一种移动充电机器人的避让方法技术

本申请涉及计算机运动控制领域，特别是涉及一种移动充电机器人的避让方法，所述包括以下步骤：S100，获取移动充电机器人所在第一车道上的路况信息；S200，如果移动充电机器人前方存在运动车辆，则进入S300；S300，如果第一车辆的运动方向与移动充电机器人的运动方向相同，则进入S400；S400，如果d1>D1，则进入S500；S500，如果移动充电机器人后方的第二距离阈值D2内存在运动车辆，则进入S600；S600，如果第二车辆的运动方向与移动充电机器人的运动方向相同，则进入S700；S700，获取移动充电机器人执行的运动策略。本发明专利技术提高了车库内车辆的通行效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
一种移动充电机器人的避让方法


[0001]本专利技术涉及计算机运动控制领域，特别是涉及一种移动充电机器人的避让方法。

技术介绍

[0002]现有移动充电机器人需要在车库中给电动车充电补能，在自主移动到不同目标点的过程中，移动充电机器人难免与车库内其他车辆汇车相遇。而目前移动充电机器人面对与车库内其他车辆汇车相遇的情形，并不能够做到有效空间避让，导致上述其他车辆被机器人堵住车道，造成了时间上的浪费，导致车库内车辆的通行效率较低，给用户带来了不好的体验。

技术实现思路

[0003]本专利技术目的在于，提供一种移动充电机器人的避让方法，能够提高车库内车辆的通行效率，提高用户体验。
[0004]根据本专利技术，提供了一种移动充电机器人的避让方法，包括以下步骤：
[0005]S100，获取移动充电机器人所在第一车道上的路况信息；所述路况信息包括是否存在车辆以及在存在车辆时每个车辆的位置信息。
[0006]S200，根据所述路况信息判断移动充电机器人前方是否存在运动车辆，如果存在，则进入S300。
[0007]S300，判断移动充电机器人前方的第一车辆的运动方向，如果第一车辆的运动方向与移动充电机器人的运动方向相同，则进入S400。
[0008]S400，获取移动充电机器人与第一车辆的距离d1，如果d1≤D1，则控制移动充电机器人执行第一制动停车策略，所述移动充电机器人在执行所述第一制动停车策略的过程中为直线运动，且所述移动充电机器人执行完所述第一制动停车策略后停留在第一车道上，D1为第一距离阈值，D1大于移动充电机器人的制动距离；否则，则进入S500。
[0009]S500，根据所述路况信息判断移动充电机器人后方的第二距离阈值D2内是否存在运动车辆，如果不存在运动车辆，则按照预设规划路线继续运动；否则，进入S600。
[0010]S600，判断移动充电机器人后方的第二车辆的运动方向，如果第二车辆的运动方向与移动充电机器人的运动方向相反，则按照预设规划路线继续运动；否则，进入S700。
[0011]S700，将(d
t
,v
t
,Δv
t
)和(d
t
‑1,v
t
‑1,Δv
t
‑1)输入到目标数据库A中进行匹配，根据匹配结果获取移动充电机器人执行的运动策略，所述运动策略包括按照预设规划路线继续运动策略或第二制动停车策略，所述移动充电机器人在执行所述第二制动停车策略的过程中为曲线运动，且所述移动充电机器人执行完所述第二制动停车策略后已驶出第一车道上或停留在距离第一车道右边界线第三距离阈值D3内的第一车道区域；A＝{a1,a2,
…
,a
N
}，a
n
为第n个工况的数据，n的取值范围为1到N，N为A包括的工况数量，a
n
＝(a
n,1
,a
n,2
,a
n,3
)，a
n,1
＝(d
n,Tn
,v
n,Tn
,Δv
n,Tn
)，a
n,2
＝(d
n,Tn
‑1,v
n,Tn
‑1,Δv
n,Tn
‑1)，a
n,3
为a
n
的标签，a
n,3
＝0或1；d
t
和d
t
‑1分别为当前时刻t和上一时刻t
‑
1对应的移动充电机器人与第二车辆之间的距离，v
t
和v
t
‑1分
别为t和t
‑
1对应的移动充电机器人的运动速度，Δv
t
和Δv
t
‑1分别为t和t
‑
1对应的移动充电机器人与第二车辆的相对运动速度；d
n,Tn
和d
n,Tn
‑1分别为Tn和Tn
‑
1对应的距离，Tn为A中第n个工况对应的时刻，Tn
‑
1为Tn的上一时刻，v
n,Tn
和v
n,Tn
‑1分别为Tn和Tn
‑
1对应的运动速度，Δv
n,Tn
和Δv
n,Tn
‑1分别为Tn和Tn
‑
1对应的相对运动速度。
[0012]本专利技术与现有技术相比具有明显的有益效果，借由上述技术方案，本专利技术提供的移动充电机器人的避让方法可达到相当的技术进步性及实用性，并具有产业上的广泛利用价值，其至少具有以下有益效果：
[0013]本专利技术获取了移动充电机器人所在第一车道上的路况信息，该路况信息包括移动充电机器人前方和后方是否有运行车辆、有运行车辆时运行车辆与移动充电机器人的距离；本专利技术针对不同的路况信息对移动充电机器人制定了不同的运动策略，使移动充电机器人在某些特定情况下按照预设规划路线继续运动，在另一些特定情况下进行有效空间避让，本专利技术兼顾了移动充电机器人自身运行效率和车库内其他车辆的通行效率，尽可能减少影响其他车辆通行的情况的发生，提高了车库内车辆的通行效率，提高了用户体验。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本专利技术实施例提供的移动充电机器人的避让方法的流程图。
具体实施方式
[0016]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0017]根据本专利技术，如图1所示，移动充电机器人的避让方法包括：
[0018]S100，获取移动充电机器人所在第一车道上的路况信息；所述路况信息包括是否存在车辆以及在存在车辆时每个车辆的位置信息。
[0019]可选的，利用移动充电机器人的环境感知传感器来获取其所在第一车道上的路况信息，环境感知传感器包括激光雷达传感器和/或摄像头；或者通过移动充电机器人与车库管理中心实时通信的方式来获取移动充电机器人所在第一车道上的路况信息。应当理解的是，车库管理中心可以通过在车库中多个位置设置的摄像头来获取移动充电机器人所在第一车道上的路况信息。本领域技术人员知悉，现有技术中任何获取路况信息的方法均落入本专利技术的保护范围。
[0020]可选的，车辆的位置信息指的是二维平面坐标系下的坐标，包括x轴坐标和y轴坐标；基于移动充电机器人的坐标与车辆的坐标即可得到移动充电机器人与车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动充电机器人的避让方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，获取移动充电机器人所在第一车道上的路况信息；所述路况信息包括是否存在车辆以及在存在车辆时每个车辆的位置信息；S200，根据所述路况信息判断移动充电机器人前方是否存在运动车辆，如果存在，则进入S300；S300，判断移动充电机器人前方的第一车辆的运动方向，如果第一车辆的运动方向与移动充电机器人的运动方向相同，则进入S400；S400，获取移动充电机器人与第一车辆的距离d1，如果d1≤D1，则控制移动充电机器人执行第一制动停车策略，所述移动充电机器人在执行所述第一制动停车策略的过程中为直线运动，且所述移动充电机器人执行完所述第一制动停车策略后停留在第一车道上，D1为第一距离阈值，D1大于移动充电机器人的制动距离；否则，则进入S500；S500，根据所述路况信息判断移动充电机器人后方的第二距离阈值D2内是否存在运动车辆，如果不存在运动车辆，则按照预设规划路线继续运动；否则，进入S600；S600，判断移动充电机器人后方的第二车辆的运动方向，如果第二车辆的运动方向与移动充电机器人的运动方向相反，则按照预设规划路线继续运动；否则，进入S700；S700，将(d
t
,v
t
,Δv
t
)和(d
t
‑1,v
t
‑1,Δv
t
‑1)输入到目标数据库A中进行匹配，根据匹配结果获取移动充电机器人执行的运动策略，所述运动策略包括按照预设规划路线继续运动策略或第二制动停车策略，所述移动充电机器人在执行所述第二制动停车策略的过程中为曲线运动，且所述移动充电机器人执行完所述第二制动停车策略后已驶出第一车道上或停留在距离第一车道右边界线第三距离阈值D3内的第一车道区域；A＝{a1,a2,
…
,a
N
}，a
n
为第n个工况的数据，n的取值范围为1到N，N为A包括的工况数量，a
n
＝(a
n,1
,a
n,2
,a
n,3
)，a
n,1
＝(d
n,Tn
,v
n,Tn
,Δv
n,Tn
)，a
n,2
＝(d
n,Tn
‑1,v
n,Tn
‑1,Δv
n,Tn
‑1)，a
n,3
为a
n
的标签，a
n,3
＝0或1；d
t
和d
t
‑1分别为当前时刻t和上一时刻t
‑
1对应的移动充电机器人与第二车辆之间的距离，v
t
和v
t
‑1分别为t和t
‑
1对应的移动充电机器人的运动速度，Δv
t
和Δv
t
‑1分别为t和t
‑
1对应的移动充电机器人与第二车辆的相对运动速度；d
n,Tn
和d
n,Tn
‑1分别为Tn和Tn
‑
1对应的距离，Tn为A中第n个工况对应的时刻，Tn
‑
1为Tn的上一时刻，v
n,Tn
和v
n,Tn
‑1分别为Tn和Tn
‑
1对应的运动速度，Δv
n,Tn
和Δv
n,Tn
‑1分别为Tn和Tn
‑
1对应的相对运动速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，S700中，将(d
t
,v
t
,Δv
t
)和(d
t
‑1,v
t
‑1,Δv
t
‑1)输入到目标数据库中进行匹配，根据匹配结果判断移动充电机器人执行的运动策略，包括：S710，遍历A，获取(d
t
,v
t
,Δv
t
)与a
n,1
的相似度b
n
，如果b
n
≥b0，则将a
n
追加到B中，得到或者B＝{a
’1,a
’2,
…
,a
’
M
}，a
’
m
为追加到B中的第m个工况的数据，a
’
m
＝(a
’
m,1
,a
’
m,2
,a
’
m,3
)，a
...

【专利技术属性】
技术研发人员：夹磊，邓晓光，赵允喜，梁元波，吴天，欧龙辉，
申请(专利权)人：国广顺能上海能源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：