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮以及第四齿轮；其中，
[0021]所述第一齿轮与所述驱动机构连接，所述第一齿轮位于所述底盘朝向所述分料盘的一侧；
[0022]所述第二齿轮与所述分料盘朝向所述底盘的一侧连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合；
[0023]所述第三齿轮转动安装于所述底盘朝向所述分料盘的一侧，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合；
[0024]所述第四齿轮位于所述底盘背对所述分料盘的一侧，所述第四齿轮通过传动轴与所述第三齿轮连接，所述第四齿轮与所述活动件传动连接。
[0025]在本专利技术一些实施例中，所述底盘中部朝远离所述分料盘的方向凹陷形成相互连通的第一容纳槽和第二容纳槽，所述第二齿轮和所述第三齿轮均转动安装于所述第一容纳槽内，所述第一齿轮转动安装于所述第二容纳槽内。
[0026]在本专利技术一些实施例中，所述第二容纳槽的槽底贯穿设置避让孔，所述驱动机构安装于所述底盘背对所述分料盘的一侧；所述第一容纳槽邻近所述第三齿轮的槽壁贯穿形成让位开口，所述第三齿轮部分从所述让位开口伸出所述第一容纳槽设置。
[0027]在本专利技术一些实施例中，所述活动件呈Z字型设置而具有并行设置的第一段和第二段以及连接所述第一段和所述第二段的连接段，所述第一段和所述第二段中至少有一个与所述底盘滑动连接，所述第一段通过齿条与所述第四齿轮连接，所述第二段在所述第一段的带动下相对所述底盘运动，以逐渐打开或者逐渐关闭所述避让开口。
[0028]在本专利技术一些实施例中，所述第一段设置有沿避让开口的延伸方向延伸的滑轨，
所述底盘设置有与所述滑轨滑动连接的滑块。
[0029]在本专利技术的一些实施例中，所述避让开口具有在其延伸方向上呈相对设置的两第一侧壁以及连接两所述第一侧壁的两第二侧壁，两所述第二侧壁均凹设有沿所述避让开口的延伸方向延伸的滑槽，所述第二段呈相对设置的两侧分别与对应的所述滑槽滑动连接。
[0030]本专利技术还提出一种种植机器人，该种植机器人包括行走机构以及分料机构，所述分料机构安装于所述行走机构上。
[0031]本专利技术技术方案中通过驱动分料盘相对底盘运动，以使得同一落料带上的不同落料孔能够先后与避让开口对位，从而使得位于物料在对应的落料孔与避让开口对位时依靠自身的重力即可完成落料，进而有便于物料的落料。同时，通过驱动活动件相对底盘运动调整避让开口的开度，以使得多个落料带能够先后与避让开口处于打开状态的区域对位，从而使得该分料机构能够实现多级分料与落料的效果，提高了落料机构的落料的效率，进而使得装备有该分料机构的种植机器人可以连续不间断的进行种植，有利于提高种植机器人的种植效率。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分料机构，其特征在于，所述分料机构包括分料盘、底盘以及活动件；其中，所述分料盘设有至少两个并行设置的落料带，各所述落料带均贯穿设置有多个落料孔；所述底盘设于所述分料盘下方并封堵各所述落料带上的多个落料孔，所述底盘还贯穿设置有避让开口；所述分料盘被配置为能够相对所述底盘运动，以使得各所述落料带上的落料孔能够与所述避让开口对位；所述活动件安装于所述底盘上，所述活动件至少部分能够相对所述底盘运动以控制所述避让开口的开度。2.如权利要求1所述的分料机构，其特征在于，所述分料机构还包括载盘，所述载盘安装于所述分料盘邻近所述底盘的一侧，所述载盘对应至少两所述落料带设置有至少两承料带，两所述承料带均设置有多个翻转门，各所述承料带上的多个翻转门与对应的落料带上的多个落料孔一一对应设置；各所述翻转门与所述避让开口处于打开状态的区域错位时封堵对应位置的落料孔，各所述翻转门与所述避让开口处于打开状态的区域对位时翻转以打开对应位置的落料孔。3.如权利要求2所述的分料机构，其特征在于，所述载盘位于所述承料带两侧的位置均设置有多个枢接槽，各所述翻转门包括板体以及设于所述板体两相对侧的两枢接柱，各所述翻转门的两枢接柱分别与对应承料带两侧的枢接槽配合。4.如权利要求3所述的分料机构，其特征在于，所述载盘位于所述承料带两侧的位置均凹设有与所述承料带并行设置的安装槽，所述安装槽与位于所述承料带同一侧的多个枢接槽连通设置，各所述枢接柱远离所述板体的一端还伸入所述安装槽设置，所述分料机构还包括多个压环，各所述压环分别封盖对应的所述安装槽的槽口，以限位对应的枢接柱。5.如权利要求1所述的分料机构，其特征在于，所述避让开口横跨至少两所述落料带而呈长条状设置，所述活动件被配置为能够沿所述避让开口的延伸方向相对所述底盘运动。6.如权利要求1至5中任意一项所述的分料机构，其特征在于，所述分料机构还包括驱动机构和传动机构，所述驱动机构安装于所述底盘上，所述传动机构将所述分料盘和所述活动件传动连接，所述传动机构在所述驱动机构的驱动下同时带动所述分料盘和所述活动件相对所述底盘运动。7.如权利要求6所述的分料机构，其特征在于，至少两所述落料带均呈环形设置，至少两所述落料带呈内外间隔排布；所述避让开口从至少两所述落料带中位于最外侧的落料带向至少两所述落料带中位于最内侧的落料带延伸设置；所述传动机构在所述驱动机构的驱动下，带动所述分料盘相对所述底盘转动的同时还带动所述活动件沿着所述避让开口的延伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋伟，许雄，肖有为，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：