一种吸盘抓取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种吸盘抓取装置，包括安装架，安装架上设有由电机驱动的齿轮传动机构；齿轮传动机构的被动轮上固定设有摆臂支座，所述摆臂支座上安装有摆动轴和摆动架，摆动架与摆动轴转动连接，摆动架固定连接摆臂，摆臂末端设有万向吸盘。本实用新型专利技术的摆臂结构可旋转摆动，万向吸盘结构可自适应调整，能够适应门扇的不同位姿和形态。本实用新型专利技术对不同门扇的适应性高，且安全可靠，能够有效提高工作效率。作效率。作效率。

【技术实现步骤摘要】
一种吸盘抓取装置


[0001]本技术涉及一种抓取结构，尤其涉及一种吸盘抓取结构。

技术介绍

[0002]现有技术中，在移动或装拆车辆门扇等结构时，通常会使用辅助抓取机构。例如，专利号为CN109531535A的专利技术专利公开的一种高边车车门拆卸装置，其具体抓取车门的结构为永磁吸盘；又如专利号为CN210852722U的技术专利公开的一种车门拆装辅助装置，其具体抓取门扇的结构为夹持机构。但是磁吸式的吸盘结构难以控制吸力、对门扇的适应性低，且操作复杂；夹持类的结构在夹持车门时对车门施加较大的压力以对抗车门自身重力，存在损伤车门的风险，夹持位置较为固定，对门扇结构的适应性低，难以做到精细化拆装车门。
[0003]因此，现有技术中也采用负压式的吸盘结构来抓取门扇等机构，但是其吸盘结构多与安装机构固定连接，难以抓取非平面的车门，适应性较差。

技术实现思路

[0004]技术目的：本技术的目的是提供一种适应门扇、安全可靠的吸盘抓取结构。
[0005]技术方案：本技术提出了一种吸盘抓取装置，包括安装架，安装架上设有由电机驱动的齿轮传动机构；其特征在于，齿轮传动机构的被动轮上固定设有摆臂支座，所述摆臂支座上安装有摆动轴和摆动架，摆动架与摆动轴转动连接，摆动架固定连接摆臂，摆臂末端设有万向吸盘。
[0006]优选地，所述摆动架与摆动轴之间通过复位弹簧连接，摆臂在抓取时能够摆动适应门扇，抓取后实现自动扶正，空载时始终处于初始状态。
[0007]优选地，所述万向吸盘包括吸盘、固定吸盘的吸盘支撑座以及吸盘轴、直线轴承，所述直线轴承固定设在摆臂末端，吸盘轴设于直线轴承内；所述吸盘轴末端设有关节球铰链，其外圈与吸盘支撑座紧密配合，内圈与吸盘轴紧密配合；所述吸盘轴外侧套有压缩弹簧，其一端抵接摆臂，另一端抵接吸盘支撑座；所述吸盘连接储气罐和真空发生器。
[0008]优选地，所述万向吸盘还包括吸盘轴端部的吸盘伸出长度调节套和调节螺钉，可以调整适应保证各个吸盘均可以与门扇保持良好接触。
[0009]优选地，所述电机为减速电机，所述齿轮传动机构包括电机驱动的作为主动轮的小齿轮和作为被动轮的大齿轮。
[0010]优选地，所述摆臂设有四个，包括两个长摆臂及两个短摆臂，可以在工作时避开门扇锁孔。
[0011]工作原理：抓取机构的摆臂可以摆动适应门扇位姿，吸盘可以自适应门扇平面并实现负压抓取，整个抓取机构可以带动门扇旋转。
[0012]有益效果：本技术与现有技术相比，具有如下优点：1、设有可旋转、摆动的摆
臂及万向吸盘，能够自适应门扇的不同姿态；2、万向吸盘长度可调节，能保持各吸盘与门扇良好接触；3、摆臂有长短之分，可以在抓取门扇时避开锁孔；4、本技术对不同门扇的适应性高，能够有效提高工作效率。
附图说明
[0013]图1为本技术的抓取结构主视图；
[0014]图2为本技术的抓取结构俯视图；
[0015]图3为本技术的万向吸盘结构示意图。
具体实施方式
[0016]下面结合附图对本技术的技术方案作进一步说明。
[0017]如图1
‑
3所示，一种吸盘抓取机构，包括安装架1，安装架1可以安装在抓取设备上。安装架1上设有减速电机2带动的小齿轮31以及与小齿轮31啮合的大齿轮32，大齿轮32上固定设有摆臂支座4。摆臂支座4上设有摆动轴5，摆动轴5上套有摆动架6，摆动架6与摆动轴5通过四个复位弹簧7相连，同时固定连接四个摆臂8。小齿轮31通过电机2驱动带动大齿轮32旋转，大齿轮32带动摆臂支座4一同旋转，摆臂8也随支座4一同旋转。摆臂8旋转的同时还可以绕着摆动轴5作正负4
°
的摆动，并可以在复位弹簧7的作用下回正。
[0018]四个摆臂8包括两个长摆臂和两个短摆臂，可以在使用时避开门扇锁孔，摆臂末端均固定连接万向吸盘结构9，万向吸盘结构9中，吸盘91与吸盘支撑座92用螺钉固定连接，吸盘轴93末端设有关节球铰链95，吸盘支撑座92与关节球铰链95外圈紧配合，关节球铰链95内圈与吸盘轴93紧配合，吸盘轴93与吸盘91之间可以实现正负7
°
的任意方向摆动；吸盘轴93外侧套有直线轴承96和压缩弹簧94，直线轴承96固定在摆臂8末端通孔内，压缩弹簧94抵在吸盘支撑座92和摆臂8之间，为吸盘91提供一定的压紧力；吸盘91上装有管接头与气管，直接连通储气罐与真空发生器。长摆臂所连接的万向吸盘结构9中，吸盘轴93末端设有一个伸出长度调节套97，通过拉紧吸盘轴螺钉98可以调节吸盘轴93伸出摆臂8的长度，进而保证长摆臂上的吸盘91也能与门扇实现很好的接触。比如，门扇是弯门时，弯门的弯曲角度为10度，单边5度，长摆臂与短摆臂到门扇有一个垂直距离差，长摆臂比短摆臂长120mm，根据计算，距离差为120tan5
°
＝10.5mm，此时调整吸盘轴93，可以保证理论上四个吸盘91都能与门扇良好接触；门扇是平门时，也可将吸盘伸出长度调节套97拆除。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吸盘抓取装置，包括安装架(1)，安装架(1)上设有由电机(2)驱动的齿轮传动机构(3)；其特征在于，齿轮传动机构(3)的被动轮上固定设有摆臂支座(4)，所述摆臂支座(4)上安装有摆动轴(5)和摆动架(6)，摆动架(6)与摆动轴(5)转动连接，摆动架(6)固定连接摆臂(8)，摆臂(8)末端设有万向吸盘(9)。2.根据权利要求1所述的吸盘抓取装置，其特征在于，所述摆动架(6)与摆动轴(5)之间通过复位弹簧(7)连接。3.根据权利要求1所述的吸盘抓取装置，其特征在于，所述万向吸盘(9)包括吸盘(91)、固定吸盘(91)的吸盘支撑座(92)以及吸盘轴(93)、直线轴承(96)，所述直线轴承(96)固定设在摆臂(8)末端，吸盘轴(93)设于直线轴承(96)内；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：关鸿耀，濮建荣，高海涛，曾世文，史金飞，张杰，王贤民，吴嘉明，陆缘，
申请(专利权)人：南京康尼机电股份有限公司，
类型：新型
国别省市：