高速路口汇出引导线生成方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种高速路口汇出引导线生成方法、装置及电子设备。该方法包括：在车辆与目标汇出路口的距离达到距离阈值时，基于预设高精度地图从车辆的当前位置到目标汇出路口所在目标车道的形点信息，计算与导航方向相同的目标侧形点信息中的每个地图点对应的航向角以及目标车道的车道宽度；根据车道宽度和每个地图点对应的航向角对相应地图点进行偏移，获得目标侧形点信息中的每个地图点对应的偏移点信息；根据偏移点信息进行曲线拟合，生成高速路口汇出引导线。本发明专利技术生成的高速路口汇出引导线能够适应高速汇出路口在不同工况下的不同弯曲程度，进而实现车辆在高速路口的稳定汇出，提高车辆汇出成功率，增强用户用车体验。增强用户用车体验。增强用户用车体验。

【技术实现步骤摘要】
高速路口汇出引导线生成方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及驾驶辅助
，尤其涉及一种高速路口汇出引导线生成方法、装置及电子设备。

技术介绍

[0002]导航智能驾驶辅助系统或自动领航驾驶辅助系统需要能够实现高速路口的自动汇入、汇出。
[0003]目前，通常依赖于高精度地图进行高速路口的汇入汇出操作。然而，由于汇出路口下的匝道在不同工况下的弯曲程度不同，因此，在基于高精度地图进行高速路口汇出操作时，可能由于汇出路口弯曲程度不同影响汇出稳定性，导致汇出成功率不高，影响用车体验的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种高速路口汇出引导线生成方法、装置及电子设备，以解决目前的高速路口汇出操作汇出成功率不高的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种高速路口汇出引导线生成方法，包括：
[0006]在车辆与目标汇出路口的距离达到距离阈值时，基于预设高精度地图从车辆的当前位置到目标汇出路口所在目标车道的形点信息，计算与导航方向相同的目标侧形点信息中的每个地图点对应的航向角以及目标车道的车道宽度；
[0007]根据所述车道宽度和每个地图点对应的航向角对相应地图点进行偏移，获得所述目标侧形点信息中的每个地图点对应的偏移点信息；
[0008]根据所述偏移点信息进行曲线拟合，生成高速路口汇出引导线。
[0009]在一种可能的实现方式中，所述基于预设高精度地图从车辆的当前位置到目标汇出路口所在目标车道的形点信息，计算与导航方向相同的目标侧形点信息中的每个地图点对应的航向角，包括：
[0010]根据计算与导航方向相同的目标侧形点信息中的每个地图点对应的航向角；
[0011]其中，heading
i
为与导航方向相同的目标侧形点信息中的第i个地图点对应的航向角，x
i
为所述目标侧形点信息中第i个地图点的横坐标信息，y
i
为所述目标侧形点信息中第i个地图点的纵坐标信息，x
i
‑1为所述目标侧形点信息中第i
‑
1个地图点的横坐标信息，y
i
‑1为所述目标侧形点信息中第i
‑
1个地图点的纵坐标信息。
[0012]在一种可能的实现方式中，基于预设高精度地图从车辆的当前位置到目标汇出路口所在目标车道的形点信息，计算目标车道的车道宽度，包括：
[0013]基于所述形点信息中的左侧形点信息和右侧形点信息分别对所述目标车道的相
应侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的左侧车道线拟合表达式和右侧车道线拟合表达式；
[0014]根据所述左侧车道线拟合表达式和所述右侧车道线拟合表达式计算所述目标车道的车道宽度。
[0015]在一种可能的实现方式中，基于所述形点信息中的左侧形点信息和右侧形点信息分别对所述目标车道的相应侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的左侧车道线拟合表达式和右侧车道线拟合表达式，包括：
[0016]基于所述左侧形点信息中从所述目标汇出路口的起点向前第一预设距离范围内的第一左侧形点信息对所述目标车道的左侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的第一左侧车道线拟合表达式；
[0017]基于所述右侧形点信息中从所述目标汇出路口的起点向前第一预设距离范围内的第一右侧形点信息对所述目标车道的右侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的第一右侧车道线拟合表达式；
[0018]计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差，以及所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差；
[0019]判断所述第一标准差和所述第二标准差是否均小于标准差阈值；
[0020]若所述第一标准差和所述第二标准差均小于所述标准差阈值，则将所述第一左侧车道线拟合表达式和所述第一右侧车道线拟合表达式相应确定为所述目标车道的左侧车道线拟合表达式和右侧车道线拟合表达式；
[0021]若所述第一标准差和/或所述第二标准差不小于所述标准差阈值，则将所述第一预设距离降低为第二预设距离，重新获得所述目标车道的第一左侧车道线拟合表达式和/或第一右侧车道线拟合表达式，直到所述第一标准差和所述第二标准差均小于所述标准差阈值或者所述第一预设距离降低为最小预设距离。
[0022]在一种可能的实现方式中，计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差，包括：
[0023]根据计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差；
[0024]计算所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差，包括：
[0025]根据计算所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差；
[0026]其中，s
l
为所述第一标准差，map_line_left1
i
为所述第一左侧车道线拟合表达式中对应第i个地图点的拟合纵坐标，y
i
为所述第一左侧形点信息/所述第一右侧形点信息中第i个地图点的纵坐标信息，n为所述第一左侧形点信息中的地图点的总数量，s
r
为所述第
二标准差，map_line_right1
i
为所述第一右侧车道线拟合表达式中对应第i个地图点的拟合纵坐标。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述左侧车道线拟合表达式为：
[0028]map_line_left＝lc0+lc1x+lc2x2+lc3x3；
[0029]所述右侧车道线拟合表达式为：
[0030]map_line_right＝rc0+rc1x+rc2x2+rc3x3；
[0031]所述根据所述左侧车道线拟合表达式和所述右侧车道线拟合表达式计算所述目标车道的车道宽度，包括：
[0032]根据lane_width＝lc0‑
rc0，计算所述目标车道的车道宽度；
[0033]其中，map_line_left为所述目标车道的左侧车道线的拟合纵坐标，lc0为所述左侧车道线拟合表达式的常数项系数，lc1为所述左侧车道线拟合表达式的一次项系数，lc2为所述左侧车道线拟合表达式的二次项系数，lc3为所述左侧车道线拟合表达式的三次项系数，x为所述目标车道的左侧车道线/右侧车道线的拟合横坐标，map_line_right为所述目标车道的右侧车道线的拟合纵坐标，rc0为所述右侧车道线拟合表达式的常数项系数，rc1为所述右侧车道线拟合表达式的一次项系数，rc2为所述右侧车道线拟合表达式的二次项系数，rc3为所述右侧车道线拟合表达式的三次项系数，lane_width为所述车道宽度。
[0034]在一种可能的实现方式中，所述根据所述车道宽度和每个地图点对应的航向角对相应地图点进行偏移，获得所述目标侧形点信息中的每个地图点对应的偏移点信息，包括：
[0035本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高速路口汇出引导线生成方法，其特征在于，包括：在车辆与目标汇出路口的距离达到距离阈值时，基于预设高精度地图从车辆的当前位置到目标汇出路口所在目标车道的形点信息，计算与导航方向相同的目标侧形点信息中的每个地图点对应的航向角以及目标车道的车道宽度；根据所述车道宽度和每个地图点对应的航向角对相应地图点进行偏移，获得所述目标侧形点信息中的每个地图点对应的偏移点信息；根据所述偏移点信息进行曲线拟合，生成高速路口汇出引导线。2.根据权利要求1所述的高速路口汇出引导线生成方法，其特征在于，所述基于预设高精度地图从车辆的当前位置到目标汇出路口所在目标车道的形点信息，计算与导航方向相同的目标侧形点信息中的每个地图点对应的航向角，包括：根据计算与导航方向相同的目标侧形点信息中的每个地图点对应的航向角；其中，heading
i
为与导航方向相同的目标侧形点信息中的第i个地图点对应的航向角，x
i
为所述目标侧形点信息中第i个地图点的横坐标信息，y
i
为所述目标侧形点信息中第i个地图点的纵坐标信息，x
i
‑1为所述目标侧形点信息中第i
‑
1个地图点的横坐标信息，y
i
‑1为所述目标侧形点信息中第i
‑
1个地图点的纵坐标信息。3.根据权利要求1所述的高速路口汇出引导线生成方法，其特征在于，基于预设高精度地图从车辆的当前位置到目标汇出路口所在目标车道的形点信息，计算目标车道的车道宽度，包括：基于所述形点信息中的左侧形点信息和右侧形点信息分别对所述目标车道的相应侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的左侧车道线拟合表达式和右侧车道线拟合表达式；根据所述左侧车道线拟合表达式和所述右侧车道线拟合表达式计算所述目标车道的车道宽度。4.根据权利要求3所述的高速路口汇出引导线生成方法，其特征在于，基于所述形点信息中的左侧形点信息和右侧形点信息分别对所述目标车道的相应侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的左侧车道线拟合表达式和右侧车道线拟合表达式，包括：基于所述左侧形点信息中从所述目标汇出路口的起点向前第一预设距离范围内的第一左侧形点信息对所述目标车道的左侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的第一左侧车道线拟合表达式；基于所述右侧形点信息中从所述目标汇出路口的起点向前第一预设距离范围内的第一右侧形点信息对所述目标车道的右侧车道线进行拟合，获得所述目标车道的第一右侧车道线拟合表达式；计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差，以及所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差；判断所述第一标准差和所述第二标准差是否均小于标准差阈值；若所述第一标准差和所述第二标准差均小于所述标准差阈值，则将所述第一左侧车道
线拟合表达式和所述第一右侧车道线拟合表达式相应确定为所述目标车道的左侧车道线拟合表达式和右侧车道线拟合表达式；若所述第一标准差和/或所述第二标准差不小于所述标准差阈值，则将所述第一预设距离降低为第二预设距离，重新获得所述目标车道的第一左侧车道线拟合表达式和/或第一右侧车道线拟合表达式，直到所述第一标准差和所述第二标准差均小于所述标准差阈值或者所述第一预设距离降低为最小预设距离。5.根据权利要求4所述的高速路口汇出引导线生成方法，其特征在于，计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差，包括：根据计算所述第一左侧形点信息和所述第一左侧车道线拟合表达式中对应点的第一标准差；计算所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差，包括：根据计算所述第一右侧形点信息和所述第一右侧车道线拟合表达式中对应点的第二标准差...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘远丁，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：