将室外机器人作业工具引导到室外机器人作业工具交互站制造技术

本公开涉及一种室外机器人作业工具交互站(200)，该交互站具有纵向延伸部(E)和垂直于纵向延伸部(E)的竖直延伸部(V)，交互站(200)适于沿着纵向延伸部接收即将到来的室外机器人作业工具(100)。交互站(200)还包括至少一个雷达反射目标(211、212、213)。213)。213)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】将室外机器人作业工具引导到室外机器人作业工具交互站


[0001]本公开涉及室外机器人作业工具交互站和室外机器人作业工具，特别是将室外机器人作业工具引导到室外机器人作业工具交互站。室外机器人作业工具可以例如由机器人草坪割草机构成，并且室外机器人作业工具交互站可例如由充电站构成。

技术介绍

[0002]诸如机器人草坪割草机的自动或机器人动力工具正变得越来越流行。在诸如花园的工作区域的典型部署中，工作区域由边界线包围，目的是将机器人草坪割草机保持在工作区域内。电控制信号可以通过边界线传输，从而产生从边界线发出的(电)磁场。机器人作业工具通常布置有一个或多个适于感测控制信号的传感器。
[0003]机器人草坪割草机然后可自动地切割用户草坪上的草并可在没有用户干预的情况下自动充电，并且在设置一次之后不再需要手动管理。机器人草坪割草机1通常包括充电台架，用于在对接到充电站中时接触充电站中的对应接触板，以接收通过充电站的充电电流，并且还可能用于通过充电站和机器人草坪割草机之间的电通信来传递信息。
[0004]边界线通常用于将机器人草坪割草机引导到充电站，但是期望具有用于将机器人草坪割草机引导到充电站的替代装置。这在使用其他类型的引导系统来代替边界线的情况下特别有利，例如用于信标导航和/或卫星导航的导航传感器。信标导航传感器可以是配置为从射频(RF)信标接收信号的RF接收器，并且卫星导航传感器可以是GPS(全球定位系统)装置或其他全球导航卫星系统(GNSS)装置。
[0005]因此，需要提供改进的和替代的用于将诸如机器人草坪割草机的室外机器人作业工具引导到充电站或任何其他类型的交互站的装置。

技术实现思路

[0006]本公开的目的是提供改进的和替代的用于将诸如机器人草坪割草机的室外机器人作业工具引导到充电站或任何其他类型的交互站的装置。
[0007]此目的通过一种室外机器人作业工具交互站来实现，该室外机器人作业工具交互站具有纵向延伸部(extension)和垂直于该纵向延伸部的竖直延伸部，交互站适于沿着纵向延伸部接收即将到来的室外机器人作业工具。交互站还包括至少一个雷达反射目标。
[0008]这使得室外机器人作业工具能够以适当的方式识别室外机器人作业工具交互站并且朝向该室外机器人作业工具交互站移动，而不需要诸如边界线的其他引导装置。
[0009]根据一些方面，交互站包括至少两个雷达反射目标。
[0010]根据一些方面，至少两个雷达反射目标沿着纵向延伸部分开。
[0011]以此方式，这些雷达反射目标容易彼此区分。
[0012]根据一些方面，至少两个雷达反射目标沿着竖直延伸部分开。
[0013]以此方式，雷达反射目标在某些角度下不会彼此遮挡。
[0014]根据一些方面，交互站是室外机器人作业工具充电站，该充电站包括充电传输布
置，该充电传输布置适于接收室外机器人作业工具的充电接收布置并与该充电接收布置进行电接触，以便能够向室外机器人作业工具提供充电电流。
[0015]以此方式，室外机器人作业工具可容易地找到充电站、朝向充电站移动并且连接到充电站，而不需要诸如边界线的其他引导装置。
[0016]根据一些方面，室外机器人作业工具交互站包括基座部分和顶部部分，其中顶部部分包括接触板。基座部分和顶部部分沿着竖直延伸部竖直地分开。
[0017]以此方式，提供了紧凑且功能性的单元。
[0018]根据一些方面，至少一个雷达反射目标附接到顶部部分。
[0019]以此方式，雷达反射目标是容易检测的。
[0020]根据一些方面，充电站包括连接基座部分和顶部部分的中间部分。例如，至少一个雷达反射目标附接到中间部分。
[0021]以此方式，实现了雷达反射目标之间的竖直分离。
[0022]根据一些方面，室外机器人作业工具交互站是机器人草坪割草机充电站。
[0023]根据一些方面，至少一个雷达反射目标由金属或塑料材料制成。例如，至少一个雷达反射目标被制成角形雷达反射器(corner radar reflector)，该角形雷达反射器形成为具有三个壁侧和一个开口侧的开口棱锥。
[0024]这意味着这些雷达反射目标可以低成本容易地制造，并且可使用标准角形反射器。
[0025]此目的还通过适于向前行进方向的室外机器人作业工具来实现，并且该室外机器人作业工具包括控制单元、适于与室外机器人作业工具充电站的充电传输布置进行电接触的充电接收布置，以及适于传输信号并接收已经被至少一个物体反射的反射信号的至少一个雷达收发器。控制单元适于识别源自所接收到的反射信号的雷达检测，该反射信号已经被定位在室外机器人作业工具交互站处的至少一个雷达反射目标反射。控制单元还适于控制室外机器人作业工具的运动，使得室外机器人作业工具根据通过雷达收发器获取的信息朝向室外机器人作业工具交互站移动。
[0026]这使得室外机器人作业工具能够以适当的方式识别室外机器人作业工具交互站并且朝向该室外机器人作业工具交互站移动，而不需要诸如边界线的其他引导装置。
[0027]根据一些方面，室外机器人作业工具交互站是室外机器人作业工具充电站，其中控制单元适于控制室外机器人作业工具的运动，使得室外机器人作业工具移动到室外机器人作业工具充电站处的使得充电接收布置能够与充电传输布置进行电接触的位置。这使得室外机器人作业工具能够从室外机器人作业工具充电站接收充电电流。
[0028]这使得室外机器人作业工具能够以合适的方式识别室外机器人作业工具充电站并且朝向该室外机器人作业工具充电站移动，而不需要诸如边界线的其他引导装置。
[0029]根据一些方面，控制单元适于识别源自所接收到的已被至少两个雷达反射目标反射的反射信号的雷达检测，这是通过将雷达检测的配置与雷达反射目标的预定配置进行比较来实现的。
[0030]这使得室外机器人作业工具能够在源自所接收到的已被雷达反射目标反射的反射信号的雷达检测和源自所接收到的已被其他物品反射的反射信号的雷达检测之间进行区分。这降低了错误检测的风险。
[0031]根据一些方面，控制单元适于在不同的室外机器人作业工具交互站之间进行区分，这是通过将雷达检测的配置与多个雷达反射目标的不同的预定唯一配置进行比较来实现的，这些雷达反射目标与对应的室外机器人作业工具交互站相关联。这使得控制元能够在至少两个室外机器人作业工具交互站中识别一个特定的室外机器人作业工具交互站。
[0032]根据一些方面，室外机器人作业工具包括至少一个导航传感器布置，该至少一个导航传感器布置包括信标导航传感器和/或卫星导航传感器。
[0033]根据一些方面，控制单元适于识别源自所接收到的已被至少一个雷达反射目标反射的反射信号的雷达检测，这是通过将所述雷达反射目标的计算位置与所述雷达反射目标的预定位置进行比较来实现。
[0034]根据一些方面，控制单元适于识别源自所接收到的已被至少两个雷达反射目标反射的反射本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种室外机器人作业工具交互站(200)，具有纵向延伸部(E)和垂直于所述纵向延伸部(E)的竖直延伸部(V)，所述交互站(200)适于沿着所述纵向延伸部接收即将到来的室外机器人作业工具(100)，其中，所述交互站(200)还包括至少一个雷达反射目标(211、212、213)。2.根据权利要求1所述的室外机器人作业工具交互站(200)，其中，至少两个雷达反射目标(211、212)沿着所述纵向延伸部(E)分开。3.根据权利要求1和2中任一项所述的室外机器人作业工具交互站(200)，其中，至少两个雷达反射目标(211、212；213)沿着所述竖直延伸部(V)分开。4.根据权利要求1和2中任一项所述的室外机器人作业工具交互站(200)，其中，所述交互站是包括充电传输布置(210)的室外机器人作业工具充电站(200)，所述充电传输布置适于接收室外机器人作业工具(100)的充电接收布置(156)并与该充电接收布置进行电接触，以便能够向所述室外机器人作业工具(100)提供充电电流。5.根据权利要求4所述的室外机器人作业工具交互站(200)，其中，所述室外机器人作业工具交互站(200)包括基座部分(201)和顶部部分(202)，其中所述顶部部分(202)包括所述接触板(210)，其中所述基座部分(201)和所述顶部部分(202)沿着所述竖直延伸部(V)竖直地分开。6.根据权利要求5所述的室外机器人作业工具交互站(200)，其中，至少一个雷达反射目标(211、212)附接到所述顶部部分(202)。7.根据权利要求5和6中任一项所述的室外机器人作业工具交互站(200)，其中，所述充电站(200)包括连接所述基座部分(201)和顶部部分(202)的中间部分(203)。8.根据权利要求7所述的室外机器人作业工具交互站(200)，其中，至少一个雷达反射目标(211、212)附接到所述中间部分(203)。9.根据权利要求4至8中任一项所述的室外机器人作业工具交互站(200)，其中，所述室外机器人作业工具交互站是机器人草坪割草机充电站(200)。10.根据前述权利要求中任一项所述的室外机器人作业工具交互站(200)，其中，至少一个雷达反射目标(211、212、213)由金属或塑料材料制成。11.根据前述权利要求中任一项所述的室外机器人作业工具交互站(200)，其中，至少一个雷达反射目标(211、212、213)被制成角形雷达反射器，该角形雷达反射器形成为具有三个壁侧(214a、214b、214c)和一个开口侧(215)的开口棱锥。12.一种室外机器人作业工具(100)，适于向前行进方向(D)并且包括控制单元(110)、充电接收布置(156)以及至少一个雷达收发器(170)，所述充电接收布置适于与室外机器人作业工具充电站(200)的充电传输布置(210)进行电接触，所述雷达收发器适于传输信号(180a、181a)并且适于接收已被至少一个物体(182；211、212、213)反射的反射信号(180b、181b)，其中，所述控制单元(110)适于识别源自所接收到已被位于室外机器人作业工具交互站(200)处的至少一个雷达反射目标(211、212、213)反射的反射信号(180b、181b)的雷达检测，并且所述控制单元适于控制所述室外机器人作业工具(100)的运动，使得所述室外机器人作业工具根据通过所述雷达收发器(170)获取的信息而朝向所述室外机器人作业工具交互站(200)移动。13.根据权利要求12所述的室外机器人作业工具(100)，其中，所述室外机器人作业工
具交互站(200)是室外机器人作业工具充电站，其中所述控制单元(110)适于控制所述室外机器人作业工具(100)的运动，使得所述室外机器人作业工具移动到所述室外机器人作业工具充电站(200)处的这样的位置：该位置使得所述充电接收布置(156)与所述充电传输布置(210)进行电接触，使得所述室外机器人作业工具(100)能从所述室外机器人作业工具充电站(200)接收充电电流。14.根据权利要求12和13中任一项所述的室外机器人作业工具(100)，其中，所述控制单元(110)适于识别源自所接收到的已被至少两个雷达反射目标(211、212、213)反射的反射信号(180b、181b)的雷达检测，这是通过将所述雷达检测的配置与所述雷达反射目标(211...

【专利技术属性】
技术研发人员：马蒂亚斯，
申请(专利权)人：胡斯华纳有限公司，
类型：发明
国别省市：