本发明专利技术提供了一种轨迹生成方法、装置及车联网设备。方法包括根据第一传感器在第一感知区域内的检测结果，生成目标对象的第一子轨迹；第一传感器为N个传感器中首次检测到目标对象的传感器；每个传感器包括第一感知区域和第二感知区域，第一感知区域为与其他传感器无重叠关系的感知区域，第二感知区域为与其他传感器互相重叠的感知区域；获取目标对象在第二感知区域内的N条第二子轨迹；每个传感器的检测结果对应获取一条第二子轨迹；将第一子轨迹作为目标对象的主轨迹，并根据N条第二子轨迹中的至少一个，更新主轨迹。本发明专利技术的方案能够在解决感知重叠区域中的目标重复识别问题的同时，保持目标ID不变，避免成同一目标多ID上报的问题。报的问题。报的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种轨迹生成方法、装置及车联网设备
[0001]本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种轨迹生成方法、装置及车联网设备。
技术介绍
[0002]路端感知系统是整个V2X系统的重要组成部分，可为车端、云端提供丰富的道路信息，为系统或交通参与者做出合理的判断提供信息。在现实道路情况下，城市交叉路口是道路情况最为复杂的一种，交通参与者类型多，数量多，环境复杂，城市道路交通事故中，60％都发生在城市交叉路口的附近。于是，端感知系统对十字交叉路口进行准确的感知，以供决策单元进行决策，是缓解城市交通拥堵，降低城市道路事故率的一个有效手段。
[0003]十字交叉路口的情况不同于只存在来向、去向两种行驶工况的单向车道，在直线道路上，往往只需要布置一套传感器，便可以实现对来向与去向车辆的感知。由于标准十字路口存在两条交叉的道路，存在四个方向的来车，并且每个方向的基本行驶工况都包括：去向直行、来向直行、左转、右转、掉头。所以为了保证对十字路口车辆的全程连续感知，在十字路口往往会布置多套传感器，一般为四套，典型场景图1所示，4个箭头对应4个传感器的感知方向。当十字路口部署多套设备时，就会存在传感器的感知重叠区域，如图1的中间框出的区域。当目标经过感知重叠区域时，会被多个传感器感知识别，形成多个目标ID，造成同一目标多ID上报的情况。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种轨迹生成方法、装置及车联网设备，解决了当目标经过感知重叠区域时，会出现同一目标多ID上报的问题。
[0005]第一方面，本专利技术的实施例提供一种轨迹生成方法，包括：
[0006]根据第一传感器在第一感知区域内的检测结果，生成目标对象的第一子轨迹；其中，所述第一传感器为N个传感器中首次检测到所述目标对象的传感器；每个所述传感器包括所述第一感知区域和第二感知区域，所述第一感知区域为与其他传感器无重叠关系的感知区域，所述第二感知区域为与其他传感器互相重叠的感知区域；
[0007]获取所述目标对象在第二感知区域内的N条第二子轨迹；其中，每个所述传感器的检测结果对应获取一条所述第二子轨迹；N≥2且N属于正整数；
[0008]将所述第一子轨迹作为所述目标对象的主轨迹，并根据N条所述第二子轨迹中的至少一个，更新所述主轨迹。
[0009]可选地，所述根据N条所述第二子轨迹中的至少一个，更新所述主轨迹之后，所述方法还包括：
[0010]在确定所述目标对象由所述第二感知区域驶入第二传感器的所述第一感知区域的情况下，根据所述第二传感器在所述第一感知区域内的检测结果，生成所述目标对象的第三子轨迹；其中，所述第二传感器为所述N个传感器中的任意之一；
[0011]根据所述第三子轨迹，更新所述主轨迹。
[0012]可选地，所述获取所述目标对象在所述第二感知区域内的N条第二子轨迹，包括：
[0013]获取所述第二感知区域内检测到的M条轨迹片段；M≥N且M属于正整数；
[0014]获取每条所述轨迹片段与所述主轨迹之间的平均欧式距离；
[0015]根据所述平均欧式距离，从所述M条轨迹片段中选择与所述主轨迹相匹配的N个目标轨迹片段；
[0016]将所述N个目标轨迹片段作为所述N条第二子轨迹。
[0017]可选地，所述获取每条所述轨迹片段与所述主轨迹之间的平均欧式距离，包括：
[0018]获取所述主轨迹上的最新的t个第一轨迹点和每条所述轨迹片段上的最新的t个第二轨迹点；t属于正整数；
[0019]获取第i个所述第一轨迹点与第i个所述第二轨迹点之间的时间差；1≤i≤t；
[0020]根据所述时间差，从t个所述第一轨迹点和t个所述第二轨迹点中确定匹配的轨迹点对；其中，一个所述第一轨迹点匹配一个所述第二轨迹点；
[0021]根据所述匹配的轨迹点对，计算每条所述轨迹片段与所述主轨迹之间的平均欧式距离。
[0022]可选地，所述根据所述时间差，从t个所述第一轨迹点和t个所述第二轨迹点中确定匹配的轨迹点对，包括：
[0023]将第i个所述第一轨迹点与第i个所述第二轨迹点之间的时间差与预设时间阈值进行比较；
[0024]在所述时间差小于或等于所述预设时间阈值的情况下，确定所述第i个所述第一轨迹点与所述第i个所述第二轨迹点为匹配的轨迹点对。
[0025]可选地，所述从所述M条轨迹片段中选择与所述主轨迹相匹配的N个目标轨迹片段之后，所述方法还包括：
[0026]在所述轨迹片段与所述主轨迹之间的平均欧式距离大于预设距离阈值的情况下，解除所述轨迹片段与所述主轨迹之间的匹配关系。
[0027]可选地，所述根据所述平均欧式距离，从所述M条轨迹片段中选择与所述主轨迹相匹配的N个目标轨迹片段，包括：
[0028]根据所述平均欧式距离，通过匈牙利匹配算法，从所述M条轨迹片段中选择与所述主轨迹相匹配的N个目标轨迹片段。
[0029]第二方面，本专利技术的实施例提供一种车联网设备，包括：收发机、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述轨迹生成方法的步骤。
[0030]第三方面，本专利技术的实施例提供一种轨迹生成装置，包括：
[0031]第一生成模块，用于根据第一传感器在第一感知区域内的检测结果，生成目标对象的第一子轨迹；其中，所述第一传感器为N个传感器中首次检测到所述目标对象的传感器；每个所述传感器包括所述第一感知区域和第二感知区域，所述第一感知区域为与其他传感器无重叠关系的感知区域，所述第二感知区域为与其他传感器互相重叠的感知区域；
[0032]第一获取模块，用于获取所述目标对象在第二感知区域内的N条第二子轨迹；其中，每个所述传感器对应获取一条所述第二子轨迹；N≥2且N属于正整数；
[0033]第一处理模块，用于将所述第一子轨迹作为所述目标对象的主轨迹，并根据N条所
述第二子轨迹中的至少一个，更新所述主轨迹。
[0034]第四方面，本专利技术的实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述轨迹生成方法的步骤。
[0035]本专利技术的上述技术方案的有益效果是：
[0036]上述方案中，当目标对象第一次被检测到时，为目标对象生成第一子轨迹，并将该第一子轨迹作为目标对象唯一的主轨迹；进一步地，当目标对象位于重叠感知区域时，能够被N个传感器检测到，可基于N个传感器的检测结果为目标对象对应生成N条第二子轨迹，N条第二子轨迹中的任意一个均可用于更新主轨迹。这样，实现主轨迹由第二子轨迹进行更新维护，只需为目标对象生成唯一的主轨迹即可，避免同一目标对象多个不同ID的问题，能够实现交叉路口车辆跨感知区域的追踪。而且，上述实施例主要使用传感器检测端的结果数据，不依赖于传感器种类，可适用于多种传感器配置方案，并且计算主要依赖于目标的时间戳与位置信息，适用于目标类型复杂的城市道路场景；同时无需大规模的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：根据第一传感器在第一感知区域内的检测结果，生成目标对象的第一子轨迹；其中，所述第一传感器为N个传感器中首次检测到所述目标对象的传感器；每个所述传感器包括所述第一感知区域和第二感知区域，所述第一感知区域为与其他传感器无重叠关系的感知区域，所述第二感知区域为与其他传感器互相重叠的感知区域；获取所述目标对象在第二感知区域内的N条第二子轨迹；其中，每个所述传感器的检测结果对应获取一条所述第二子轨迹；N≥2且N属于正整数；将所述第一子轨迹作为所述目标对象的主轨迹，并根据N条所述第二子轨迹中的至少一个，更新所述主轨迹。2.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述根据N条所述第二子轨迹中的至少一个，更新所述主轨迹之后，所述方法还包括：在确定所述目标对象由所述第二感知区域驶入第二传感器的所述第一感知区域的情况下，根据所述第二传感器在所述第一感知区域内的检测结果，生成所述目标对象的第三子轨迹；其中，所述第二传感器为所述N个传感器中的任意之一；根据所述第三子轨迹，更新所述主轨迹。3.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述获取所述目标对象在所述第二感知区域内的N条第二子轨迹，包括：获取所述第二感知区域内检测到的M条轨迹片段；M≥N且M属于正整数；获取每条所述轨迹片段与所述主轨迹之间的平均欧式距离；根据所述平均欧式距离，从所述M条轨迹片段中选择与所述主轨迹相匹配的N个目标轨迹片段；将所述N个目标轨迹片段作为所述N条第二子轨迹。4.根据权利要求3所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述获取每条所述轨迹片段与所述主轨迹之间的平均欧式距离，包括：获取所述主轨迹上的最新的t个第一轨迹点和每条所述轨迹片段上的最新的t个第二轨迹点；t属于正整数；获取第i个所述第一轨迹点与第i个所述第二轨迹点之间的时间差；1≤i≤t；根据所述时间差，从t个所述第一轨迹点和t个所述第二轨迹点中确定匹配的轨迹点对；其中，一个所述第一轨迹点匹配一个所述第二轨迹点；根据所述匹配的轨迹点对，计算每条所述轨迹片段与所述主轨迹之间的平均欧式距离。5.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：许文龙，
申请(专利权)人：中信科智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。