【技术实现步骤摘要】
一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法
[0001]本专利技术涉及钢瓶存取
，具体地说，涉及一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法。
技术介绍
[0002]本申请人在2021年12月06日申请了一项中国专利技术专利，申请号为2021114772125，具体公开了一种基于物联网的六氟化硫气体钢瓶立体库系统，该基于物联网的六氟化硫气体钢瓶立体库系统作为能够自动存取、数据透明、人力成本低等诸多优势的产品，仍存在一些需要优化的问题。
[0003]其中，六氟化硫钢瓶多采用40L标准钢瓶，但标准钢瓶也有长短之分，据我公司现场使用和部分厂家的钢瓶参数，40L钢瓶的长度通常在1420mm
‑
1520mm之间，长度的不一致，就增加了自动存取时的难度。
[0004]用于存放钢瓶的货架以1520mm为长度标准，货架的内端安装有挡板，为避免钢瓶从货架上滑落，货架外高内低且有很小的倾角，存取钢瓶时，堆垛机的伺服系统处于位置模式，在位置模式下，堆垛机上的Z轴伺服电机驱动磁铁朝向货架移动至钢瓶存入位置，磁铁便将钢瓶推入到货架上，钢瓶存入货架时，磁铁消磁，而货架上的支撑钢轮摩擦力很小，导致长度小于1520mm的钢瓶有可能向货架内侧滑动。
[0005]在伺服系统控制下，当堆垛机要从货架上取出钢瓶时，堆垛机的Z轴伺服电机还是驱动磁铁运动到放钢瓶的位置，由于长度小于1520mm的钢瓶已经滑入货架内部，导致磁铁在钢瓶存入位置无法吸到钢瓶，无法再取出。长度小于1520mm的钢瓶就不适应该钢瓶立体库。
专利技术内...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多类型钢瓶自适应存取的控制方法，其特征在于：包括两种工作模式：第一种工作模式为存钢瓶模式，具体包括以下步骤：（1）、堆垛机通过多类型钢瓶自适应存取托架将钢瓶搬运到货架货位处，该多类型钢瓶自适应存取托架包括吸紧机构、伺服电机和钢瓶传感器；（2）、伺服电机驱动吸紧机构从初始位置运动到钢瓶放置位置，吸紧机构将钢瓶推入货位；（3）、吸紧机构放开钢瓶并在伺服电机的驱动下返回到初始位置；第二种工作模式为取钢瓶模式，具体包括以下步骤：（
ⅰ
）、堆垛机运动到货架货位处；（
ⅱ
）、伺服电机驱动吸紧机构从初始位置运动到钢瓶放置位置；（
ⅲ
）、正常时，钢瓶传感器感应到钢瓶，吸紧机构吸紧钢瓶返回到初始位置；（
ⅳ
）、异常时，钢瓶传感器未感应到钢瓶，伺服电机转为转矩模式，伺服电机驱动吸紧机构继续向货位内钢瓶方向运动；（
ⅴ
）、吸紧机构运动过程中，钢瓶传感器感应到钢瓶或伺服电机力矩达到设定力矩值，两者任一条件发生时，伺服电机立即转为位置模式，吸紧机构吸紧钢瓶返回到初始位置，否则，吸紧机构继续向货位内钢瓶方向运动；（
ⅵ
）、如果钢瓶传感器一直未感应到钢瓶或伺服电机力矩一直未达到设定力矩值，且伺服电机在转矩模式下驱动吸紧机构向货位内钢瓶方向运动超过设定距离值时，停机报警，等待人工解决。2.根据权利要求1所述的多类型钢瓶自适应存取的控制方法，其特征在于：多类型钢瓶自适应存取托架还包括堆垛升降横梁和伺服控制系统，堆垛升降横梁沿左右方向水平设置，堆垛升降横梁的后侧中部设置有固定座，固定座安装在堆垛机升降机构的升降滑座上，吸紧机构左右滑动设置在堆垛升降横梁的前侧，伺服电机安装在堆垛升降横梁上，伺服电机通过丝杠螺母机构驱动吸紧机构左右往复移动，堆垛升降横梁的底部前侧边缘固定连接有若干个左右间隔设置且位于吸紧机构下方的钢瓶托架，钢瓶传感器设置在吸紧机构的右侧，伺服控制系统设置在堆垛机上，伺服控制系统分别与吸紧机构、伺服电机和钢瓶传感器连接。3.根据权利要求2所述的多类型钢瓶自适应存取的控制方法，其特征在于：堆垛升降横梁包括左右通透且敞口侧朝前设置的槽梁，槽梁的左端固定有矩形端板，槽梁的右端部内设置有机箱，槽梁的上侧板顶面前侧边缘左端部设置有初始位置开关，槽梁的上侧面前侧边缘右侧部设置有钢瓶放置位置开关，槽梁的上侧面前侧边缘右端部设置有位于钢瓶放置位置开关右侧的极限位置开关，槽梁内沿左右方向水平固定设置有两条上下间隔的导轨，导轨固定在槽梁的后侧板内侧面上，导轨的左端固定在矩形端板上，导轨的右端固定在机箱的左侧板上，各个钢瓶托架分别对应安装在槽梁的下侧板底面上，伺服控制系统分别与初始位置开关、钢瓶放置位置开关和极限位置开关通过信号电缆信号连接。4.根据权利要求3所述的多类型钢瓶自适应存取的控制方法，其特征在于：吸紧机构包括长方箱体座和电磁吸盘，长方箱体座沿左右方向水平设置在槽梁的前侧且位于相应的某个钢瓶托架的正上方，长方箱体座的右侧固定连接有同中心的圆环法兰板，电磁吸盘同中心固定连接在圆环法兰板的右侧面上，长方箱体座的后侧中部固定连接有上侧、下侧和后
侧均敞口的双耳板支座，双耳板支座的上下方向尺寸小于槽梁的槽口的宽度，双耳板支座的后侧部嵌设在槽梁的槽口内侧，双耳板支座的两侧板上侧边和下侧边之间均固定连接有位于槽梁的槽口外侧的长方形平板，双耳板支座的两侧板后侧边上侧部之间和下侧部之间均固定安装有滑块，两块滑块上下对称设置并分别对应滑动连接在两条导轨上，双耳板支座的两侧板的中部后侧之间固定连接有沿左右方向竖向设置的加强板，上侧的长方形平板的上侧面后侧边中部固定安装有分别与初始位置开关、钢瓶放置位置开关和极限位置开关相适配的测试片，伺服控制系统与电磁吸盘通过信号电缆信号连接。5.根据权利要求4所述的多类型钢瓶自适应存取的控制方法，其特征在于：丝杠螺母机构包括丝杠和螺母，伺服电机固定安装在机箱内部，伺服电机的动力轴位于伺服电机的左侧且沿左右方向水平设置，伺服电机的动力轴穿过机箱的左侧板并与机箱的左侧板转动连接，丝杠沿左右方向水平设置在槽梁内且位于两条导轨的中间，丝杠的左端转动安装在矩形端板上，丝杠的右端与伺服电机的动力轴的左端通过联轴器同轴传动连接，螺母套装在丝杠上并与丝杠螺纹传动连接，螺母的前侧部位于双耳板支座的两侧板之间并固定连接在加强板上。6.根据权利要求5所述的多类型钢瓶自适应存取的控制方法，其特征在于：钢瓶传感器包括触点行程开关、导向套、导向杆和触发片，触点行程开关通过紧固件固定安装在长方箱体座的顶面中部，圆环法兰板的外圆周上侧部一体成型有凸板，导向套沿左右方向水平固定安装在凸板的左侧面上，导向杆沿左右方向水平贯穿导向套和凸板，导向杆与导向套和凸板滑动连接，导向杆的右端位于电磁吸盘的右侧面右...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建国，汪献忠，冯新旗，李浩宾，左金龙，柴明明，郑毛，
申请(专利权)人：河南省日立信股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。