缺陷动态标注方法、系统、存储介质及终端技术方案

本发明专利技术提供一种缺陷动态标注方法、系统、存储介质及终端，其包括：获取待标注对象的运动信息和缺陷信息；基于所述运动信息和缺陷信息获取所述待标注对象的动态缺陷信息；基于所述动态缺陷信息在所述待标注对象上实时投影以可视化所标注缺陷。本发明专利技术基于缺陷检测系统获取缺陷的位置及种类信息，采用投影装置对待标注对象的缺陷进行实时定位与动态投影，很好地解决了静态缺陷标记无法满足工厂高速流水线生产需要的问题；对修复工位提供精准的缺陷标注信息及作业指导，减少修复面积，提升修复效率；应用范围很广，不仅仅适用于车身表面缺陷的跟踪定位与标注缺陷的实时可视化，还可与自动光学缺陷检测流水线无缝对接，以及用于大型工件的装配指导。型工件的装配指导。型工件的装配指导。

【技术实现步骤摘要】
缺陷动态标注方法、系统、存储介质及终端


[0001]本专利技术涉及缺陷检测领域，特别是涉及一种缺陷动态标注方法、系统、存储介质及终端。

技术介绍

[0002]汽车制造、航空、精密机械制造、动力电池、3C产品(Computer计算机、Communication通讯和Consumer Electronics消费电子产品)以及工艺品等行业产品表面缺陷的检测是生产制造过程中必不可少的一个环节，对于汽车、飞机等大型部件而言，在漆面喷涂后需要精准地检测表面缺陷，并标记出表面缺陷的位置与种类，然后针对缺陷做进一步打磨、抛光处理、评判产品质量等。
[0003]传统的汽车车身漆面喷涂产线中，表面缺陷由人工依靠人眼观察进行检测，采取人工标记的方式，工人劳动强度大，眼睛易疲劳，出现漏检的几率大，检测精度低，无法保证检测的质量，无法进行缺陷记录及统计，无法对喷涂工艺进行改进指导。汽车因表面喷涂缺陷而导致的召回普遍存在。
[0004]基于工业机器人、机器视觉结合深度学习的自动化缺陷检测系统在汽车漆面喷涂产线获得越来越广泛的应用。车身的喷涂缺陷以及位置会由缺陷分析系统进行实时评估、分类、记录。在汽车表面缺陷自动化检测工位之后，需要对检测到的喷涂缺陷进行人工修复，如打磨、抛光等。通过机器人在汽车漆面喷涂不同的颜色标注是一种通常的方法，在选择颜色及标注的过程中，不可避免地需要机器人停止当前的检测时序，转入换笔标注的工序中去，必然会降低检测效率，由于汽车漆面需要进行100％的检测，检测节拍与效率要求严格。同时由于汽车漆面颜色多种多样，在进行换笔标注时还必须了解漆面的颜色，选择易于观察的喷墨颜色，进一步降低了检测效率。
[0005]因此，需要提出一种能够满足工厂高速流水线生产需要的缺陷标注系统，提高缺陷检测效率。

技术实现思路

[0006]鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种缺陷动态标注方法、系统、存储介质及终端，用于解决现有技术中的缺陷检测工序复杂、检测效率低的问题。
[0007]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术的第一方面提供一种缺陷动态标注方法，包括：获取待标注对象的运动信息和缺陷信息；基于所述运动信息和缺陷信息获取所述待标注对象的动态缺陷信息；基于所述动态缺陷信息在所述待标注对象上实时投影以标注其缺陷。
[0008]于本专利技术的第一方面的一些实施例中，所述缺陷信息包括缺陷范围信息、缺陷位置信息和缺陷类型信息；所述方法包括：基于结构光表面缺陷检测技术获取待标注对象的三维信息；基于所述三维信息采用图像处理和深度学习相结合的缺陷识别和分类算法获取所述缺陷范围信息、缺陷位置信息和缺陷类型信息；在所述待标注对象上实时投影以标注
其缺陷位置信息、缺陷范围信息和缺陷类型信息。
[0009]于本专利技术的第一方面的一些实施例中，所述方法应用于车辆漆面喷涂生产线，该生产线依次设有缺陷检测工位和缺陷标注工位；所述方法包括：所述缺陷检测工位和缺陷标注工位上分别设有结构光相移缺陷检测模组和激光投影缺陷标注模组；车辆运动至所述缺陷检测工位时获取车辆的运动信息和缺陷信息；车辆运动至触发位置时触发所述激光投影缺陷标注模组实时获取缺陷标注工位坐标系下车辆的动态缺陷位置信息，激光投影缺陷标注模组基于所述动态缺陷位置信息实时改变其投射角度以向待标注对象投影并基于预设刷新间隔刷新投影以标注其缺陷位置。
[0010]于本专利技术的第一方面的一些实施例中，所述方法包括：获取所述缺陷标注工位的车辆可移动距离和车辆运动信息；基于所述车辆可移动距离和车辆运动信息获取车辆运动时间信息；基于所述车辆运动时间信息控制所述激光投影缺陷标注模组的工作状态。
[0011]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术的第二方面提供一种缺陷动态标注系统，包括：第一信息获取模块，用于获取待标注对象的运动信息和缺陷信息；第二信息获取模块，用于基于所述运动信息和缺陷信息获取所述待标注对象的动态缺陷信息；标注模块，用于基于所述动态缺陷信息在所述待标注对象上实时投影以标注其缺陷。
[0012]于本专利技术的第二方面的一些实施例中，所述系统包括：传感器，用于采集所述待标注对象的所述运动信息；缺陷检测系统，用于采集所述待标注对象的所述缺陷信息；处理器，与所述传感器和所述缺陷检测系统通信连接或集成于其上，用于接收所述运动信息和缺陷信息并计算获取所述动态缺陷信息；缺陷标注系统，与所述处理器通信连接，用于接收所述动态缺陷信息并向所述待标注对象上实时投影以标注其缺陷。
[0013]于本专利技术的第二方面的一些实施例中，所述缺陷检测系统包括：基于工业机器人的结构光表面缺陷检测系统，其包括：光源，用于将结构光条纹移相后依次投射到待标注对象的表面；成像系统，用于接收待标注对象表面反射回来的结构光条纹并解调以获取被检测表面的相位信息，并基于所获取的相位信息中的相位异常信息获取待标注对象的缺陷信息。
[0014]于本专利技术的第二方面的一些实施例中，所述缺陷检测系统应用于管道折弯产线质量检测，其中，所述缺陷标注系统将所述管道的特征图案投影于实际管道上以获取管道误差信息。
[0015]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述缺陷动态标注方法。
[0016]为实现上述目的及其它相关目的，本专利技术的第四方面提供一种电子终端，包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端执行所述缺陷动态标注方法。
[0017]如上所述，本专利技术提出的缺陷动态标注方法、系统、存储介质及终端，具有以下有益效果：本专利技术基于缺陷检测系统获取缺陷的位置及种类信息，并采用投影装置(如激光投影)对待标注对象的缺陷(如，移动汽车车身漆面喷涂产线的表面缺陷)进行实时定位与动态投影，为缺陷打磨、抛光操作工位人员提供目标，很好地解决了静态缺陷标记无法满足工厂高速流水线生产需要的问题。并且，本专利技术的应用范围很广，不仅可以对车身漆面的缺陷标注，还可适用于大型构件、移动工位目标的特征的动态标注、跟踪与引导，如管道折弯产
线的质量检测等等。
附图说明
[0018]图1显示为本专利技术一实施例中一种缺陷动态标注方法的流程示意图。
[0019]图2显示为本专利技术一实施例中一种车辆表面缺陷标注方法的流程示意图。
[0020]图3显示为本专利技术一实施例中一种激光动态投影标注系统的结构示意图。
[0021]图4A显示为本专利技术一实施例中一种激光动态投影标注系统的应用场景示意图。
[0022]图4B显示为本专利技术一实施例中另一种激光动态投影标注系统的应用场景示意图。
[0023]图4C显示为本专利技术一实施例中另一种激光动态投影标注系统的应用场景示意图。
[0024]图5显示为本专利技术一实施例中一种缺陷动态标注系统的结构示意图。
[0025]图6显示为本专利技术一实施例中一种电子终端的结构示意图。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缺陷动态标注方法，其特征在于，包括：获取待标注对象的运动信息和缺陷信息；基于所述运动信息和缺陷信息获取所述待标注对象的动态缺陷信息；基于所述动态缺陷信息在所述待标注对象上实时投影以标注其缺陷。2.根据权利要求1所述的缺陷动态标注方法，其特征在于，所述缺陷信息包括缺陷范围信息、缺陷位置信息和缺陷类型信息；所述方法包括：基于结构光表面缺陷检测技术获取待标注对象的三维信息；基于所述三维信息采用图像处理和深度学习相结合的缺陷识别和分类算法获取所述缺陷范围信息、缺陷位置信息和缺陷类型信息；在所述待标注对象上实时投影以标注其缺陷位置信息、缺陷范围信息和缺陷类型信息。3.根据权利要求1所述的缺陷动态标注方法，其特征在于，应用于车辆漆面喷涂生产线，该生产线依次设有缺陷检测工位和缺陷标注工位；所述方法包括：所述缺陷检测工位和缺陷标注工位上分别设有结构光相移缺陷检测模组和激光投影缺陷标注模组；车辆运动至所述缺陷检测工位时获取车辆的运动信息和缺陷信息；车辆运动至触发位置时触发所述激光投影缺陷标注模组实时获取缺陷标注工位坐标系下车辆的动态缺陷位置信息，激光投影缺陷标注模组基于所述动态缺陷位置信息实时改变其投射角度以向待标注对象投影并基于预设刷新间隔刷新投影以标注其缺陷位置。4.根据权利要求3所述的缺陷动态标注方法，其特征在于，包括：获取所述缺陷标注工位的车辆可移动距离和车辆运动信息；基于所述车辆可移动距离和车辆运动信息获取车辆运动时间信息；基于所述车辆运动时间信息控制所述激光投影缺陷标注模组的工作状态。5.一种缺陷动态标注系统，其特征在于，包括：第一信息获取模块，用于获取待标注对象的运动信...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨婷婷，马海能，谢广平，倪娜，武颖娜，
申请(专利权)人：上海科技大学，
类型：发明
国别省市：