一种自主导航小车失位后的恢复方法技术

本发明专利技术涉及自主导航小车技术领域，尤其是一种自主导航小车失位后的恢复方法，包括：利用外部智能设备定位失位小车的具体位置；外部智能设备将失位小车的具体位置信息传输给上位系统，上位系统将具体位置信息传输失位小车，实现失位小车具体位置的重新定位。本申请整个操作过程无需接触小车，较为安全，直接借助外部智能设备和上位系统实现失位小车具体位置的重新定位，使用起来较为方便、快捷。快捷。

【技术实现步骤摘要】
一种自主导航小车失位后的恢复方法


[0001]本专利技术涉及自主导航小车
，尤其是一种自主导航小车失位后的恢复方法。

技术介绍

[0002]AMR是Automated Mobile Robot的缩写，意思是自主移动机器人，也可以称为自主导航小车。自主导航小车不需要在不同位置之间设置轨迹或预设路线。AMR通过使用计算机、机载传感器和地图来了解环境。AMR使用来自摄像头、内置的激光雷达等传感器的数据以及复杂的软件，来探测周围环境，并选择最有效的路径到达目标。虽然AMR能在大多数情况下实现自主定位，导航，但当环境变化量比较大，环境特征不明显等情况下，还是有概率会出现失位的情况。当AMR失位状态相当于“迷路”，即AMR不确定自身在地图中的哪个位置。失位后，在一定的条件下，AMR通过预设的策略(比如，车身旋转)可重新确定自身的位置，此时AMR可继续执行任务；如果AMR失位后无法自行恢复，则需要人为干预，通过一定的方法重新设定AMR的位置。常见的方法有两种，方法一：通过遥控器或手动将AMR移动到特定的位置(位置有识别标志)让AMR识别特征进行重定位；方法二：通过控制中心直接设定AMR位置。其中方法一存在以下问题：将AMR移动到特定位置进行恢复时，操作较繁琐，对于空间较狭小的情况较难操作，花费时间较长，具有一定的危险性(AMR载有货物的情况下，人工操作器件可能存在危险)；方法二存在以下问题：通过控制中心直接设定AMR位置的操作较繁琐，需要到指定的控制中心上操作，对于一般工厂的工人不具有普适性。

技术实现思路

[0003]本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种自主导航小车失位后的恢复方法，使用起来较为方便、快捷、安全。
[0004]本专利技术所采用的技术方案如下：一种自主导航小车失位后的恢复方法，包括：
[0005]利用外部智能设备定位失位小车的具体位置；
[0006]外部智能设备将失位小车的具体位置信息传输给上位系统，上位系统将具体位置信息传输失位小车，实现失位小车具体位置的重新定位。
[0007]作为上述技术方案的进一步改进：
[0008]所述利用外部智能设备定位失位小车的具体位置，其中，所述智能设备为移动终端，所述移动终端中设有小车所在场地的地图，针对场地中不同的小车编设不同的序号，所有小车的序号选项显示在手机地图中，操作者判断失位小车的序号以及具体位置，在地图中点选对应的失位小车及具体位置。
[0009]所述移动终端中设有可浏览存储小车所在场地地图的网址或APP，用于查看小车所在场地的地图。
[0010]所述利用外部智能设备定位失位小车的具体位置，其中，所述智能设备为可移动智能定位设备，将所述可移动智能定位设备靠近失位小车，定位所述可移动智能定位设备
的当前位置，即为失位小车的具体位置。
[0011]所有小车上设有失位报警系统，当小车失位时，失位报警系统触发外部智能设备振动或声光提示。
[0012]本专利技术的有益效果如下：本申请整个操作过程无需接触小车，不会触碰到小车本身以及小车上的货物，较为安全，直接借助外部智能设备和上位系统实现失位小车具体位置的重新定位，使用起来较为方便、快捷。
具体实施方式
[0013]本专利技术公开了一种自主导航小车失位后的恢复方法，包括：
[0014]利用外部智能设备定位失位小车的具体位置；
[0015]外部智能设备将失位小车的具体位置信息传输给上位系统，上位系统将具体位置信息传输失位小车，实现失位小车具体位置的重新定位。
[0016]其中，上述恢复方法中所述的利用外部智能设备定位失位小车的具体位置可以包含以下两种实施例：
[0017]实施例一：智能设备为移动终端，移动终端中设有小车所在场地的地图，针对场地中不同的小车编设不同的序号，所有小车的序号选项显示在手机地图中，操作者判断失位小车的序号以及具体位置，在地图中点选对应的失位小车及具体位置。
[0018]具体的，假设场地中所有的小车编号依次为1、2、3、、、N，对应手机地图上设有1号车、2号车、3号车、、、N号车选项，当其中一个车发生失位故障时，操作者靠近该失位小车，查看该失位小车的编号(假设为1号)和具体位置(假设位于货架一侧)，操作者拿出移动终端，调出场地地图，在地图上点选1号车选项以及货架的一侧即可，移动终端将货架一侧的位置传输给上位系统，上位系统再将货架一侧的位置传输给1号车，1号车随即便可确定自己位于货架的一侧，整个失位恢复过程完成。
[0019]另外，移动终端中设有可浏览存储小车所在场地地图的网址或APP，用于查看小车所在场地的地图，其中，移动终端优先选用手机，手机使用时，可随身携带，以便随时随地操作，较为方便。
[0020]实施例二：智能设备为可移动智能定位设备，将可移动智能定位设备靠近失位小车，定位可移动智能定位设备的当前位置，即为失位小车的具体位置。其中可移动智能定位设备优先选用定位手环，使用时，定位手环直接佩戴在操作者的手腕部，较为方便。
[0021]所有小车上设有失位报警系统，当小车失位时，失位报警系统触发外部智能设备振动或声光提示。
[0022]综上所述，整个操作过程无需接触小车，不会触碰到小车本身以及小车上的货物，较为安全，直接借助外部智能设备和上位系统实现失位小车具体位置的重新定位，使用起来较为方便、快捷。
[0023]以上描述是对本专利技术的解释，不是对专利技术的限定，本专利技术所限定的范围参见权利要求，在本专利技术的保护范围之内，可以作任何形式的修改。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主导航小车失位后的恢复方法，其特征在于，包括：利用外部智能设备定位失位小车的具体位置；外部智能设备将失位小车的具体位置信息传输给上位系统，上位系统将具体位置信息传输失位小车，实现失位小车具体位置的重新定位。2.如权利要求1所述的自主导航小车失位后的恢复方法，其特征在于：所述利用外部智能设备定位失位小车的具体位置，其中，所述智能设备为移动终端，所述移动终端中设有小车所在场地的地图，针对场地中不同的小车编设不同的序号，所有小车的序号选项显示在手机地图中，操作者判断失位小车的序号以及具体位置，在地图中点选对应的失位小车及具体位置。3.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：湖北凯乐仕通达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：