本实用新型专利技术公开一种抓手机构及自动上件装置，其包括基架、夹紧机构和吸取机构，基架包括相互连接的第一架体和第二架体，第二架体连接第一架体和外部机械手；夹紧机构包括多个沿第一架体的周向间隔设置的夹紧组件，夹紧组件包括安装座、夹爪和夹紧驱动件，夹爪安装于安装座，安装座连接于第一架体，多个夹爪与第一架体形成抓取空间；吸取机构包括多个间隔设置于抓取空间内的吸盘，吸盘连接于第一架体，机械手用于通过第二架体带动第一架体移动至待抓取工件的位置，吸取机构用于将待抓取工件吸取至抓取空间内，夹紧驱动件用于驱动夹爪将工件夹紧或松开。本实用新型专利技术抓手机构降低了操作人员的劳动强度且具有较高的且稳定性高。人员的劳动强度且具有较高的且稳定性高。人员的劳动强度且具有较高的且稳定性高。
【技术实现步骤摘要】
抓手机构及自动上件装置
[0001]本技术涉及输送设备
，特别涉及一种抓手机构及自动上件装置。
技术介绍
[0002]随着汽车市场规模的持续扩大，汽车行业的竞争日趋白热化，因此降低成本、提升产品品质成为各大车企追求的目标。在汽车的焊装生产车间中，对于板材等薄型工件，往往采用的是人工徒手搬运或者借助吊具辅助搬运，或采取带有吸盘的抓手进行搬运，采用人工徒手搬运或者借助吊具辅助搬运的作业方式会导致用工成本高，工人的劳动强度大，工作效率低，并且在上件的过程中还会导致工件碰撞变形；采用带有吸盘的抓手进行搬运工件，在搬运的过程中，吸盘的老化或其他因素可能会导致吸盘的吸附力不足，从而导致工件掉落等因素的产生。
技术实现思路
[0003]本技术的主要目的是提出一种抓手机构及自动上件装置，旨在解决现有的工件搬运过程中设备稳定性差及人员劳动强度高的问题。
[0004]为实现上述目的，本技术提出的一种抓手机构及自动上件装置，抓手机构包括包括基架、夹紧机构和吸取机构，基架包括相互连接的第一架体和第二架体，第二架体连接第一架体和外部机械手；夹紧机构包括多个沿第一架体的周向间隔设置的夹紧组件，夹紧组件包括安装座、夹爪和夹紧驱动件，夹爪安装于安装座，安装座连接于第一架体，多个夹爪与第一架体形成抓取空间；吸取机构包括多个间隔设置于抓取空间内的吸盘，吸盘连接于第一架体，机械手用于通过第二架体带动第一架体移动至待抓取工件的位置，吸取机构用于将待抓取工件吸取至抓取空间内，夹紧驱动件用于驱动夹爪将工件夹紧或松开。
[0005]在一实施例中，各夹紧组件中，夹爪包括相互铰接的第一夹紧块和第二夹紧块，第二夹紧块安装于安装座，吸取至抓取空间内的待抓取工件的边沿能伸向第二夹紧块朝向第一夹紧块的一侧，夹紧驱动件用于驱动第一夹紧块相对第二夹紧块转动，以使第一夹紧块和第二夹紧块配合将待抓取工件的边沿夹紧或松开。
[0006]在一实施例中，第一夹紧块包括夹紧段和连接段，夹紧段包括相对设置的第一端和第二端，连接段的一端与第二夹紧块铰接，连接段的另一端与夹紧段上位于第一端和第二端的位置连接，夹紧驱动件为气缸，气缸的缸体与第二夹紧块铰接，气缸的输出轴与第一端铰接，气缸用于通过输出轴驱动夹紧段相对第二夹紧块转动，以使第二端与第二夹紧块相配合以将待抓取工件夹紧或松开。
[0007]在一实施例中，抓手结构还包括视觉机构，视觉机构包括支架和视觉模块，支架安装于第一架体的边沿，视觉模块安装于第一架体朝向抓取空间的一侧。
[0008]在一实施例中，抓手结构还包括光源，光源包括间隔安装于第一架体的多个LED灯，LED灯朝向抓取空间设置。
[0009]在一实施例中，第一架体由多个水平设置的带孔八角管搭接而成，第二架体有多
个竖向设置的带孔八角管搭接而成，安装座以及吸盘均设置于第一架体底部。
[0010]在一实施例中，抓手结构还包括定位机构，定位机构包括多个沿第一架体的周向间隔设置的定位销，多个定位销位于抓取空间内，待抓取工件形成有多个定位孔，定位孔的数量与定位销的数量一致且一一对应，定位销用于在待抓取工件放置于抓取空间内时插入至对应的定位孔内。
[0011]在一实施例中，各定位销均通过一移动驱动件与第一架体连接，移动驱动件用于驱动定位销向靠近或远离放置于抓取空间内的待抓取工件的方向移动，以使定位销插入或脱离定位孔。
[0012]在一实施例中，各吸盘连接有一连接杆，连接杆通过一连接块连接于第一架体，连接杆为空心杆，且连接杆的一端与吸盘连通，连接杆的另一端连接有真空发生器。
[0013]另外，本技术还提供了一种自动上件装置，自动上件装置应用有上述的抓手结构。
[0014]本技术技术方案中，抓手机构在工作的过程中，机械手用于带动第二架体移动，第二架体连接第一架体，第一架体在第二架体的带动下移动至待抓取工件旁，多个夹爪与第一架体形成抓取空间，当第一架体移动至工件旁后，机械手通过第二架体带动第一架体移动，并使第一架体移动至待抓取工件位于抓取工件内的位置，吸盘工作将放置于待抓取工件进行吸取，此时，机械手通过第二架体带动第一架体移动，使得放置于最外围的待抓取工件与其余待抓取工件脱离，之后夹紧驱动件驱动夹爪将工件进行夹紧，防止工件脱落，当需要进行卸料时，机械手通过第二架体带动第一架体移动，并使第一架体移动至卸料区，此时夹紧驱动件驱动夹爪将工件放松，使得工件置入卸料区，以此往复，本实施例通过抓手机构进行工件的搬运，解决了现有技术中采用人工徒手搬运工件的技术问题，从而达到了降低操作人员劳动强度，增加了工作效率低的效果，通过吸盘将待抓取工件进行吸附，并采用夹爪将工件进行夹紧，能够防止工件在搬运的过程中掉落，增加了工件搬运过程中的稳定性，防止工件掉落损坏。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0016]图1为本技术一实施例的抓手机构的结构示意图；
[0017]图2为本技术一实施例的夹紧组件的结构示意图；
[0018]图3为本技术一实施例的夹爪的结构示意图；
[0019]图4为本技术一实施例的吸取机构的结构示意图；
[0020]图5为本技术一实施例的视觉机构的结构示意图；
[0021]图6为本技术一实施例的定位机构的结构示意图。
[0022]附图标号说明：
[0023][0024][0025]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0026]下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0027]需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0028]另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0029]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种抓手机构，其特征在于，包括：基架，基架包括相互连接的第一架体和第二架体，第二架体连接第一架体和外部机械手；夹紧机构，夹紧机构包括多个沿第一架体的周向间隔设置的夹紧组件，夹紧组件包括安装座、夹爪和夹紧驱动件，夹爪安装于安装座，安装座连接于第一架体，多个夹爪与第一架体形成抓取空间；吸取机构，吸取机构包括多个间隔设置于抓取空间内的吸盘，吸盘连接于第一架体，机械手用于通过第二架体带动第一架体移动至待抓取工件的位置，吸取机构用于将待抓取工件吸取至抓取空间内，夹紧驱动件用于驱动夹爪将工件夹紧或松开。2.如权利要求1所述的抓手机构，其特征在于，各夹紧组件中，夹爪包括相互铰接的第一夹紧块和第二夹紧块，第二夹紧块安装于安装座，吸取至抓取空间内的待抓取工件的边沿能伸向第二夹紧块朝向第一夹紧块的一侧，夹紧驱动件用于驱动第一夹紧块相对第二夹紧块转动，以使第一夹紧块和第二夹紧块配合将待抓取工件的边沿夹紧或松开。3.如权利要求2所述的抓手机构，其特征在于，第一夹紧块包括夹紧段和连接段，夹紧段包括相对设置的第一端和第二端，连接段的一端与第二夹紧块铰接，连接段的另一端与夹紧段上位于第一端和第二端的位置连接，夹紧驱动件为气缸，气缸的缸体与第二夹紧块铰接，气缸的输出轴与第一端铰接，气缸用于通过输出轴驱动夹紧段相对第二夹紧块转动，以使第二端与第二夹紧块相配合以将待抓取工件夹紧或松开。4.如权利要求1所述的抓手机构，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈少润，黄俊杰，
申请(专利权)人：广汽丰田汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：
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