变刚度柔性手术执行器制造技术

本发明专利技术的实施例公开了一种变刚度柔性手术执行器，变刚度柔性手术执行器包括执行机构和驱动机构，执行机构包括第一安装件、第二安装件、第三安装件以及连接组件，连接组件包括多个第一连接件、多个第二连接件和多个第三连接件，第一连接件的一端与第一安装件相连，第二连接件的一端与第二安装件相连，第三连接件的一端与第三安装件相连，第一连接件的另一端穿过第二连接件，第二连接件的另一端穿过第三连接件，驱动机构与多个第一连接件的另一端和多个第二连接件的另一端相连，驱动机构可驱动多个第一连接件中的任意一个或多个移动以及驱动第二连接件中的任意一个或多个移动。本发明专利技术实施例的变刚度柔性手术执行器灵活性好、操作便捷、安全性高。安全性高。安全性高。

【技术实现步骤摘要】
变刚度柔性手术执行器


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体地，涉及一种变刚度柔性手术执行器。

技术介绍

[0002]微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术具有创伤小、疼痛轻和恢复快的优越性。
[0003]随着微创医学技术的发展，微创手术的器械也在不断地创新，然而，相关技术中的微创手术器械在使用时存在自由度低和负载不足等，导致使用微创手术器械时存在手术风险。

技术实现思路

[0004]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的实施例提出一种变刚度柔性手术执行器，该变刚度柔性手术执行器灵活性好、操作便捷、安全性高。
[0005]本专利技术实施例的变刚度柔性手术执行器包括：执行机构，所述执行机构包括第一安装件、第二安装件、第三安装件以及连接组件，所述第一安装件、第二安装件以及第三安装件沿第一方向依次间隔布置，所述连接组件包括多个第一连接件、多个第二连接件和多个第三连接件，多个所述第一连接件沿所述第一安装件的周向依次间隔布置，多个所述第二连接件沿所述第二安装件的周向依次间隔布置，多个所述第三连接件沿所述第三安装件的周向依次间隔布置，所述第一连接件的一端与所述第一安装件相连，所述第二连接件的一端与所述第二安装件相连，所述第三连接件的一端与所述第三安装件相连，所述第一连接件的另一端穿过所述第二连接件，所述第二连接件的另一端穿过所述第三连接件；
[0006]驱动机构，所述驱动机构与多个所述第一连接件的另一端和多个所述第二连接件的另一端相连，所述驱动机构可驱动多个所述第一连接件中的任意一个或多个移动以及驱动所述第二连接件中的任意一个或多个移动。
[0007]本专利技术实施例的变刚度柔性手术执行器，第一安装件、第二安装件和第三安装件依次间隔布置，第三连接件的一端设在第三安装件上，第三连接件另一端沿第一方向延伸且与驱动机构相连，第二连接件的一端设在第二安装件上，第二连接件的另一端穿过第三连接件且与驱动机构相连，第一连接件的一端设在第一安装件上，第一连接件的另一端穿过第二连接件且与驱动机构相连，本专利技术实施例的变刚度柔性手术执行器使用时，通过驱动驱动机构可拉动第一连接件和第二连接件移动，从而拉动第一安装件和第二安装件移动。第一连接件和第二连接件均设为多个，且多个第一连接件或多个第二连接件的布置位置不一致，由此，驱动机构驱动多个第一连接件中的任意一个或多个移动以及驱动多个第二连接件中的任意一个或多个移动时，第一安装件和第二安装件可沿不同方向移动。由此，本专利技术实施例的变刚度柔性手术执行器在使用时灵活性强，操作便捷，安全性高，还可提高医生手术时的效率。
[0008]在一些实施例中，所述第一安装件具有安装部和第一通孔，所述安装部用于安装器械，所述第一通孔沿所述第一方向贯通所述第一安装件，所述第一通孔设有多个，多个所述第一通围绕所述安装部间隔布置，多个所述第一通孔和多个所述第一连接件一一对应设置，所述第一连接件的一端设在所述第一通孔内，多个所述第一通孔分为多组，相邻的两组所述第一通孔之间的距离为L1，每组所述第一通孔包括至少两个所述第一通孔，每组中相邻的两个所述第一通孔之间的距离为L2，L1＞L2。
[0009]在一些实施例中，所述第二安装件具有第二通道和第二通孔，所述第二通道和所述第二通孔均沿所述第一方向开设且贯穿所述第二安装件，所述第二通孔设有多个，多个所述第二通孔围绕所述第二通道间隔布置，多个所述第二通孔和多个所述第二连接件一一对应设置，所述第二连接件的一端设在所述第二通孔内，多个所述第二通孔分为多组，相邻的两组所述第二通孔之间的距离为L3，每组所述第二通孔包括至少两个所述第二通孔，每组中相邻的两个所述第二通孔之间的距离为L4，L4＞L3＞L2。
[0010]在一些实施例中，所述变刚度柔性手术执行器还包括弹性件，所述弹性件设在所述第二安装件和所述第三安装件之间，所述第二连接件沿所述第一方向穿过所述弹性件。
[0011]在一些实施例中，所述变刚度柔性手术执行器还包括第四安装件，所述第四安装件设在所述第二安装件和所述第三安装件之间，所述第四安装件沿所述第一方向穿过所述弹性件，所述第二连接件沿第一方向穿过所述第四安装件。
[0012]在一些实施例中，所述变刚度柔性手术执行器还包括关节件，所述关节件设在所述第二安装件和所述第三安装件之间，所述第三连接件沿所述第一方向穿过所述关节件。
[0013]在一些实施例中，第三安装件具有第三通道和第三通孔，所述第三通道和所述第三通孔沿所述第一方向开设且贯穿所述第三安装件，所述第三通孔设有多个，多个所述第三通孔围绕所述第三通道的周向间隔布置，多个所述第三通孔与多个所述第三连接件一一对应设置，所述第三连接件的一端设在所述第三通孔内，多个所述第三通孔分为多组，相邻的两组所述第三通孔之间的距离为L5，每组所述第三通孔包括至少两个所述第三通孔，每组中相邻的两个所述第三通孔之间的距离为L6，L5＞L6。
[0014]在一些实施例中，所述驱动机构包括：本体，所述本体沿所述第一方向延伸；丝杠，所述丝杠的一端设在所述本体上，所述丝杠的另一端沿所述第一方向延伸，所述丝杠可相对于所述本体绕所述丝杠的延伸方向转动，所述丝杠设有多个；驱动组件，所述驱动组件与所述丝杠的另一端相连，所述驱动组件用于驱动所述丝杠转动；滑块组件，所述滑块组件设在所述丝杆上，所述滑块组件可在所述丝杆上移动，所述滑块组件包括第一滑块组和第二滑块组，所述第一滑块组和所述第二滑块组沿所述丝杠的延伸方向依次间隔布置，所述第一滑块组和所述第二滑块组中的每一组包括多个滑块，多个所述第三连接件的另一端与所述本体相连，多个所述第二连接件的另一端与所述第二滑块组的多个滑块相连，多个所述第一连接件的另一端与所述第一滑块组的多个滑块相连。
[0015]在一些实施例中，所述驱动机构还包括夹组件，所述夹组件设在所述本体、第一滑块组和第二滑块组上，所述第三连接件的另一端与所述本体上的所述夹组件相连，所述第二连接件的另一端与所述第二滑块组上的所述夹组件相连，所述第一连接件的另一端与所述第一滑块组上的所述夹组件相连。
[0016]在一些实施例中，所述变刚度柔性手术执行器还包括支撑组件，所述支撑组件连
接所述第三安装件和所述本体，所述支撑组件具有支撑件和壳体，所述壳体套设在所述支撑件上，且所述壳体可相对于所述支撑件沿所述支撑件的长度方向移动，所述支撑件具有腔室，所述腔室沿所述支撑件的延伸方向延伸，所述支撑件的一端与所述第三安装件背离所述第二安装件的侧面相连，所述第一连接件、第二连接件和第三连接件的另一端穿过所述腔室与所述驱动组件相连。
附图说明
[0017]图1是根据本专利技术实施例的变刚度柔性手术执行器的示意图。
[0018]图2是根据本专利技术实施例的变刚度柔性手术执行器的连接组件的示意图。
[0019]图3是根据本专利技术实施例的变刚度柔性手术执行器的执行机构的示意图。
[0020]图4是根据本专利技术实施例的变本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种变刚度柔性手术执行器，其特征在于，包括：执行机构(1)，所述执行机构(1)包括第一安装件(11)、第二安装件(12)、第三安装件(13)以及连接组件(14)，所述第一安装件(11)、第二安装件(12)以及第三安装件(13)沿第一方向依次间隔布置，所述连接组件(14)包括多个第一连接件(141)、多个第二连接件(142)和多个第三连接件(143)，多个所述第一连接件(141)沿所述第一安装件(11)的周向依次间隔布置，多个所述第二连接件(142)沿所述第二安装件(12)的周向依次间隔布置，多个所述第三连接件(143)沿所述第三安装件(13)的周向依次间隔布置，所述第一连接件(141)的一端与所述第一安装件(11)相连，所述第二连接件(142)的一端与所述第二安装件(12)相连，所述第三连接件(143)的一端与所述第三安装件(13)相连，所述第一连接件(141)的另一端穿过所述第二连接件(142)，所述第二连接件(142)的另一端穿过所述第三连接件(143)；驱动机构(2)，所述驱动机构(2)与多个所述第一连接件(141)的另一端和多个所述第二连接件(142)的另一端相连，所述驱动机构(2)可驱动多个所述第一连接件(141)中的任意一个或多个移动以及驱动所述第二连接件(142)中的任意一个或多个移动。2.根据权利要求1所述的变刚度柔性手术执行器，其特征在于，所述第一安装件(11)具有安装部(111)和第一通孔(113)，所述安装部(111)用于安装器械(4)，所述第一通孔(113)沿所述第一方向贯通所述第一安装件(11)，所述第一通孔(113)设有多个，多个所述第一通围绕所述安装部(111)间隔布置，多个所述第一通孔(113)和多个所述第一连接件(141)一一对应设置，所述第一连接件(141)的一端设在所述第一通孔(113)内，多个所述第一通孔(113)分为多组，相邻的两组所述第一通孔(113)之间的距离为L1，每组所述第一通孔(113)包括至少两个所述第一通孔(113)，每组中相邻的两个所述第一通孔(113)之间的距离为L2，L1＞L2。3.根据权利要求2所述的变刚度柔性手术执行器，其特征在于，所述第二安装件(12)具有第二通道(121)和第二通孔(122)，所述第二通道(121)和所述第二通孔(122)均沿所述第一方向开设且贯穿所述第二安装件(12)，所述第二通孔(122)设有多个，多个所述第二通孔(122)围绕所述第二通道(121)间隔布置，多个所述第二通孔(122)和多个所述第二连接件(142)一一对应设置，所述第二连接件(142)的一端设在所述第二通孔(122)内，多个所述第二通孔(122)分为多组，相邻的两组所述第二通孔(122)之间的距离为L3，每组所述第二通孔(122)包括至少两个所述第二通孔(122)，每组中相邻的两个所述第二通孔(122)之间的距离为L4，L4＞L3＞L2。4.根据权利要求1所述的变刚度柔性手术执行器，其特征在于，还包括弹性件(125)，所述弹性件(125)设在所述第二安装件(12)和所述第三安装件(13)之间，所述第二连接件(142)沿所述第一方向穿过所述弹性件(125)。5.根据权利要求4所述的变刚度柔性手术执行器，其特征在于，还包括第四安装件(5)，所述第四安装件(5)设在所述第二安装件(12)和所述第三安装件(13)之间，所述第四安装件(5)沿所述第一方向穿过所述弹性件(125)，所述第二连接件(142)沿第一方向穿过所述第四安装件(5)。6.根据权利要求1所述的变刚度柔性...

【专利技术属性】
技术研发人员：李长胜，刁金鹏，段星光，钱超，陈文欣，李雪，谢东升，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：