一种道路清扫控制方法及其相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种道路清扫控制方法及其相关装置，方法包括：自动驾驶环卫车通过前方传感器和后方传感器采集同一路段的各位置清扫前后的图像，将各位置清扫前后的图像和位置信息上传到云端，或，将对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到的各位置的整洁度和位置信息上传到云端，由云端根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；根据新的清扫路线对复扫位置进行清扫，改善了现有自动驾驶环卫车在清扫过程中没有对清扫效果进行监控，对于清扫效果不佳的道路不能及时进行复扫，导致清扫质量不高的技术问题。扫质量不高的技术问题。扫质量不高的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种道路清扫控制方法及其相关装置


[0001]本申请涉及道路清扫
，尤其涉及一种道路清扫控制方法及其相关装置。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的发展，已经衍生出可以自动驾驶的环卫车，通过自动驾驶环卫车进行清扫，可以减少人力成本。现有的自动驾驶环卫车根据预先设置好的清扫路线对清扫区域进行清扫，在清扫过程中没有对清扫效果进行监控，对于清扫效果不佳的道路也不能及时进行复扫，导致清扫质量不高。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种道路清扫控制方法及其相关装置，用于改善现有自动驾驶环卫车在清扫过程中没有对清扫效果进行监控，对于清扫效果不佳的道路不能及时进行复扫，导致清扫质量不高的技术问题。
[0004]有鉴于此，本申请第一方面提供了一种道路清扫控制方法，应用于自动驾驶环卫车，所述方法包括：
[0005]在清扫过程中，通过自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集同一路段的各位置清扫前后的图像；
[0006]将各位置清扫前后的图像和位置信息上传到云端，由云端对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；
[0007]或，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，并将各位置的整洁度和位置信息上传到云端，由云端根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；
[0008]根据所述新的清扫路线对所述复扫位置进行清扫。
[0009]可选的，所述在清扫过程中，通过自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集同一路段的各位置清扫前后的图像，包括：
[0010]在清扫过程中，通过自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器同时采集同一路段的图像，分别得到前方图像序列和后方图像序列；
[0011]根据自动驾驶环卫车的车身长度和清扫速度计算时间差；
[0012]根据所述时间差、所述前方图像序列和所述后方图像序列中各帧图像的时间戳对所述前方图像序列和所述后方图像序列中的图像帧进行对齐，得到同一路段的各位置清扫前后的图像。
[0013]可选的，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，包括：
[0014]检测各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度；
[0015]计算各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度的差值，得到各位置的整洁度。
[0016]可选的，所述检测各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度，包括：
[0017]通过道路垃圾检测模型检测各位置清扫前后的图像中的道路垃圾；
[0018]根据各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的像素位置计算各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的面积；
[0019]根据各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的面积和各位置清扫前后的图像大小计算各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的面积占比，得到各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度。
[0020]可选的，根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，包括：
[0021]根据各位置的整洁度判断是否存在整洁度低于整洁度阈值的位置；
[0022]若不存在，则判定不存在复扫位置；
[0023]若存在，则判断整洁度低于整洁度阈值的位置的清扫前的图像的垃圾覆盖度是否低于垃圾覆盖度阈值，若是，则判定不存在复扫位置，若否，则判定该位置为复扫位置。
[0024]本申请第二方面提供了一种道路清扫控制方法，应用于云端，所述方法包括：
[0025]接收自动驾驶环卫车上传的各位置清扫前后的图像和位置信息，并对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，其中，各位置清扫前后的图像由清扫过程中的自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集得到；
[0026]或，接收自动驾驶环卫车上传的各位置的整洁度和位置信息；
[0027]根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线；
[0028]将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车，使得自动驾驶环卫车根据所述新的清扫路线对所述复扫位置进行清扫。
[0029]可选的，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，包括：
[0030]检测各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度；
[0031]计算各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度的差值，得到各位置的整洁度。
[0032]可选的，所述方法还包括：
[0033]在自动驾驶环卫车清扫多个路段后，根据各路段内各位置的整洁度判断各路段是否均存在复扫位置；
[0034]若是，则下发暂停作业指令给自动驾驶环卫车，并下发维修通知给维修部门对该自动驾驶环卫车的清扫部件进行检查。
[0035]本申请第三方面提供了一种自动驾驶环卫车，包括：
[0036]图像采集单元，用于在清扫过程中采集同一路段的各位置清扫前后的图像，所述图像采集单元包括自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器；
[0037]信息传输单元，用于将各位置清扫前后的图像和位置信息上传到云端，由云端对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；
[0038]或，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，并将各位置的整洁度和位置信息上传到云端，由云端根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若
存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；
[0039]清扫单元，用于根据所述新的清扫路线对所述复扫位置进行清扫。
[0040]本申请第四方面提供了一种云端，包括：
[0041]信息接收单元，用于接收自动驾驶环卫车上传的各位置清扫前后的图像和位置信息，并对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，其中，各位置清扫前后的图像由清扫过程中的自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集得到；或，接收自动驾驶环卫车上传的各位置的整洁度和位置信息；
[0042]判断单元，用于根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线；
[0043]信息传输单元，用于将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车，使得自动驾驶环卫车根据所述新的清扫路线对所述复扫位置进行清扫。
[0044]本申请第五方面提供了一种道路清扫控制系统，包括：第三方面所述的自动驾驶环卫车和第四方面所述的云端；
[0045]所述自动驾驶环卫车与所述云端通信连接。
[0046]本申请第六方面提供了一种道路清扫控制设备，所述设备包括处理器以及存储器；
[0047]所述存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路清扫控制方法，其特征在于，应用于自动驾驶环卫车，所述方法包括：在清扫过程中，通过自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集同一路段的各位置清扫前后的图像；将各位置清扫前后的图像和位置信息上传到云端，由云端对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；或，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，并将各位置的整洁度和位置信息上传到云端，由云端根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线，并将所述新的清扫路线下发给自动驾驶环卫车；根据所述新的清扫路线对所述复扫位置进行清扫。2.根据权利要求1所述的道路清扫控制方法，其特征在于，所述在清扫过程中，通过自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集同一路段的各位置清扫前后的图像，包括：在清扫过程中，通过自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器同时采集同一路段的图像，分别得到前方图像序列和后方图像序列；根据自动驾驶环卫车的车身长度和清扫速度计算时间差；根据所述时间差、所述前方图像序列和所述后方图像序列中各帧图像的时间戳对所述前方图像序列和所述后方图像序列中的图像帧进行对齐，得到同一路段的各位置清扫前后的图像。3.根据权利要求1所述的道路清扫控制方法，其特征在于，对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，包括：检测各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度；计算各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度的差值，得到各位置的整洁度。4.根据权利要求3所述的道路清扫控制方法，其特征在于，所述检测各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度，包括：通过道路垃圾检测模型检测各位置清扫前后的图像中的道路垃圾；根据各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的像素位置计算各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的面积；根据各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的面积和各位置清扫前后的图像大小计算各位置清扫前后的图像中的道路垃圾的面积占比，得到各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度。5.根据权利要求3所述的道路清扫控制方法，其特征在于，根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，包括：根据各位置的整洁度判断是否存在整洁度低于整洁度阈值的位置；若不存在，则判定不存在复扫位置；若存在，则判断整洁度低于整洁度阈值的位置的清扫前的图像的垃圾覆盖度是否低于垃圾覆盖度阈值，若是，则判定不存在复扫位置，若否，则判定该位置为复扫位置。6.一种道路清扫控制方法，其特征在于，应用于云端，所述方法包括：
接收自动驾驶环卫车上传的各位置清扫前后的图像和位置信息，并对比各位置清扫前后的图像的垃圾覆盖度得到各位置的整洁度，其中，各位置清扫前后的图像由清扫过程中的自动驾驶环卫车的前方传感器和后方传感器采集得到；或，接收自动驾驶环卫车上传的各位置的整洁度和位置信息；根据各位置的整洁度判断是否存在复扫位置，若存在，则根据所述复扫位置的位置信息生成新的清扫路线；将所述新的清扫路...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘秉旺，周剑锐，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：