本申请提供了一种无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成所述第一任务后，以所述第一地面站为目标进行返航；在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向所述第一地面站或所述第二地面站发送所述第一任务的任务数据；确认所述第一地面站接收到所述任务数据后，将所述控制权限移交至所述第二地面站，接受所述第二地面站下发的第二任务，并按照所述第二任务进行飞行。本申请实施例能够提高无人机的有效飞行时间和有效飞行距离。提高无人机的有效飞行时间和有效飞行距离。提高无人机的有效飞行时间和有效飞行距离。
【技术实现步骤摘要】
无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本申请涉及无人机领域，具体涉及一种无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在输电线路巡检、水路巡检等应用场景中，采用无人机巡检的方式代替人工巡检能够有效提升巡检效率。具体的，通过控制无人机沿预设路线飞行，到达目的地后再沿原路线返航。现有技术中，无人机返航是必要的，同时由于无人机返航属于重复飞行，因此现有技术会造成飞行时间和飞行距离的浪费，从而导致无人机的有效飞行时间和有效飞行距离均有待提高。
技术实现思路
[0003]本申请的一个目的在于提出一种无人机飞行控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够提高无人机的有效飞行时间和有效飞行距离。
[0004]根据本申请实施例的一方面，公开了一种无人机飞行控制方法，所述方法包括：
[0005]按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成所述第一任务后，以所述第一地面站为目标进行返航；
[0006]在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向所述第一地面站或所述第二地面站发送所述第一任务的任务数据；
[0007]确认所述第一地面站接收到所述任务数据后，将所述控制权限移交至所述第二地面站，接受所述第二地面站下发的第二任务，并按照所述第二任务进行飞行。
[0008]根据本申请实施例的一方面，公开了一种无人机飞行控制装置，所述装置包括：
[0009]第一任务模块，配置为按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成所述第一任务后，以所述第一地面站为目标进行返航；
[0010]数据发送模块，配置为在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向所述第一地面站或所述第二地面站发送所述第一任务的任务数据；
[0011]第二任务模块，配置为确认所述第一地面站接收到所述任务数据后，将所述控制权限移交至所述第二地面站，接受所述第二地面站下发的第二任务，并按照所述第二任务进行飞行。
[0012]根据本申请实施例的一方面，公开了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各种可选实现方式中提供的方法。
[0013]根据本申请实施例的一方面，公开了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
[0014]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计
算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
[0015]本申请实施例中，无人机在以第一地面站为目标进行返航的途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向第一地面站或第二地面站发送第一任务的任务数据，确认第一地面站接受到任务数据后，再接受第二地面站下发的第二任务，并按照第二任务进行飞行，降低了无人机返航造成的飞行时间和飞行距离的浪费，同时降低了无人机执行新任务造成的飞行时间和飞行距离的浪费，提高了无人机的有效飞行时间和有效飞行距离。
[0016]本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
[0017]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0018]通过参考附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
[0019]图1示出了根据本申请一个实施例的无人机飞行控制方法的流程图。
[0020]图2示出了根据本申请一个实施例的无人机执行第一地面站下发的第一任务的示意图。
[0021]图3示出了根据本申请一个实施例的图2实施例中的无人机以第一地面站为目标进行返航的示意图。
[0022]图4示出了根据本申请一个实施例的图3实施例中的无人机在返航途中检测到第二地面站的任务请求的示意图。
[0023]图5示出了根据本申请一个实施例的图4实施例中的无人机执行第二地面站下发的第二任务的示意图。
[0024]图6示出了根据本申请一个实施例的无人机飞行控制装置的框图。
[0025]图7示出了根据本申请一个实施例的电子设备硬件图。
具体实施方式
[0026]现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。
[0027]此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描
述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本申请的各方面变得模糊。
[0028]附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
[0029]本申请提供了一种无人机飞行控制方法，可以应用于输电线路巡检，也可以应用于水路巡检等应用场景。
[0030]示例性的，输电线路的里程常常可达数千乃至数万公里。出于日常运维或者故障检测的需求，需要对输电线路进行巡检。由于输电线路里程长，并且难以避免地需要跨越农田地、施工地、山体等偏僻危险的地点，因此若采用人工巡检的方式，既难以保证巡检效率，又会给巡检人员带来危险。而采取本申请所提供无人机飞行控制方法进行输电线路巡检，可以避免巡检人员亲自前往危险地点，也可以避免巡检人员在不同巡检点之间来回奔波。并且，采取本申请所提供无人机飞行控制方法进行输电线路巡检，能够进一步地提高无人机的有效飞行时间和有效飞行距离，从而进一步提高巡检效率。
[0031]图1示出了本申请所提供无人机飞行控制方法的流程图，该方法主要应用于无人机，该方法包括：
[0032]步骤S110、按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成第一任务后，以第一地面站为目标进行返航；
[0033]步骤S120、在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向第一地面本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：按照控制权限当前所归属的第一地面站下发的第一任务进行飞行，并在完成所述第一任务后，以所述第一地面站为目标进行返航；在返航途中，检测到通信距离内的第二地面站的任务请求时，向所述第一地面站或所述第二地面站发送所述第一任务的任务数据；确认所述第一地面站接收到所述任务数据后，将所述控制权限移交至所述第二地面站，接受所述第二地面站下发的第二任务，并按照所述第二任务进行飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一任务的执行过程中，将所述控制权限与所述第一地面站之间的归属关系进行锁定；在完成所述第一任务后，将所述归属关系进行解锁。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一任务的执行过程中，将所述控制权限与所述第一地面站之间的归属关系进行锁定，包括：在所述第一任务的执行过程中，检测到通信距离内的第三地面站的任务请求时，拒绝所述第三地面站的任务请求，并拒绝将所述控制权限移交至所述第三地面站。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述第一地面站或所述第二地面站发送所述第一任务的任务数据，包括：获取与目标地面站始终保持通视地盘旋飞行时的盘旋圆心，并以预设盘旋半径绕所述盘旋圆心盘旋飞行，其中，所述目标地面站为所述第一地面站和所述第二地面站之中直接接收所述任务数据的地面站；在盘旋飞行时，向所述目标地面站传输所述任务数据，直到所述任务数据传输完成，结束盘旋飞行。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述第一地面站或所述第二地面站发送所述第一任务的任务数据，包括：若与所述第一地面站之间的通信链路处于连接状态，则将所述第一任务的任务数据发送至所述第一地面站；若与所述第一地面站之间的通信链路处于断开状态，则将所述任务...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，李政辉，潘镇，于龙，韩佳伟，李根，韩鹏，谢坤，
申请(专利权)人：新疆送变电有限公司，
类型：发明
国别省市：
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