一种夹取装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提出了一种夹取装置及机器人，夹取装置包括固定支架、夹手、驱动机构和产品包装收捡机构，所述驱动机构分别与所述夹手和所述固定支架连接，适于驱动所述夹手移动，所述产品包装收捡机构与所述固定支架连。本实用新型专利技术的有益效果：能够提高产品的夹取及运输效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种夹取装置及机器人


[0001]本技术涉及产品夹取
，具体而言，涉及一种夹取装置及机器人。

技术介绍

[0002]产品通常会被包装进行固定保护，然后在输送装置上进行传送，例如对于电芯这一产品，其通常由来料托盘运送，电芯在来料托盘上由泡沫包装固定，对于多个电芯，泡沫形成多个电芯容置槽，在工作时，夹取装置运动到来料托盘上方将电芯夹持取出。由于泡沫的等包装的存在，特别是在某些情况下，为提高运送效率，将多个电芯和泡沫作为一层，多层堆叠放置于来料托盘上时，在夹取电芯后，泡沫的存在会影响后续夹持工作，如导致识别不准确，阻挡夹持位置等，最终导致整体效率的下降。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题，为达上述目的，本技术提供一种夹取装置，包括固定支架、夹手、驱动机构和产品包装收捡机构，所述驱动机构分别与所述夹手和所述固定支架连接，适于驱动所述夹手移动，所述产品包装收捡机构与所述固定支架连接。
[0004]本技术的夹取装置，包括固定支架，固定支架与驱动机构和产品包装收捡机构连接，实现驱动机构和产品包装收捡机构的安装固定；驱动机构与夹手连接，以能够驱动夹手移动，以调整夹手的位置，夹手可以进行产品的夹持与放开，产品包装收捡机构用于收捡产品的产品包装，便于对后续产品的夹取，以此提高产品的整体夹取运输的效率。
[0005]进一步地，夹取装置还包括滑轨和与所述滑轨活动连接的滑块，所述驱动机构包括第一气缸和传动结构，所述滑轨与所述固定支架连接，所述滑块与所述夹手连接，所述传动结构分别与所述第一气缸和所述夹手连接。
[0006]进一步地，所述滑轨与所述第一气缸的伸缩杆倾斜设置，所述传动结构处设有导轮，所述夹手处设有长孔，所述导轮设置于所述长孔处，所述长孔的长度方向区别于所述伸缩杆的伸缩方向。
[0007]进一步地，所述产品包装收捡机构包括移动结构和泡沫吸取器，所述移动结构分别与所述固定支架和所述泡沫吸取器连接，所述移动结构适于带动所述泡沫吸取器活动。
[0008]进一步地，所述泡沫吸取器包括真空吸盘和真空发生器，所述移动结构包括第二气缸，所述第二气缸与所述真空吸盘连接，所述真空吸盘与所述真空发生器连接。
[0009]进一步地，夹取装置还包括视觉定位控制系统，所述视觉定位控制系统与所述夹手通信连接，其中，所述视觉定位系统包括视觉检测结构，所述视觉检测结构与所述固定支架活动连接。
[0010]进一步地，夹取装置还包括补光设备，所述补光设备与所述固定支架连接，所述补光设备设有窗口，所述视觉检测结构指向所述窗口。
[0011]进一步地，夹取装置还包括液压缓冲结构，所述液压缓冲结构与所述固定支架连
接，适于抵接所述夹手；和/或
[0012]夹取装置还包括光电检测装置，所述光电检测装置与所述夹手连接。
[0013]进一步地，所述夹取装置还包括设备快换结构，所述设备快换结构与所述固定支架可拆卸连接，所述设备快换结构包括线路快换、气路快换和机器人连接底座中的至少一种。
[0014]本技术还提出了一种机器人，包括如上述的夹取装置和机器人手臂，所述机器人手臂适于驱动所述夹取装置活动。
[0015]本技术中的机器人，其具有与上述夹取装置相近似的技术效果，在此不再进行赘述。并且，机器人手臂适于驱动夹取装置活动，如机器人手臂通过上述机器人连接底座连接夹取装置的固定支架，并且为多轴，如六轴机器人，通过机器人手臂实现夹取装置的上下位置调节，甚至是实现水平位置调节，以此通过多种位置调节相结合，以能够使得夹取装置能够更精确和快捷地活动至预定位置，以夹取产品。
附图说明
[0016]图1为本技术实施例所述的夹取装置的结构示意图一；
[0017]图2为本技术实施例所述的夹取装置的结构示意图二；
[0018]图3为本技术实施例所述的夹取装置的结构示意图三；
[0019]图4为本技术实施例所述的夹取装置的结构示意图四。
[0020]附图标记说明：
[0021]1‑
固定支架；10a
‑
线路快换；10b
‑
气路快换；10c
‑
机器人连接底座；2
‑
夹手；201
‑
长孔；3
‑
驱动机构；301
‑
第一气缸；302
‑
传动结构；312
‑
导轮；4
‑
产品包装收捡机构；401
‑
真空吸盘；402
‑
真空发生器；403
‑
第二气缸；501
‑
滑轨；502
‑
滑块；6
‑
视觉检测结构；7
‑
补光设备；701
‑
窗口；8
‑
液压缓冲结构；9
‑
光电检测装置。
具体实施方式
[0022]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施例做详细的说明。
[0023]要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0024]在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“一个实施例”和“一个实施方式”等的描述意指结合该实施例或实施方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示实施方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实施方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或实施方式以合适的方式结合。
[0025]结合图1
‑
4所示，本技术实施例提出了一种夹取装置，包括固定支架1、夹手2、驱动机构3和产品包装收捡机构4，所述驱动机构3分别与所述夹手2和所述固定支架1连接，适于驱动所述夹手2移动，所述产品包装收捡机构4与所述固定支架1连接。
[0026]本实施例中的夹取装置，可以应用于工业机器人，并适用于例如电芯等产品的夹取及移动，例如在某一应用场景中，利用该夹取装置，夹取电芯后移动至OCV(Open circuit voltage开路电压)检测设备的流动检测点进行测量。
[0027]本实施例中，夹取装置包括固定支架1，固定支架1与驱动机构3和产品包装收捡机构4连接，实现驱动机构3和产品包装收捡机构4的安装固定，其中，驱动机构3与夹手2连接，以能够驱动夹手2移动，如在水平面和/或竖直方向移动，以调整夹手2的位置，本实施例中，参照图1所示，驱动机构能够驱动夹手2在水平面活动，夹手2可以自行伸缩，以进行产品的夹持与放开，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹取装置，其特征在于，包括固定支架(1)、夹手(2)、驱动机构(3)和产品包装收捡机构(4)，所述驱动机构(3)分别与所述夹手(2)和所述固定支架(1)连接，适于驱动所述夹手(2)移动，所述产品包装收捡机构(4)与所述固定支架(1)连接。2.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，还包括滑轨(501)和与所述滑轨(501)活动连接的滑块(502)，所述驱动机构(3)包括第一气缸(301)和传动结构(302)，所述滑轨(501)与所述固定支架(1)连接，所述滑块(502)与所述夹手(2)连接，所述传动结构(302)分别与所述第一气缸(301)和所述夹手(2)连接。3.根据权利要求2所述的夹取装置，其特征在于，所述滑轨(501)与所述第一气缸(301)的伸缩杆倾斜设置，所述传动结构(302)处设有导轮(312)，所述夹手(2)处设有长孔(201)，所述导轮(312)设置于所述长孔(201)处，所述长孔(201)的长度方向区别于所述伸缩杆的伸缩方向。4.根据权利要求1所述的夹取装置，其特征在于，所述产品包装收捡机构(4)包括移动结构和泡沫吸取器，所述移动结构分别与所述固定支架(1)和所述泡沫吸取器连接，所述移动结构适于带动所述泡沫吸取器活动。5.根据权利要求4所述的夹取装置，其特征在于，所述泡沫吸取器包括真空吸盘(401)和真空发生器(402)，所述移动结构包括第二气缸(40...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪亮，杨超，陈庆同，
申请(专利权)人：阳光储能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：