一种矿山井下用物料搬运机械臂及搬运装置制造方法及图纸

一种矿山井下用物料搬运机械臂及搬运装置，第一连杆、转台、第一机械臂和三角支架为构成平行四边形四连杆机构，三角支架、第二机械臂、腕架和第二连杆构成平行四边形四连杆机构，碗架部分连接有头部回转驱动件，头部回转驱动件的回转部固定连接斗架，斗架上固定连接抓斗油缸，抓斗油缸的活塞杆固定连接抓斗推杆，抓斗推杆铰接抓斗连杆，抓斗连杆另一端铰接抓斗，抓斗铰接于斗架下部。头部回转驱动件旋转，带动抓斗转动，从而改变斗架的水平方向，进而改变抓斗的水平方向，方便物料的抓取，斗架是抓斗的保持架，带动抓斗回转，并在抓斗开合的同时提供支撑作用，斗架上设置有垂直的导轨，导轨可以限位抓斗推杆沿垂直方向上下移动。动。动。

【技术实现步骤摘要】
一种矿山井下用物料搬运机械臂及搬运装置


[0001]本专利技术属于矿井下混凝土搬运领域，具体涉及一种矿山井下用物料搬运机械臂及搬运装置。

技术介绍

[0002]巷道的开拓与维护是我国矿井下生产的重要部分，锚喷支护是我国矿井巷道支护的主要技术方式。煤巷锚喷支护比例已达50%以上，岩巷锚喷支护比例接近100％。由于我国矿井巷道所处地层条件较为复杂，围岩性质千差万别，采动影响亦较为强烈，尤其随着我国矿井开采规模的扩大和井巷工程的不断延伸，国内矿井相继进入了深部开采状态，冲击地压、矿压加剧，巷道围岩变形明显增大，地温显著升高。所以，矿井巷道掘进与支护工程不仅总量浩大，而且难度高、安全隐患大，支护费用常高达巷道工程总费用的50%以上。
[0003]在矿井下巷道壁面的封闭主要采用混凝土喷涂。在大型巷道中，可以采用远距离管道输送搅拌好的混凝土，末端采用大型湿喷设备。而中小型巷道由于空间有限，大型湿喷设备无法进入；由于时间和空间的制约，不具备输送含水混凝土的条件，因为一旦输送被中断，混凝土就有凝结的可能。所以中小型巷道只能进行干料运输。
[0004]干料运输一般采用矿车,但是如何将物料从矿车内转移下来,这个问题一直没有得到很好的解决。具备自动翻车设备的巷道很少，一般卸料采用人力加铁锹的方式，作业效率慢且劳动强度大。同时，将物料装载至矿车上，也存在同样的问题。
[0005]基于上述，专利技术一种用于矿井下湿喷用物料搬运机械臂，可代替人工实现物料的搬运，降低井下作业劳动强度。

技术实现思路

[0006]本专利技术要解决的技术问题是实现矿井下有限空间内物料的搬运，为解决上述问题，提供一种矿山井下用物料搬运机械臂。
[0007]本专利技术的目的是以下述方式实现的：一种矿山井下用物料搬运机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体一端设有第一回转驱动件， 第一回转驱动件回转部固定连接转台，转台上铰接第一连杆、第一机械臂和第一油缸；第一连杆另一端铰接三角支架的第一顶点，第一机械臂另一端铰接三角支架的第二顶点，三角支架的第二顶点同时铰接第二机械臂，三角支架的第三顶点铰接第二连杆；第一油缸另一端铰接在第一机械臂上，第二油缸一端铰接在第一机械臂上，第二油缸另一端铰接在第二机械臂上；第二连杆另一端铰接在腕架上，第二机械臂另一端铰接在腕架上；腕架上固定连接头部回转驱动件的固定部分，头部回转驱动件的回转部固定连接斗架，斗架上固定连接抓斗油缸，抓斗油缸的活塞杆固定连接抓斗推杆，抓斗推杆铰接抓斗连杆，抓斗连杆另一端铰接抓斗，抓斗铰接于斗架下部。
[0008]第一连杆、转台、第一机械臂和三角支架为构成平行四边形四连杆机构，三角支架、第二机械臂、腕架和第二连杆构成平行四边形四连杆机构。
[0009]所述的第一连杆、第二连杆、三角支架均为两个。
[0010]所述的第二机械臂上固定有照明灯。
[0011]一种矿井下用物料搬运装置，所述的第一回转驱动件的固定部分安装在底盘安装架上，所述的底盘安装架前端安装有控制器，底盘安装架上安装有电磁启动器，电动机安装于底盘安装架，液压泵安装于电动机端部，底盘安装架固定上述的一种矿山井下用物料搬运机械臂的第一回转驱动件的固定部，所述的控制器连接抓斗油缸、第一油缸、第二油缸、第一回转驱动件和头部回转驱动件。
[0012]所述的底盘安装架四角位置底部安装有支腿，支腿通过伸缩杆连接到底盘安装架上，支腿的数量至少为四个。
[0013]所述的底盘安装架的前方和后方安装有四个照明灯。
[0014]相对于现有技术，本专利技术体积较小，适合在井下狭窄空间内移动，不影响其它作业机构的运输，本专利技术可对矿井下物料进行搬运转移, 可从地面、矿车或其他容器内取料，通过履带运动、机械臂旋转、伸展缩回，上下运动，将物料转移到目标位置，本专利技术可替代矿井下人员作业，降低工人劳动强度，提高劳动效率，配合矿井下喷涂机，作为其上料设备；也可配合矿车卸货、装货，作为搬运设备。
附图说明
[0015]图1是本专利技术机械臂立体示意图。
[0016]图2是本专利技术机械臂正视示意图。
[0017]图3是本专利技术A处放大图。
[0018]图4为B
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B剖视图。
[0019]图5是本专利技术搬运装置正视示意图。
[0020]图6是本专利技术搬运装置俯视示意图。
[0021]图7是本专利技术支腿收起、抓斗闭合时搬运装置立体示意图。
[0022]图8为本专利技术支腿伸开、抓斗打开时搬运装置立体示意图。
[0023]图9为C处放大图。
[0024]其中，1
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回转驱动件，2
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转台，3
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第一连杆，4
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第一机械臂臂，5
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第一油缸，6
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第二油缸，7
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三角支架，8
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第二连接杆，9
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第二机械臂，10
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腕架，11
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抓斗油缸，12
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头部回转驱动件，13
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斗架，14
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抓斗推杆，15
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抓斗连杆，16
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抓斗，17
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作业照明灯，18
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外罩，19
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底盘安装架，20
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履带底盘，21
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电磁启动器，22
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电动机，23
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液压泵，24
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控制器，25
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油箱及管路，26
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支腿，27
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前后照明灯。
具体实施方式
[0025]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细说明。
[0026]为使本专利技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施方式中的附图，对本专利技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本专利技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本专利技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本专利技术保护的范围。
[0027]如图1
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3所示的一种矿山井下用物料搬运机械臂，包括机械臂本体，机械臂本体一端设有第一回转驱动件1，第一回转驱动件1安装在底盘安装架上，第一回转驱动件1可实现360度回转第一回转驱动件1为现由于技术产品，此处不再详细介绍，具体详见CN200920040150.X，带动转台转动，进而带动整个机械臂转动。第一回转驱动件1固定连接转台2，本实施例中第一回转驱动件1和连接转台2的固定方式采用的是螺栓固定。
[0028]转台2上铰接第一连杆3、第一机械臂4和第一油缸5，转台转动时，第一连杆3、第一机械臂4、第一油缸5均跟随转动。
[0029]第一连杆3另一端铰接三角支架7，三角块支架的第一个顶点71铰接铰接第一连杆本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矿山井下用物料搬运机械臂，包括机械臂本体，其特征在于：机械臂本体一端设有第一回转驱动件（1）， 第一回转驱动件（1）回转部固定连接转台（2），转台（2）上铰接第一连杆（3）、第一机械臂（4）和第一油缸（5）；第一连杆（3）另一端铰接三角支架（7）的第一顶点（71），第一机械臂（4）另一端铰接三角支架（7）的第二顶点（72），三角支架（7）的第二顶点同时铰接第二机械臂（9），三角支架（7）的第三顶点（73）铰接第二连杆（8）；第一油缸（5）另一端铰接在第一机械臂（4）上，第二油缸（6）一端铰接在第一机械臂（4）上，第二油缸（6）另一端铰接在第二机械臂（9）上；第二连杆（8）另一端铰接在腕架（10）上，第二机械臂（9）另一端铰接在腕架（10）上；腕架（10）上固定连接头部回转驱动件（12）的固定部分，头部回转驱动件（12）的回转部固定连接斗架（13），斗架（13）上固定连接抓斗油缸（11），抓斗油缸（11）的活塞杆（111）固定连接抓斗推杆（14），抓斗推杆（14）铰接抓斗连杆（15），抓斗连杆（15）另一端铰接抓斗（16），抓斗（16）铰接于斗架（13）下部。2.如权利要求1所述的一种矿山井下用物料搬运机械臂，其特征在于：第一连杆（3）、转台（2）、第一机械臂（4）和三角支架（7）为构成平行四边形四连杆机构，三角支架（7...

【专利技术属性】
技术研发人员：李向阳，王建国，陈柯，胡同海，魏红霞，王宣，王梦帆，孟岩成，梁惠军，王晶晶，
申请(专利权)人：洛阳矿山机械工程设计研究院有限责任公司，
类型：发明
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