自动泊车智能补光控制方法技术

本发明专利技术公开了一种自动泊车智能补光控制方法，本发明专利技术的主要设计构思在于，通过感知光照强度是否达标，并结合环视摄像头采集泊车画面，计算视场角内的画面边界区域，触发补光灯对光照不达标的视场角范围内全区域进行均匀补光。具体地，利用自动泊车算法进行路径规划的同时，实时输出图像的边界坐标，同步利用补光灯对区域进行实时且动态补光。本发明专利技术解决了现有补光技术无法对视场角范围内进行补光的问题，有效保证光线较暗时画面呈现的清晰度，可以实现在低照度环境下线车位的高识别率，从而可靠完成自动泊车功能。而可靠完成自动泊车功能。而可靠完成自动泊车功能。

【技术实现步骤摘要】
自动泊车智能补光控制方法


[0001]本专利技术涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种自动泊车智能补光控制方法。

技术介绍

[0002]汽车的保有量快速增长使得城市道路日渐拥堵，车位紧张问题也逐步突显出来，泊车时受到视野遮挡和停车空间狭小等客观条件的限制，而极易发生碰撞事故，从而带来不必要的损失。现有的自动泊车技术依靠前后12个超声波雷达与4个360环视摄像头实现，超声波雷达主要用于空间车位的探测，环视摄像头用于线车位的探测。环视摄像头分别位于汽车的前后保险杠以及左右外后视镜4个位置，能够帮助驾驶员在周围环境复杂以及狭小的空间内实现轻松泊车。但是，现有的环视摄像头只具备摄取图像的功能，不具备补光功能，当该系统在光线不足的时候，无法清晰的获取周围环境，不能给驾驶员实时提供清晰的外界环境，使得泊车辅助时极易出现碰撞或刮擦，造成经济损失和人员伤害。
[0003]针对于此，现有技术提出在低照环境下进行补光，构思是先判断行车环境是否处于低照状态；在确定所述行车环境处于低照状态时，再点亮至少一个环视摄像头对应的补光灯，以便对所述行车环境进行补光，该补光灯系统由单独的补光灯及控制系统组成。其中，由于环视摄像头对应的补光灯能够对行车环境进行补光，如此使得环视摄像头所拍摄的影像能够准确的记录行车环境，从而使得驾驶员或车辆自动驾驶时能够根据这些拍摄的影像准确的获取车道、停车位和障碍物等行车环境信息，以便于驾驶员或车辆自动驾驶时能够根据这些行车环境信息采取准确的应对措施，避免了因环视摄像头无法准确的获取低照环境下的行车环境信息而导致的车辆事故的发生，能够有效的克服低照环境对车辆安全造成的影响，从而提高了车辆安全。
[0004]但是经实际应用分析发现，前述摄像头补光方案并没有对具体的补光灯的区域进行设定，也没有对补光区域的光照强度进行描述，尤其在实际操作中会受到左右外后视镜的结构与空间的限制，导致补光区域有限，在自动泊车对环境光照要求较高的前提下，该项技术并不能可靠解决对视觉车位有效的检测。

技术实现思路

[0005]鉴于上述，本专利技术旨在提供一种自动泊车智能补光控制方法，以解决前述提及的技术问题。
[0006]本专利技术采用的技术方案如下：
[0007]本专利技术提供了一种自动泊车智能补光控制方法，其中包括：
[0008]在自动泊车过程中，实时感应外界光照信号，并启动全景摄像头获取泊车环境画面；
[0009]基于外界光照信号，决策是否补光；
[0010]当确定需要补充时，触发补光灯工作；
[0011]同步计算摄像头视场角的边界区域，使补光灯对视场角范围进行补光。
[0012]在其中至少一种可能的实现方式中，所述计算摄像头视场角的边界区域包括：当车辆在自动泊车过程中根据规划路径持续移动时，实时计算视场角范围内的边界区域坐标，并基于持续更新的所述边界区域坐标进行动态补光。
[0013]在其中至少一种可能的实现方式中，所述控制方法还包括：在泊车移动过程中，当检测到的外界光照信号符合预设的光照强度阈值，则暂停补光功能。
[0014]在其中至少一种可能的实现方式中，所述决策是否补光包括：根据当前光照信号与预设的光照阈值，实时计算所需的补光量，并确定补光灯的工作模式。
[0015]在其中至少一种可能的实现方式中，所述补光灯的工作模式包括：利用光照差值，输出预设的PWM信号控制补光灯工作。
[0016]在其中至少一种可能的实现方式中，在补光灯处于工作状态时：
[0017]按预设的第一时长保持补光灯的当前工作模式；
[0018]在第一时长计时结束后，比较光照差值；
[0019]若仍不满足既定需求，则继续按第二预设时长保持补光灯的当前工作模式。
[0020]本专利技术的主要设计构思在于，通过感知光照强度是否达标，并结合环视摄像头采集泊车画面，计算视场角内的画面边界区域，触发补光灯对光照不达标的视场角范围内全区域进行均匀补光。具体地，利用自动泊车算法进行路径规划的同时，实时输出图像的边界坐标，同步利用补光灯对区域进行实时且动态补光。本专利技术解决了现有补光技术无法对视场角范围内进行补光的问题，有效保证光线较暗时画面呈现的清晰度，可以实现在低照度环境下线车位的高识别率，从而可靠完成自动泊车功能。
附图说明
[0021]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步描述，其中：
[0022]图1为本专利技术实施例提供的自动泊车智能补光控制方法的流程图。
具体实施方式
[0023]下面详细描述本专利技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。
[0024]本专利技术提出了一种自动泊车智能补光控制方法的实施例，具体来说，如图1所示，其中包括：
[0025]步骤S1、在自动泊车过程中，实时感应外界光照信号，并启动全景摄像头获取泊车环境画面；
[0026]在实际操作中，利用光线传感器感应外界光照变化，将感应的光照强度转化为相应的电信号好输入车载控制器，而当启动360全景摄像头后，MP5主机转发相应的全景画面信号到整车CAN线上，车载控制器读取到相应的视觉信号。
[0027]步骤S2、基于外界光照信号，决策是否补光；
[0028]具体地，当车载控制器检测得到的光照强度大于设定阈值时，此时判断不需要补光，则可以暂时不触发补光灯(LED)工作，只需启动360摄像头进行泊车画面采集。
[0029]步骤S3、当确定需要补充时，触发补光灯工作；
[0030]具体来说，可以参考如下：根据当前光照信号与预设的光照阈值，实时计算所需的补光量，并确定补光灯的工作模式。基于此构思，在实际操作中可以是利用光照差值，输出预设的PWM信号控制补光灯工作。进一步地，在补光灯处于工作状态时，按预设的第一时长保持同一工作模式；在第一时长计时结束后，再次比较光照差值，若不满足既定需求，则继续按第二预设时长保持补光灯的当前工作模式。
[0031]步骤S4、同步计算摄像头视场角的边界区域，使补光灯对视场角范围进行补光。
[0032]在泊车过程中，摄像头将采集到的画面实时输入到车载控制器中，由车载控制器计算输出摄像头视场角的边界区域，由此驱动相应的补光电路，对视场角范围的图像进行全面补光。
[0033]在此构思基础上，还可以说明的是，所述计算摄像头视场角的边界区域包括：当车辆在自动泊车过程中根据规划路径持续移动时，实时计算视场角范围内的边界区域坐标，并基于持续更新的所述边界区域坐标进行动态补光。
[0034]这里，还可以指出的是，由于车辆在自动泊车时会持续变换姿态，因而考虑到当处于某个姿态或角度时，光照强度可能已经符合既定要求，因此，本专利技术还提出，在泊车移动过程中，当检测到的外界光照信号符合预设的光照强度阈值，则暂停补光功能本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车智能补光控制方法，其特征在于，包括：在自动泊车过程中，实时感应外界光照信号，并启动全景摄像头获取泊车环境画面；基于外界光照信号，决策是否补光；当确定需要补充时，触发补光灯工作；同步基于泊车环境画面计算摄像头视场角的边界区域，使补光灯对视场角范围进行补光。2.根据权利要求1所述的自动泊车智能补光控制方法，其特征在于，所述计算摄像头视场角的边界区域包括：当车辆在自动泊车过程中根据规划路径持续移动时，实时计算视场角范围内的边界区域坐标，并基于持续更新的所述边界区域坐标进行动态补光。3.根据权利要求1所述的自动泊车智能补光控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在泊车移动过程中，当检测到的...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴向东，夏文娟，张雷，束照坤，高源雪，尹苏北，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：