槟榔采摘机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种采摘槟榔的机器人，包括机械支架，所述机械支架外面有机器罩壳，所述支架外圈有齿轮，齿轮与机械支臂相连，所述机械支臂分为左右两臂，所述左臂机械支臂下面有固定杆，所述固定杆上有从动轮，所述右臂机械支臂上面有固定杆，所述固定杆上有从动轮，所述机械支架内有固定轮，所述固定轮右侧连接减速器，所述减速器下方有电机，所述机械支臂上方连接固定支杆，所述支杆上方连接铲刀。本发明专利技术所述的采槟榔机器人，设有攀爬装置、收集装置与电控装置，采用机械代替人工爬树采摘槟榔果，降低了受伤风险，减少劳动力，提高效率。运用熟练后可达到一分钟采摘收集一棵树的效率，带来更好的使用前景。带来更好的使用前景。带来更好的使用前景。

【技术实现步骤摘要】
槟榔采摘机器人


[0001]本专利技术涉及一体机器人领域，特别涉及槟榔采摘机器人。

技术介绍

[0002]槟榔采摘机器人是一种进行槟榔采集操作的支撑设备。槟榔树属于棕榈科，常绿乔木，径直立，乔木状，高十多米，中国主要分布于海南、云南、等热带地区。槟榔是重要的中药材，且市场上有部分人把它作为咀嚼的嗜好品，需求旺盛，仅加工行业产值可达35亿。传统槟榔的采摘是一项艰难的过程，因技术水平及行业无人深入，现有的槟榔采摘多为人工攀爬或者采用较长的勾刀进行采摘，人工攀爬采摘费时费力，大大增加了劳动力，工作效率低下，安全性低，容易出现体力衰弱或失误导致人员跌落的事故。而且槟榔果实在树上无法运输，采用最普遍的方式是直接扔到地面上，这个过程有可能会导致地上收集人员不注意被砸到，造成对工作人员误伤，而采用勾刀采摘的大多是用较长的竹竿或者特殊的棍状金属工具前面安装锋利的勾刀，采摘人员在地面上使用此工具对槟榔进行采摘，然后槟榔自由坠落再对其进行收集，虽然减少了劳动力，提高了效率，但因为槟榔树体较高，环境复杂，有很多线缆会交错于槟榔树中，使用勾刀采摘槟榔触电的事故很多，而且槟榔果是整串的生长，采摘一般会整串采摘，所以体积较大，也较重，容易出现砸伤事故。
[0003]槟榔树只生长于热带地区，对其了解的人较少，深入研究代替采摘槟榔的机械较少，而且槟榔树树皮光滑，普通机械难于攀爬，所以机械采摘一直处于低水平状态。还有，现有采槟榔为人工爬树或者勾刀采集，人工采集危险性大，效率低，而且槟榔园雇佣人员采集，劳动成本也较高，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此，我们提出槟榔采摘机器人。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提供了槟榔采摘机器人，采用机械代替人工爬树采摘槟榔果，降低了受伤风险，减少了劳动力，提高效率。运用熟练后可达到一分钟采摘收集一棵树的效率，可以有效解决
技术介绍
中的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：槟榔采摘机器人包括机械支架，所述支架内部有固定轮，所述固定轮与减速器相连，所述减速器下面连接电机，所述机械支架左下、右上有齿轮组，齿轮组连接左机械支臂和右机械支臂，所述左机械臂连接从动轮，所述右机械支臂连接从动轮，所述机械支架上面连接固定支杆，所述固定支杆顶部装有铲刀。
[0006]作为一种优选的技术方案，所述支架内部有固定轮，所述机械支架左下、右上有齿轮组，齿轮组连接左机械支臂和右机械支臂，所述左机械臂连接从动轮，所述右机械支臂连接从动轮。所述支架内部有固定轮，所述固定轮与减速器相连，所述减速器下面连接电机。
[0007]作为一种优选的技术方案，所述支架、齿轮组、机械支臂、从动轮、固定轮、减速器、电机组成攀爬装置。
[0008]作为一种优选的技术方案，所述机械支架上面连接固定支杆，所述固定支杆顶部
装有铲刀，所述固定支杆，铲刀组成采摘装置。
[0009]作为一种优选的技术方案，槟榔采摘机器人收集装置安装在机械支架后面，与固定杆连接，用于收集采摘下的槟榔果实，由移动电源装置与电机相连，为机器人提供动力，电源线上接有控制开关，可控制设备运行。所述组成收集装置和供电控制装置。
[0010]与现有技术相比，本专利技术提供了槟榔采摘机器人，具备以下有益效果：该槟榔采摘机器人，设有攀爬装置、收集装置与电控装置，采用机械代替人工爬树采摘槟榔果，降低了受伤风险，减少了劳动力，提高效率。运用熟练后可达到一分钟采摘收集一棵树的效率，支架、齿轮组、机械支臂、从动轮、固定轮、减速器、电机组成攀爬装置，固定支杆，铲刀组成采摘装置，电控装置包括移动电源、线缆、开关。其工作首先把机器固定在槟榔树上，然后开启电源，打开电机正转开关，电机旋转带动减速器，减速器带动主动轮，主动轮带动齿，齿轮带动从动轮运动，机器向上运行带动铲刀铲下槟榔果，然后掉入收集装置内，按下反转开关，机器向下运行，把槟榔运输到地面，从动轮不仅可以固定机器，也可以调节方向轮支架改变其与加紧轮的距离，可以更好的抱住槟榔树，从动夹紧轮在液压弹簧的作用下，机械支臂带动从动轮与机械支架之间有一个反向作用力，主动轮为防滑耐磨橡胶轮，通过加工使其可以更好的贴合槟榔树，增加摩擦力，在固定轮、从动轮的作用下，可以把槟榔树卡紧在三者之间，在电机与减速器作用下带动机器运转，铲刀为立体圆弧状，与槟榔树的圆弧接近，可以更好的深入槟榔果中把其铲下，然后掉落到收集装置上，收集支架周围可安装收集袋，槟榔果可直接掉入收集袋中，运输返回地面，整个采槟榔机器人结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
[0011]图1为本专利技术槟榔采摘机器人的结构示意图；图2为本专利技术槟榔采摘机器人主视图的结构示意图；图3为本专利技术槟榔采摘机器人后视图的结构示意图。
[0012]其中：1、机械支架；2、齿轮；3、左机械支臂；4、液压弹簧；5、手提架；6、固定杆；7、从动轮；8、电机；9、固定轮；10、减速器；11、右机械支臂；12、从动轮；13、铲刀；14、机械外罩壳。
具体实施方式
[0013]下面将结合附图和具体实施方式对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本专利技术，而不应视为限制本专利技术的范围。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0014]所述支架（1）内部有固定轮（9），所述固定轮（9）与减速器（10）相连，所述减速器（10）下面连接电机（8），所述机械支架（1）左下、右上有齿轮组（2），齿轮组（2）连接左机械支臂（3）和右机械支臂（11），所述左机械臂（3）连接从动轮（7），所述右机械支臂连接从动轮（12），所述机械支架（1）上面连接固定支杆（6），所述固定支杆（6）顶部装有铲刀（13）。槟榔采摘机器人工作时，展开左机械支臂（3），把固定轮（9）紧贴槟榔树，右机械支臂（11）套在槟榔树上，恢复左机械支臂（3），在液压弹簧（4）作用下，支臂与支架作用于槟榔树，槟榔机器
人即固定于槟榔树上，由移动电源供电，开关控制输出，电机启动，电机（8）转动带动减速器（10）运动，减速器（10）带动齿轮，齿轮带动固定轮（9）运动，电机（8）正转，槟榔采摘机器人向上运动，机器人向上加速度惯性铲下槟榔枝桠，掉入收集装置内，电机（8）反转，槟榔采摘机器人向下运动，回至地面处，拿出槟榔，拆下槟榔采摘机器人，采摘工作即完成。
[0015]以上显示和描述了本专利技术的基本原理和主要特征以及本专利技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本专利技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本专利技术的原理，在不脱离本专利技术精神和范围的前提下，本专利技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本专利技术范围内。本专利技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.槟榔采摘机器人包括机械支架（1），其特征在于：所述支架（1）内部有固定轮（9），所述固定轮（9）与减速器（10）相连，所述减速器（10）下面连接电机（8），所述机械支架（1）左下、右上有齿轮组（2），齿轮组（2）连接左机械支臂（3）和右机械支臂（11），所述左机械臂（3）连接从动轮（7），所述右机械支臂连接从动轮（12），所述机械支架（1）上面连接固定支杆（6），所述固定支杆（6）顶部装有铲刀（13）。2.根据权利要求1所述的槟榔采摘机器人，其特征在于所述支架（1）内部有固定轮（9），所述机械支架（1）左下、右上有齿轮组（2），齿轮组（2）连接左机械支臂（3）和右机械支臂（11），所述左机械臂（3）连接从动轮（7），所述右机械支臂连接从动轮（12）。3.根据权利要求1所述的槟榔采摘机器人，其特征在于所述支架（1）内部有固定轮（9），所述固定轮（9）与减速器（...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱恩灿，杨启，陈树，庄南洋，方彪，
申请(专利权)人：琼中中海龙高新技术研究院，
类型：发明
国别省市：