障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于计算机技术领域，提供了一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取第一区域的第一深度图像和第二区域的第二深度图像；根据第一深度图像和第二深度图像确定投影区域内的障碍物对应的障碍物区域，根据障碍物区域确定第一区域和第二区域分别对应的障碍物状态值；根据预设时间周期内的障碍物状态值确定障碍物在投影区域内的运动状态。本申请中，通过预设时间周期内的第一区域和第二区域分别对应的障碍物状态值，可以得到障碍物在投影区域内的运动状态，从而确定障碍物在投影区域内的运动过程，可以实现对投影区域内的障碍物的准确识别，可以减小障碍物识别的误差，提高障碍物识别准确度。提高障碍物识别准确度。提高障碍物识别准确度。

【技术实现步骤摘要】
障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请属于计算机
，尤其涉及障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着投影技术的发展，投影设备的应用范围也越来越广泛。在投影设备的使用过程中，投影设备的投影区域往往会出现障碍物。
[0003]相关技术中，通常是采用视觉传感器对静态障碍物进行识别，如，对投影区域内的椅子进行识别，而对于动态障碍物，如，移动中的人，障碍物的位置实时发生变化，障碍物识别误差较大，障碍物识别准确度较低。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决相关技术中，对于动态障碍物的识别误差较大，障碍物识别准确度较低的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种障碍物识别方法，包括：
[0006]获取第一区域的第一深度图像和第二区域的第二深度图像，其中，第一区域和第二区域分别为投影区域中的预设区域，第一区域和第二区域存在重叠区域；
[0007]根据第一深度图像和第二深度图像确定投影区域内的障碍物对应的障碍物区域，以及根据障碍物区域确定第一区域和第二区域分别对应的障碍物状态值，其中，障碍物状态值用于指示相应区域内的障碍物存在状态；
[0008]根据预设时间周期内的障碍物状态值确定障碍物在投影区域内的运动状态。
[0009]在一些实施例中，根据第一深度图像和第二深度图像确定投影区域内的障碍物对应的障碍物区域，包括：
[0010]根据第一深度图像和第二深度图像中各像素值和预设距离阈值，确定投影区域内的障碍物对应的障碍物区域，其中，各像素值为相应像素点对应的物体与投影设备之间的距离值。
[0011]在一些实施例中，预设距离阈值通过如下方式确定：
[0012]获取投影设备与投影区域的之间的投影距离集，根据投影距离集中相应距离值最小的投影距离确定预设距离阈值。
[0013]在一些实施例中，方法还包括：
[0014]将第一深度图像和第二深度图像中与障碍物区域对应的深度图像转换成障碍物点云图像；
[0015]根据障碍物点云图像和障碍物状态值确定障碍物对应的障碍物类型，根据障碍物类型和运动状态从预设避障指令集中选取目标避障指令，以及将目标避障指令向投影设备发送，其中，障碍物类型包括静态障碍物和动态障碍物。
[0016]在一些实施例中，动态障碍物的运动状态包括以下至少一项：从第一区域至第二
区域穿越，从第二区域至第一区域穿越，从第一区域至重叠区域后原路返回，从第一区域至第二区域未穿越后原路返回，从第一区域至重叠区域再到第二区域后静止，从第一区域至重叠区域后静止。
[0017]在一些实施例中，根据第一深度图像和第二深度图像确定投影区域内的障碍物对应的障碍物区域，包括：
[0018]将第一深度图像和第二深度图像转换成相应的点云图像；
[0019]根据预设坐标阈值对点云图像进行调整，以及根据调整后的点云图像确定投影区域内的障碍物对应的障碍物区域。
[0020]在一些实施例中，在根据第一深度图像和第二深度图像确定投影区域内的障碍物对应的障碍物区域之前，方法还包括：
[0021]根据预设深度阈值对第一深度图像和第二深度图像进行调整，以及将第一深度图像和第二深度图像切换为调整后的图像。
[0022]本申请实施例的第二方面提供了一种障碍物识别装置，包括：
[0023]图像获取单元，用于获取第一区域的第一深度图像和第二区域的第二深度图像，其中，第一区域和第二区域分别为投影区域中的预设区域，第一区域和第二区域存在重叠区域；
[0024]区域确定单元，用于根据第一深度图像和第二深度图像确定投影区域内的障碍物对应的障碍物区域，以及根据障碍物区域确定第一区域和第二区域分别对应的障碍物状态值，其中，障碍物状态值用于指示相应区域内的障碍物存在状态；
[0025]状态确定单元，用于根据预设时间周期内的障碍物状态值确定障碍物在投影区域内的运动状态。
[0026]在一些实施例中，区域确定单元，具体用于：根据第一深度图像和第二深度图像中各像素值和预设距离阈值，确定投影区域内的障碍物对应的障碍物区域，其中，各像素值为相应像素点对应的物体与投影设备之间的距离值。
[0027]在一些实施例中，预设距离阈值通过如下方式确定：
[0028]获取投影设备与投影区域的之间的投影距离集，根据投影距离集中相应距离值最小的投影距离确定预设距离阈值。
[0029]在一些实施例中，装置还包括还包括点云生成单元、指令发送单元。
[0030]点云生成单元，用于将第一深度图像和第二深度图像中与障碍物区域对应的深度图像转换成障碍物点云图像；
[0031]指令发送单元，用于根据障碍物点云图像和障碍物状态值确定障碍物对应的障碍物类型，根据障碍物类型和运动状态从预设避障指令集中选取目标避障指令，以及将目标避障指令向投影设备发送，其中，障碍物类型包括静态障碍物和动态障碍物。
[0032]在一些实施例中，动态障碍物的运动状态包括以下至少一项：从第一区域至第二区域穿越，从第二区域至第一区域穿越，从第一区域至重叠区域后原路返回，从第一区域至第二区域未穿越后原路返回，从第一区域至重叠区域再到第二区域后静止，从第一区域至重叠区域后静止。
[0033]在一些实施例中，区域确定单元包括图像转换模块、图像调整模块。
[0034]图像转换模块，用于将第一深度图像和第二深度图像转换成相应的点云图像；
[0035]图像调整模块，用于根据预设坐标阈值对点云图像进行调整，以及根据调整后的点云图像确定投影区域内的障碍物对应的障碍物区域。
[0036]在一些实施例中，装置还包括图像切换单元，用于根据预设深度阈值对第一深度图像和第二深度图像进行调整，以及将第一深度图像和第二深度图像切换为调整后的图像。
[0037]本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面提供的障碍物识别方法的各步骤。
[0038]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的障碍物识别方法的各步骤。
[0039]实施本申请实施例提供的障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质具有以下有益效果：在投影设备的使用过程中，通过预设时间周期内的第一区域和第二区域分别对应的障碍物状态值，可以得到障碍物在投影区域内的运动状态，从而确定障碍物在投影区域内的运动过程，可以实现对投影区域内的障碍物的准确识别，可以减小障碍物识别的误差，提高障碍物识别准确度。
[0040]可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0041]为了更清楚地说本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物识别方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一区域的第一深度图像和第二区域的第二深度图像，其中，所述第一区域和所述第二区域分别为投影区域中的预设区域，所述第一区域和所述第二区域存在重叠区域；根据所述第一深度图像和所述第二深度图像确定所述投影区域内的障碍物对应的障碍物区域，以及根据所述障碍物区域确定所述第一区域和所述第二区域分别对应的障碍物状态值，其中，所述障碍物状态值用于指示相应区域内的障碍物存在状态；根据预设时间周期内的障碍物状态值确定所述障碍物在所述投影区域内的运动状态。2.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述根据所述第一深度图像和所述第二深度图像确定所述投影区域内的障碍物对应的障碍物区域，包括：根据所述第一深度图像和所述第二深度图像中各像素值和预设距离阈值，确定所述投影区域内的障碍物对应的障碍物区域，其中，各像素值为相应像素点对应的物体与投影设备之间的距离值。3.根据权利要求2所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述预设距离阈值通过如下方式确定：获取所述投影设备与所述投影区域的之间的投影距离集，根据所述投影距离集中相应距离值最小的投影距离确定所述预设距离阈值。4.根据权利要求1所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述第一深度图像和所述第二深度图像中与所述障碍物区域对应的深度图像转换成障碍物点云图像；根据所述障碍物点云图像和障碍物状态值确定所述障碍物对应的障碍物类型，根据所述障碍物类型和所述运动状态从预设避障指令集中选取目标避障指令，以及将所述目标避障指令向投影设备发送，其中，所述障碍物类型包括静态障碍物和动态障碍物。5.根据权利要求4所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述动态障碍物的所述运动状态包括以下至少一项：从所述第一区域至所述第二区域穿越，从所述第二区域至所述第一区域穿越，从所述第一区域至所述重叠区域后原路返回，从所述第一区...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡陈松，孙旭涛，罗琨皓，夏安安，
申请(专利权)人：河南中富康数显有限公司，
类型：发明
国别省市：