清洁机器人制造技术

本申请提供一种清洁机器人。本申请的清洁机器人通过设置具有检测单元、触发单元以及翻转单元的碰撞检测组件，使得保护盖通过翻转单元活动连接于上盖上，进一步通过设置检测单元具有正向检测元件和侧向检测元件，可以在采用较少的检测元件的基础上，实现作用在保护盖上的碰撞的全方位检测，继而控制清洁机器人的行走方向，以避免其在碰撞后卡住或者持续挤压障碍物的情况发生；使清洁机器人运行更加智能敏锐。锐。锐。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人


[0001]本申请涉及清洁
，具体涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]现有的很多清洁机器人设置有LDS组件，LDS(Laser Direct Structuring)就是激光雷达，通过高速旋转发射激光，再通过激光发射后触及障碍物反射回来的时间判断自己和障碍物之间的距离，从而判断相对位置，实现定位。
[0003]在清洁机器人行走过程中，LDS组件作为清洁机器人上表面的凸出结构容易与周围的障碍物发生碰撞，因此需要对清洁机器人的碰撞情况进行检测，以避免清洁机器人与障碍物碰撞后卡住或者持续挤压障碍物的情况。
[0004]现有的碰撞检测技术中，存在检测元件多或者检测不灵敏导致碰撞时难触发等问题。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请提供一种清洁机器人，用于解决现有技术中的清洁机器人的碰撞检测技术中存在的检测元件多、检测不灵敏导致碰撞时难触发以及碰撞检测范围小等问题。
[0006]为实现上述技术目的，本技术提供了一种清洁机器人，包括上盖、活动连接在所述上盖上的保护盖、安装在所述上盖和所述保护盖之间的碰撞检测组件以及与所述碰撞检测组件连接的控制装置，所述碰撞检测组件包括：
[0007]检测单元，包括正向检测元件和成对设置的侧向检测元件，沿所述清洁机器人的运行方向，同一对中两个所述侧向检测元件倾斜设置在所述运行方向的两侧，且两个所述侧向检测元件的感测方向均朝向所述运行方向；
[0008]触发单元，位于所述上盖和所述保护盖之间，包括与所述正向检测元件对应设置的正向触发部和与所述侧向检测元件对应设置的侧向触发部；
[0009]翻转单元，被配置为将所述保护盖受到碰撞产生的碰撞运动转换为所述保护盖沿所述碰撞方向和上下方向的复合运动；所述检测单元和所述翻转单元分设在所述保护盖沿所述运行方向相对设置的两侧，且沿所述运行方向所述触发单元位于所述翻转单元的前侧；所述检测单元用于对所述保护盖的碰撞运动方向进行检测，并通过所述控制装置对作用在所述保护盖上的碰撞产生方位进行判断。
[0010]作为本技术的进一步改进，所述碰撞检测组件还包括位于所述上盖和所述保护盖之间的复位弹性件，所述复位弹性件成对设置，并关于所述保护盖沿所述运行方向的中线对称设置；每个所述复位弹性件均包括固定部和弹片部，所述复位弹性件通过所述固定部连接在所述上盖上；所述弹片部的一端连接在所述固定部上，另一端朝向所述保护盖所在方向向外倾斜延伸。
[0011]作为本技术的进一步改进，所述弹片部与水平面之间的夹角在40
°
～50
°
之
间。
[0012]作为本技术的进一步改进，所述保护盖的下表面设有与所述复位弹性件对应设置的复位凸起，所述弹片部延伸的端部抵在所述复位凸起的一侧面，以在所述保护盖受到外力碰撞偏离原始位置时，在所述复位弹性件的复位弹力作用下复位。
[0013]作为本技术的进一步改进，沿所述运行方向，所述正向检测元件位于所述保护盖的中线上；所述侧向检测元件对称设置在所述中线的两侧。
[0014]作为本技术的进一步改进，两个所述侧向检测元件的感测方向与所述运行方向之间的夹角在40
°
～50
°
之间。
[0015]作为本技术的进一步改进，所述上盖上设有用于收容所述检测单元的凹槽和用于将所述检测单元固定在所述凹槽内的固定盖板，所述固定盖板上形成有与所述检测单元对应设置的通孔，所述触发单元贯穿所述通孔，并可在随所述保护盖在所述通孔中移动，以触发所述检测单元。
[0016]作为本技术的进一步改进，所述正向触发部和所述侧向触发部形成在所述保护盖的下表面，且所述正向触发部和所述侧向触发部一体设置或分体设置。
[0017]作为本技术的进一步改进，所述翻转单元包括形成在所述保护盖的底面和所述盖板的上表面中的一者上的长形凹槽以及设置在另一者上的长形凸起；所述长形凹槽在所述运行方向上的宽度大于所述长形凸起的宽度。
[0018]作为本技术的进一步改进，所述长形凹槽的侧壁倾斜设置。
[0019]本技术的有益效果是：本申请的清洁机器人通过设置具有检测单元、触发单元以及翻转单元的碰撞检测组件，使得保护盖通过翻转单元活动连接于上盖上，进一步通过设置检测单元具有正向检测元件和侧向检测元件，可以在采用较少的检测元件的基础上，实现作用在保护盖上的碰撞的全方位检测，继而控制清洁机器人的行走方向，以避免其在碰撞后卡住或者持续挤压障碍物的情况发生；使清洁机器人运行更加智能敏锐。
附图说明
[0020]构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施方式及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0021]图1为根据本申请的一个实施例中清洁机器人处于分解状态的结构示意图；
[0022]图2为图1中E处放大图；
[0023]图3为根据本申请的一个实施例中清洁机器人的剖切结构示意图；
[0024]图4为图3中M处放大图；
[0025]图5为根据本申请的一个实施例中复位弹性件在盖板上的布置示意图；
[0026]图6为图5中的N处放大图；
[0027]图7为复位弹性件对保护盖施加的复位弹力的示意图；
[0028]图8为根据本申请的一个实施例中复位弹性件与保护盖上的抵触部配合的示意图；
[0029]图9为图8中的P处放大图。
[0030]图10为根据本申请的一个实施例中在保护盖和上盖之间设置的碰撞检测组件以及复位凸起的布置结构框图；
[0031]图11为保护盖受到来自后方的碰撞时的示意图；
[0032]图12为保护盖受到来自前方的碰撞时的示意图；
[0033]图13为保护盖受到来自左方的碰撞时的示意图；
[0034]图14为保护盖受到来自右方的碰撞时的示意图；
[0035]图15为一个实施例中侧向检测元件远离正向检测元件设置时的示意图；
[0036]图16为一个实施例中各检测元件与对应的触发部的布置示意图；
[0037]图17为另一实施例中各检测元件与对应的触发部的布置示意图。
[0038]附图标记说明：
[0039]1‑
盖板；11
‑
长形凸起；2
‑
保护盖；21
‑
凸起部；22
‑
安装部；23
‑
长形凹槽；24
‑
正向触发部；25
‑
第一侧向触发部；26
‑
第二侧向触发部；27
‑
抵触部；3
‑
翻转单元；4
‑
正向检测元件；5
‑
第一侧向检测元件；6
‑
第二侧向检测元件；7
‑
第一复位弹性件；71<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，包括上盖、活动连接在所述上盖上的保护盖、安装在所述上盖和所述保护盖之间的碰撞检测组件以及与所述碰撞检测组件连接的控制装置，其特征在于，所述碰撞检测组件包括：检测单元，包括正向检测元件和成对设置的侧向检测元件，沿所述清洁机器人的运行方向，同一对中两个所述侧向检测元件倾斜设置并位于所述运行方向的两侧，且两个所述侧向检测元件的感测方向均朝向所述运行方向；触发单元，位于所述上盖和所述保护盖之间，包括与所述正向检测元件对应设置的正向触发部和与所述侧向检测元件对应设置的侧向触发部；翻转单元，被配置为将所述保护盖受到碰撞产生的碰撞运动转换为所述保护盖沿所述碰撞方向和上下方向的复合运动；所述检测单元和所述翻转单元分设在所述保护盖沿所述运行方向相对设置的两侧，且沿所述运行方向所述触发单元位于所述翻转单元的前侧；所述检测单元用于对所述保护盖的碰撞运动方向进行检测，并通过所述控制装置对作用在所述保护盖上的碰撞产生方位进行判断。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述碰撞检测组件还包括位于所述上盖和所述保护盖之间的复位弹性件，所述复位弹性件成对并关于所述保护盖沿所述运行方向的中线对称设置；每个所述复位弹性件均包括固定部和弹片部，所述复位弹性件通过所述固定部连接在所述上盖上；所述弹片部的一端连接在所述固定部上，另一端朝向所述保护盖所在方向向外倾斜延伸。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹片部与水平面之间的夹角在40
°
～50
°

【专利技术属性】
技术研发人员：李之豪，周鹏程，张士松，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：新型
国别省市：