本发明专利技术公开了一种综采工作面的测量方法及装置。方法包括：控制雷达装置在综采工作面上移动，并在雷达装置移动过程中，控制雷达装置采集综采工作面的N帧点云数据，其中，N为正整数；基于N帧点云数据，得到雷达装置的运动轨迹；基于运动轨迹，得到综采工作面的形状参数。由此，可通过雷达装置采集点云数据，以得到综采工作面的形状参数，相较于相关技术中大多通过里程计来测量综采工作面，雷达装置具有精度高、不受光照影响、抗干扰性强等优点，提高了综采工作面测量的精度和可靠性。采工作面测量的精度和可靠性。采工作面测量的精度和可靠性。
【技术实现步骤摘要】
综采工作面的测量方法及装置
[0001]本专利技术涉及煤矿开采
，特别涉及一种综采工作面的测量方法及装置。
技术介绍
[0002]综采工作面的形状参数对综采工作面的正常运行至关重要。比如，综采工作面由多个液压支架组成，理想状态下多个液压支架支架需要处于同一条直线上。然而，相关技术中，大多通过里程计来测量综采工作面，里程计的精度容易受到震动、爬坡、打滑等因素影响，可靠性较低。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的一个目的在于提出一种综采工作面的测量方法，可通过雷达装置采集点云数据，以得到综采工作面的形状参数，相较于相关技术中大多通过里程计来测量综采工作面，雷达装置具有精度高、不受光照影响、抗干扰性强等优点，提高了综采工作面测量的精度和可靠性。
[0005]本专利技术的第二个目的在于提出一种综采工作面的测量装置。
[0006]本专利技术的第三个目的在于提出一种电子设备。
[0007]本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0008]本专利技术第一方面实施例提出了一种综采工作面的测量方法，控制雷达装置在综采工作面上移动，并在所述雷达装置移动过程中，控制所述雷达装置采集所述综采工作面的N帧点云数据，其中，N为正整数；基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的运动轨迹；基于所述运动轨迹，得到所述综采工作面的形状参数。
[0009]根据本专利技术实施例的综采工作面的测量方法，控制雷达装置在综采工作面上移动，并在雷达装置移动过程中，控制雷达装置采集综采工作面的N帧点云数据，基于N帧点云数据，得到雷达装置的运动轨迹，基于运动轨迹，得到综采工作面的形状参数。由此，该方法中可通过雷达装置采集点云数据，以得到综采工作面的形状参数，相较于相关技术中大多通过里程计来测量综采工作面，雷达装置具有精度高、不受光照影响、抗干扰性强等优点，提高了综采工作面测量的精度和可靠性。
[0010]另外，根据本专利技术上述实施例提出的综采工作面的测量方法还可以具有如下附加的技术特征：
[0011]在本专利技术的一个实施例中，所述控制雷达装置在综采工作面上移动，包括：基于所述综采工作面的延伸方向，确定所述雷达装置的移动路线；按照所述移动路线，控制所述雷达装置在所述综采工作面上移动。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的运动轨迹，包括：基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的N帧位姿；基于N帧所述位姿，得到所述运动轨迹。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的N帧位姿，包括：基于第1帧的点云数据，得到所述雷达装置在第1帧时的位姿；从第2帧的点云数据开始，基于当前遍历到的第i帧的点云数据、第i
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1帧的点云数据和所述第i
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1帧时的位姿，得到所述雷达装置在第i帧时的位姿，直至N帧点云数据遍历结束，其中，2≤i≤N，i为正整数。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述基于当前遍历到的第i帧的点云数据、第i
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1帧的点云数据和所述第i
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1帧时的位姿，得到所述雷达装置在第i帧时的位姿，包括：基于所述第i帧的点云数据和所述第i
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1帧的点云数据，得到所述雷达装置的相对位姿；基于所述第i
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1帧时的位姿和所述相对位姿，得到所述第i帧时的位姿。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述基于所述运动轨迹，得到所述综采工作面的形状参数，包括：将所述运动轨迹投影到第一平面，得到第一曲线，其中，所述第一曲线用于表征所述综采工作面的直线度。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述基于所述运动轨迹，得到所述综采工作面的形状参数，包括：将所述运动轨迹投影到第二平面，得到第二曲线，其中，所述第二曲线用于表征所述综采工作面的水平度。
[0017]在本专利技术的一个实施例中，所述基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的运动轨迹之前，还包括：对N帧所述点云数据进行畸变校正。
[0018]本专利技术第二方面实施例提出了一种综采工作面的测量装置，包括：采集模块，用于控制雷达装置在综采工作面上移动，并在所述雷达装置移动过程中，控制所述雷达装置采集所述综采工作面的N帧点云数据，其中，N为正整数；第一获取模块，用于基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的运动轨迹；第二获取模块，用于基于所述运动轨迹，得到所述综采工作面的形状参数。
[0019]本专利技术实施例的综采工作面的测量装置，控制雷达装置在综采工作面上移动，并在雷达装置移动过程中，控制雷达装置采集综采工作面的N帧点云数据，基于N帧点云数据，得到雷达装置的运动轨迹，基于运动轨迹，得到综采工作面的形状参数。由此，可通过雷达装置采集点云数据，以得到综采工作面的形状参数，相较于相关技术中大多通过里程计来测量综采工作面，雷达装置具有精度高、不受光照影响、抗干扰性强等优点，提高了综采工作面测量的精度和可靠性。
[0020]另外，根据本专利技术上述实施例提出的综采工作面的测量装置还可以具有如下附加的技术特征：
[0021]在本专利技术的一个实施例中，所述采集模块，还用于：基于所述综采工作面的延伸方向，确定所述雷达装置的移动路线；按照所述移动路线，控制所述雷达装置在所述综采工作面上移动。
[0022]在本专利技术的一个实施例中，所述第一获取模块，还用于：基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的N帧位姿；基于N帧所述位姿，得到所述运动轨迹。
[0023]在本专利技术的一个实施例中，所述第一获取模块，还用于：基于第1帧的点云数据，得到所述雷达装置在第1帧时的位姿；从第2帧的点云数据开始，基于当前遍历到的第i帧的点云数据、第i
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1帧的点云数据和所述第i
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1帧时的位姿，得到所述雷达装置在第i帧时的位姿，直至N帧点云数据遍历结束，其中，2≤i≤N，i为正整数。
[0024]在本专利技术的一个实施例中，所述第一获取模块，还用于：基于所述第i帧的点云数据和所述第i
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1帧的点云数据，得到所述雷达装置的相对位姿；基于所述第i
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1帧时的位姿和所述相对位姿，得到所述第i帧时的位姿。
[0025]在本专利技术的一个实施例中，所述第二获取模块，还用于：将所述运动轨迹投影到第一平面，得到第一曲线，其中，所述第一曲线用于表征所述综采工作面的直线度。
[0026]在本专利技术的一个实施例中，所述第二获取模块，还用于：将所述运动轨迹投影到第二平面，得到第二曲线，其中，所述第二曲线用于表征所述综采工作面的水平度。
[0027]在本专利技术的一个实施例中，所述基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的运动轨迹之前，所述第一获取模块，还用于：对N帧所述点云数据进行畸变校正。
[0028]本专利技术第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种综采工作面的测量方法，其特征在于，包括：控制雷达装置在综采工作面上移动，并在所述雷达装置移动过程中，控制所述雷达装置采集所述综采工作面的N帧点云数据，其中，N为正整数；基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的运动轨迹；基于所述运动轨迹，得到所述综采工作面的形状参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制雷达装置在综采工作面上移动，包括：基于所述综采工作面的延伸方向，确定所述雷达装置的移动路线；按照所述移动路线，控制所述雷达装置在所述综采工作面上移动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的运动轨迹，包括：基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的N帧位姿；基于N帧所述位姿，得到所述运动轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于N帧所述点云数据，得到所述雷达装置的N帧位姿，包括：基于第1帧的点云数据，得到所述雷达装置在第1帧时的位姿；从第2帧的点云数据开始，基于当前遍历到的第i帧的点云数据、第i
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1帧的点云数据和所述第i
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1帧时的位姿，得到所述雷达装置在第i帧时的位姿，直至N帧点云数据遍历结束，其中，2≤i≤N，i为正整数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于当前遍历到的第i帧的点云数据、第i
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1帧的点云数据和所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴方朋，关士远，任伟，崔耀，付振，张学亮，
申请(专利权)人：北京煤科天玛自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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