自动转向系统及矿用自卸车技术方案

本发明专利技术公开了一种自动转向系统及矿用自卸车，该自动转向系统包括：自控阀组、流量放大器、转向油缸以及车载基本转向器；所述自控阀组、所述流量放大器和所述转向油缸通过液压管路连接，所述自控阀组与车载控制模块电性连接，用于接收操作指令并执行对应的动作，控制液压油的流量和流向，液压油经过所述流量放大器进入所述转向油缸，进而控制所述转向油缸动作完成自动转向；所述车载基本转向器连接在方向盘和流量放大阀之间，用于在方向盘转动时控制流量放大阀动作进而控制所述转向油缸动作完成手动转向。在原有人工操纵方向盘转向基础上增加自动转向功能，可实现远程电控操纵转向，实现车辆转向自动化，降低了操作难度和劳动强度。动强度。动强度。

【技术实现步骤摘要】
自动转向系统及矿用自卸车


[0001]本专利技术涉及矿上开采设备
，尤其涉及一种自动转向系统及矿用自卸车。

技术介绍

[0002]矿用自卸车属于矿上开采设备之一，一般多用于露天煤矿和铁矿、铜矿等，主要用来运输爆破的岩石和矿石，可以配合挖掘机和破碎站等使用，矿用自卸车体积大结构复杂，操作需要具备专业知识的司机，对司机要求较高。据有关数据表明，司机费用约占车辆全生命周期的7％费用，所以减少司机数量不仅可以减少人员伤亡情况发生，还能直接降低总体开采费用。同时，近年来智慧矿山的发展要求实现自动驾驶，无人驾驶等都对转向系统从人工操作到自动化无人化提出新的要求，实现自动转向成为智慧化矿山必须要首先完成的任务。

技术实现思路

[0003]为解决上述现有技术中存在的部分或全部技术问题，本专利技术提供一种自动转向系统及矿用自卸车。技术方案如下：
[0004]第一方面，提供了一种自动转向系统，包括：自控阀组、流量放大器、转向油缸以及车载基本转向器；所述自控阀组、所述流量放大器和所述转向油缸通过液压管路连接，所述自控阀组与车载控制模块电性连接，用于接收操作指令并执行对应的动作，控制液压油的流量和流向，液压油经过所述流量放大器进入所述转向油缸，进而控制所述转向油缸动作完成自动转向；所述车载基本转向器连接在方向盘和流量放大阀之间，用于在方向盘转动时控制流量放大阀动作进而控制所述转向油缸动作完成手动转向。
[0005]在一些可选的实现方式中，所述自动转向系统还包括：设置在所述方向盘上的转角传感器，所述转角传感器与所述自控阀组连接，用于监测所述方向盘的转角并发送给所述自控阀组，所述自控阀组在接收到的转角变化时停止动作终止自动转向。
[0006]在一些可选的实现方式中，所述自动转向系统还包括：设置在车轮上的轮角传感器，所述轮角传感器与所述自控阀组连接，用于监测所述车轮的角度并发送给所述自控阀组，所述自控阀组根据车轮角度进行闭环反馈调节。
[0007]在一些可选的实现方式中，所述自控阀组与所述车载控制模块、所述转角传感器和所述轮角传感器通过CAN总线通讯。
[0008]在一些可选的实现方式中，所述自控阀组包括控制单元和多个自控阀，所述控制单元用于接收所述车载控制模块的操作指令、所述转角传感器和所述轮角传感器的角度信息，并控制各个所述自控阀的启闭。
[0009]在一些可选的实现方式中，还包括动力系统，所述动力系统的两路输出分别与所述车载基本转向器和所述自控阀组连接，分别用于驱动自动转向和手动转向。
[0010]在一些可选的实现方式中，所述动力系统包括液压泵、转向控制单元、高压过滤器、驱动件；所述驱动件用于带动液压泵旋转形成高压液压油，所述高压液压油经所述高压
过滤器进入所述转向控制单元，所述转向控制单元存储和控制所述高压液压油的流向，并分别向所述车载基本转向器和所述自控阀组供给液压油。
[0011]在一些可选的实现方式中，所述流量放大器与所述转向油缸之间设置有转向分流组件。
[0012]在一些可选的实现方式中，所述车载基本转向器、所述自控阀组与所述流量放大器之间通过负载敏感口连接。
[0013]第二方面，提供了一种矿用自卸车，包括如上任一项所述的自动转向系统。
[0014]本专利技术技术方案的主要优点如下：
[0015]本专利技术的自动转向系统及矿用自卸车，在原有人工操纵方向盘转向基础上增加自动转向功能，可实现远程电控操纵转向，实现车辆转向自动化，降低了操作难度和劳动强度。
附图说明
[0016]此处所说明的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，构成本专利技术的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1为本专利技术一实施例提供的自动转向系统的结构示意图；
[0018]图2为本专利技术一实施例提供的自动转向系统中液压系统框图；
[0019]图3为本专利技术一实施例提供的自动转向系统中液压系统原理图。
[0020]附图标记说明：
[0021]1‑
转向油缸、2
‑
转向分流组件、3
‑
自控阀组、4
‑
车载基本转向器、5
‑
转角传感器、6
‑
流量放大器。
具体实施方式
[0022]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0023]以下结合附图，详细说明本专利技术实施例提供的技术方案。
[0024]第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动转向系统，如附图1至3所示，包括：自控阀组3、流量放大器6、转向油缸1以及车载基本转向器4；自控阀组3、流量放大器6和转向油缸1通过液压管路连接，自控阀组3与车载控制模块电性连接，用于接收操作指令并执行对应的动作，控制液压油的流量和流向，液压油经过流量放大器6进入转向油缸1，进而控制转向油缸1动作完成自动转向；车载基本转向器4连接在方向盘和流量放大阀之间，用于在方向盘转动时控制流量放大阀动作进而控制转向油缸1动作完成手动转向。
[0025]以下对本专利技术实施例提供的自动转向系统的工作原理进行说明：
[0026]自控阀组3与车载控制模块连接，可以接收车载控制模块的操作指令，在接收到指令后执行对应的动作，控制液压油的流量和流向，液压油经过流量放大器6放大后进入转向油缸1，转向油缸1进行对应的动作驱动车轮转向，此为自动转向过程。司机转动方向盘时，
车载基本转向器4感应到方向盘转动，执行对应的操作，控制进入流量放大器6的液压油的流量和流向，液压油进入转向油缸1后驱动转向油缸1进行对应的动作进而驱动车轮转向，此为手动转向过程。
[0027]可见，本专利技术实施例提供的自动转向系统，在原有人工操纵方向盘转向基础上增加自动转向功能，可实现远程电控操纵转向，实现车辆转向自动化，降低了操作难度和劳动强度。
[0028]在本实施例的一些可选的实现方式中，该自动转向系统还包括：设置在方向盘上的转角传感器5，转角传感器5与自控阀组3连接，用于监测方向盘的转角并发送给自控阀组3，自控阀组3在接收到的转角变化时停止动作终止自动转向。具体地，液压系统中设定车载基本转向器4上LS口反馈到自控阀组3的LS2口，使得只要手动操作方向盘即可通过负载反馈压力油关闭自控阀组3中的对应阀门，使得手动越权控制高于自动控制，需要人工干预时，只需要转动方向盘即可切换为手动模式，实现手动应急转向。
[0029]其中，转角传感器5可以安装在车载基本转向器4与转向柱之间，也可以设置在方向盘或者转向柱上。
[0030]在本实施例的一些可选的实现方式中，还包括：设置在车轮上的轮角传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动转向系统，其特征在于，包括：自控阀组、流量放大器、转向油缸以及车载基本转向器；所述自控阀组、所述流量放大器和所述转向油缸通过液压管路连接，所述自控阀组与车载控制模块电性连接，用于接收操作指令并执行对应的动作，控制液压油的流量和流向，液压油经过所述流量放大器进入所述转向油缸，进而控制所述转向油缸动作完成自动转向；所述车载基本转向器连接在方向盘和流量放大阀之间，用于在方向盘转动时控制流量放大阀动作进而控制所述转向油缸动作完成手动转向。2.根据权利要求1所述的自动转向系统，其特征在于，还包括：设置在所述方向盘上的转角传感器，所述转角传感器与所述自控阀组连接，用于监测所述方向盘的转角并发送给所述自控阀组，所述自控阀组在接收到的转角变化时停止动作终止自动转向。3.根据权利要求2所述的自动转向系统，其特征在于，还包括：设置在车轮上的轮角传感器，所述轮角传感器与所述自控阀组连接，用于监测所述车轮的角度并发送给所述自控阀组，所述自控阀组根据车轮角度进行闭环反馈调节。4.根据权利要求3所述的自动转向系统，其特征在于，所述自控阀组与所述车载控制模块、所述转角传感器和所述轮角传感器通过CAN总线通讯。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：康贵红，杨哲，孙刚，郭云飞，雷正杰，贾泽仪，陈晓斌，冯文彬，
申请(专利权)人：太原重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：