一种自动下摆机智能控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种自动下摆机智能控制方法，包括：对需要进行绷缝的布料进行抓取上料并调整摆放位置；对摆放后的布料进行图像识别，根据识别结果确定对应的绷缝流程；基于绷缝流程对布料进行绷缝工作后完成下料工作。通过本发明专利技术能够使下摆机自动进行上下布料以及自动完成绷缝工作。自动完成绷缝工作。自动完成绷缝工作。

【技术实现步骤摘要】
一种自动下摆机智能控制方法及系统


[0001]本专利技术涉及AI智能的自动化控制领域，特别是一种自动下摆机智能控制方法及系统。

技术介绍

[0002]下摆机又称做绷缝机，是一种特殊的缝纫设备，拥有两根以上直针和一个弯勾的成缝器，形成的绷缝线迹成扁平状，缝迹的强力和弹性都比较好，适用于缝制睡衣、内衣、裤子以及各种汗衫以及针织服装的滚领、滚边、摺边、绷缝、拼接缝和饰边等，由于缝纫位置绝大多数为衣物下摆位置，故称之为下摆机。
[0003]传统的下摆机采用人工上料的方式，通过人工将衣物放置到前后两组料牙上后开启下摆机进行工作并在工作完成后人工控制下摆机停止，过程非常浪费人力资源，因此需要一种能够完成自动进行上下料以及自动进行绷缝工作的自动下摆机智能控制方法及系统。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种自动下摆机智能控制方法，用以自动进行上下布料以及自动完成绷缝工作。
[0005]本专利技术提供的一种自动下摆机智能控制方法，包括：
[0006]步骤S1、对需要进行绷缝的布料进行抓取上料并调整摆放位置；
[0007]步骤S2、对摆放后的布料进行图像识别，根据识别结果确定对应的绷缝流程；
[0008]步骤S3、基于绷缝流程对布料进行绷缝工作后完成下料工作。
[0009]优选的，所述对需要进行绷缝的布料进行抓取上料并调整摆放位置包括：
[0010]通过预设的第一摄像头对传送带上的布料进行拍摄得到第一图像；
[0011]对第一图像进行分析，确定第一图像中布料所对应的样式类型；
[0012]确定该样式类型所对应预设的抓取点位置以及需要进行绷缝工作的位置；
[0013]根据布料上需要进行绷缝工作的位置确定对应预设的摆放方式；
[0014]基于抓取点位置通过机械臂对布料进行抓取，并基于摆放方式将布料摆放到绷缝平台。
[0015]优选的，所述对第一图像进行分析，确定第一图像中布料所对应的样式类型包括：
[0016]步骤1、对第一图像进行灰度化处理得到第一灰度图像，使用高斯图像模糊滤波器对第一灰度图像进行平滑过滤去除图像噪声；
[0017]步骤2、确定第一灰度图像中像素值的概率分布状态是否满足正态分布，若满足正态分布则调整打光设备对布料进行补光后再次获取第一图像，并循环执行步骤1和步骤2；
[0018]步骤3、直到所得到的第一灰度图像中像素值的概率分布状态不满足正态分布，则根据第一灰度图像中每个像素点往x轴y轴方向上预设第一范围领域内的一阶导数，从而求得第一灰度图像中每个像素点位置的梯度值和梯度方向；
[0019]步骤4、对于第一灰度图像中的所有像素点，确定每一个像素点往x轴y轴方向上预设第二范围领域内的多个像素点中所对应的多个梯度值中的局部最大梯度值，利用第一灰度图像中的所有局部最大梯度值所对应的像素点构建第一图像轮廓点集合；
[0020]步骤5、确定第一图像轮廓点集合内的所有像素点的灰度值均值，根据灰度值均值预设灰度值上阈值以及灰度值下阈值，根据灰度值上阈值以及灰度值下阈值对第一图像轮廓点集合内的所有像素点进行筛选得到第二图像轮廓点集合；
[0021]步骤6、根据第二图像轮廓点集合内每个像素点在第一图像中的坐标，确定第二图像轮廓点集合内任意一个像素点与其他像素点之间的距离，并筛选出距离最近的两个像素点作为该像素点的相邻点并进行线连接；
[0022]步骤7、将第二图像轮廓点集合内每个像素点均进行线连接后得到第一图像中布料的轮廓特征；
[0023]步骤8、将该轮廓特征与预设的样式类型
‑
轮廓特征对比库中的样本进行匹配，确定匹配度最高的轮廓特征所对应的样式类型作为第一图像中布料所对应的样式类型。
[0024]优选的，所述基于抓取点位置通过机械臂对布料进行抓取包括：
[0025]通过设置在机械臂上的双目视觉相机对布料进行拍摄分别得到第一视觉图像和第二视觉图像；
[0026]分别对第一视觉图像和第二视觉图像进行分析，确定抓取点位置在第一视觉图像中的第一位置信息，确定抓取点位置在第二视觉图像中的第二位置信息；
[0027]确定双目视觉相机中第一相机与布料之间的第一拍摄距离以及第二相机与布料之间的第二拍摄距离，并根据第一拍摄距离、第二拍摄距离、第一相机和第二相机之间预设的相对距离以及拍摄夹角确定布料上的抓取点位置相对于双目视觉相机的相对位置关系；
[0028]根据布料上的抓取点位置相对于双目视觉相机的相对位置关系确定机械臂抓手和抓取点位置之间的相对位置关系，并自动控制机械臂接近抓取点位置对布料进行抓取。
[0029]优选的，所述对摆放后的布料进行图像识别，根据识别结果确定对应的绷缝流程包括：
[0030]通过预设的第二摄像头对工作台上摆放的布料进行拍摄得到第二图像；
[0031]对第二图像进行识别，确定该布料所对应的样式类型是否与第一图像所对应的识别结果相同；
[0032]若不相同，则直接控制机械臂将该布料放入用于人工检验的传送带；
[0033]若相同，则确定需要进行绷缝工作的位置并确定该样式类型布料所对应预设的绷缝规则，根据绷缝规则确定该布料进行下摆绷缝时的落针位置；
[0034]对第二图像进行分析，根据该布料在第二图像中的大小以及第二摄像头和布料之间的拍摄距离确定该布料所对应的样式类型的具体型号，并进一步确定该型号下对应的绷缝行程；
[0035]根据该布料进行下摆绷缝时的落针位置以及绷缝行程确定绷缝流程。
[0036]优选的，所述基于绷缝流程对布料进行绷缝工作后完成下料工作包括：
[0037]控制绷缝机头移动到落针位置并开始绷缝工作；
[0038]移动布料并通过第二摄像头拍摄布料在移动过程中的位置图像；
[0039]对该位置图像进行识别并提取布料的边缘轮廓，同时确定该边缘轮廓和绷缝平台
上刻度线之间的夹角；
[0040]判断该夹角是否满足预设的绷缝标准，若不满足则控制绷缝机头调整角度进行补偿和/或调整布料的移动角度，直至完成绷缝工作。
[0041]将完成绷缝工作后的布料用机械臂抓起放入预定的传送带上完成下料工作。
[0042]优选的，在进行绷缝工作的过程当中，实时检测线卷的剩余长度并提醒工作人员进行更换，具体包括：
[0043]获取线卷的图像信息，并确定图像中线卷的剩余半径；
[0044]根据预设的线卷信息确定线卷的起始半径，确定该剩余半径和起始半径之间的半径差值，当所述半径差值低于预设的差值阈值时提醒工作人员进行线卷更换；
[0045]或，在线卷上预设旋转扇叶，并将该旋转扇叶通过光电传感器，通过光电传感器计数以及旋转扇叶数量确定线卷的旋转圈数；
[0046]根据线卷的旋转圈数以及该线卷对应预设的线卷圈数确定剩余圈数，当剩余圈数低于预设的圈数阈值时提醒工作人员进行线卷更换，并在线卷更换后重置线卷的旋转圈数。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动下摆机智能控制方法，其特征在于，包括：对需要进行绷缝的布料进行抓取上料并调整摆放位置；对摆放后的布料进行图像识别，根据识别结果确定对应的绷缝流程；基于绷缝流程对布料进行绷缝工作后完成下料工作。2.根据权利要求1所述的一种自动下摆机智能控制方法，其特征在于，所述对需要进行绷缝的布料进行抓取上料并调整摆放位置包括：通过预设的第一摄像头对传送带上的布料进行拍摄得到第一图像；对第一图像进行分析，确定第一图像中布料所对应的样式类型；确定该样式类型所对应预设的抓取点位置以及需要进行绷缝工作的位置；根据布料上需要进行绷缝工作的位置确定对应预设的摆放方式；基于抓取点位置通过机械臂对布料进行抓取，并基于摆放方式将布料摆放到绷缝平台。3.根据权利要求2所述的一种自动下摆机智能控制方法，其特征在于，所述对第一图像进行分析，确定第一图像中布料所对应的样式类型包括：步骤1、对第一图像进行灰度化处理得到第一灰度图像，使用高斯图像模糊滤波器对第一灰度图像进行平滑过滤去除图像噪声；步骤2、确定第一灰度图像中像素值的概率分布状态是否满足正态分布，若满足正态分布则调整打光设备对布料进行补光后再次获取第一图像，并循环执行步骤1和步骤2；步骤3、直到所得到的第一灰度图像中像素值的概率分布状态不满足正态分布，则根据第一灰度图像中每个像素点往x轴y轴方向上预设第一范围领域内的一阶导数，从而求得第一灰度图像中每个像素点位置的梯度值和梯度方向；步骤4、对于第一灰度图像中的所有像素点，确定每一个像素点往x轴y轴方向上预设第二范围领域内的多个像素点中所对应的多个梯度值中的局部最大梯度值，利用第一灰度图像中的所有局部最大梯度值所对应的像素点构建第一图像轮廓点集合；步骤5、确定第一图像轮廓点集合内的所有像素点的灰度值均值，根据灰度值均值预设灰度值上阈值以及灰度值下阈值，根据灰度值上阈值以及灰度值下阈值对第一图像轮廓点集合内的所有像素点进行筛选得到第二图像轮廓点集合；步骤6、根据第二图像轮廓点集合内每个像素点在第一图像中的坐标，确定第二图像轮廓点集合内任意一个像素点与其他像素点之间的距离，并筛选出距离最近的两个像素点作为该像素点的相邻点并进行线连接；步骤7、将第二图像轮廓点集合内每个像素点均进行线连接后得到第一图像中布料的轮廓特征；步骤8、将该轮廓特征与预设的样式类型
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轮廓特征对比库中的样本进行匹配，确定匹配度最高的轮廓特征所对应的样式类型作为第一图像中布料所对应的样式类型。4.根据权利要求2所述的一种自动下摆机智能控制方法，其特征在于，所述基于抓取点位置通过机械臂对布料进行抓取包括：通过设置在机械臂上的双目视觉相机对布料进行拍摄分别得到第一视觉图像和第二视觉图像；分别对第一视觉图像和第二视觉图像进行分析，确定抓取点位置在第一视觉图像中的
第一位置信息，确定抓取点位置在第二视觉图像中的第二位置信息；确定双目视觉相机中第一相机与布料之间的第一拍摄距离以及第二相机与布料之间的第二拍摄距离，并根据第一拍摄距离、第二拍摄距离、第一相机和第二相机之间预设的相对距离以及拍摄夹角确定布料上的抓取点位置相对于双目视觉相机的相对位置关系；根据布料上的抓取点位置相对于双目视觉相机的相对位置关系确定机械臂抓手和抓取点位置之间的相对位置关系，并自动控制机械臂接近抓取点位置对布料进行抓取。5.根据权利要求2所述的一种自动下摆机智能控制方法，其特征在于，所述对摆放后的布料进行图像识别，根据识别结果确定对应的绷缝流程包括：通过预设的第二摄像头对工作台上摆放的布料...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡军舰，
申请(专利权)人：深圳市斯迈迪科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：