工作臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种工作臂，包括基座，所述基座上转动安装有第一支架，所述第一支架上设置有第一直线往复机构以及能够检测第一直线往复机构的活动端移动位置的第一检测机构，所述第一直线往复机构的活动端设置有第二支架，所述第二支架上设置有第二直线往复机构以及能够检测第二直线往复机构的活动端移动位置的第二检测机构。本实用新型专利技术的优点在于：第一检测机构、第二检测机构可分别检测第一直线往复机构的活动端移动位置及第二直线往复机构的活动端移动位置，因而得到工作臂活动端移动位置，确保工作臂能够正常工作。确保工作臂能够正常工作。确保工作臂能够正常工作。

【技术实现步骤摘要】
工作臂


[0001]本技术涉及机械臂领域，具体涉及一种工作臂。

技术介绍

[0002]在对角钢塔进行维护检修时，需对角钢塔上的螺栓进行拧紧操作，即螺栓复紧，以确保螺栓螺母紧固连接。现有技术中，例如公开号为 CN215967318U的中国技术专利公开了一种螺栓复紧装置及应用该装置的攀爬机器人。螺栓复紧装置包括延伸臂以及固定于延伸臂上的工作头，所述延伸臂包括固定在主机上的底部框架，底部框架上安装用于驱动工作头产生旋转动作的旋转组件以及用于驱动工作头产生定点操作的平面位移组件。其在实际应用时，通过旋转组件、平面位移组件等实现将工作头驱动至螺母处，进而对螺母进行拧紧操作，但在实际应用时，无法检测延伸臂活动端的移动位置，进而不能有效确保工作头能够准确移动至特定位置，影响工作头正常拧紧螺母。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题在于：
[0004]现有技术中无法检测工作臂活动端移动位置而影响工作臂正常工作的技术问题。
[0005]本技术是通过以下技术手段解决上述技术问题的：
[0006]一种工作臂，包括基座，所述基座上转动安装有第一支架，所述第一支架上设置有第一直线往复机构以及能够检测第一直线往复机构的活动端移动位置的第一检测机构，所述第一直线往复机构的活动端设置有第二支架，所述第二支架上设置有第二直线往复机构以及能够检测第二直线往复机构的活动端移动位置的第二检测机构。
[0007]本技术中的工作臂在实际应用时，基座可用于将工作臂安装在使用位置，使用时可将工具安装在第二直线往复机构的活动端，第一支架转动时可带动第一直线往复机构、第一检测机构、第二支架、第二直线往复机构、第二检测机构等一同旋转，第一直线往复机构的活动端移动时，则可带动第二支架、第二直线往复机构、第二检测机构移动，第二直线往复机构的活动端移动时则可带动安装在第二直线往复机构活动端上工具移动至工作位置，在实际动作过程中，第一检测机构、第二检测机构可分别检测第一直线往复机构的活动端移动位置及第二直线往复机构的活动端移动位置，因而得到工作臂活动端移动位置，确保工作臂能够正常工作。
[0008]优化的，所述基座上设置有第一滑块。
[0009]第一滑块的设置方便将其滑动安装到外设的滑轨上，进而方便整个工作臂的移动，作业范围较广。
[0010]优化的，所述基座上转动安装有转盘，所述第一支架设置在所述转盘上，所述基座上还设置有转盘驱动电机。
[0011]实际应用中，通过转盘驱动电机可驱动转盘转动，进而带动工作臂活动端移动至工作位置，工作范围较广。
[0012]优化的，所述第一直线往复机构包括设置在第一支架上的第二滑块，还包括往复件以及往复件驱动机构，所述往复件通过导轨滑动安装在所述第二滑块上。
[0013]优化的，所述导轨设置一对，两导轨分别设置在往复件的两侧，所述第二滑块设置一对，两导轨分别与对应的第二滑块之间滑动安装。
[0014]优化的，所述往复件驱动机构包括设置在第一支架上的往复件驱动电机，往复件驱动电机的输出轴设置有齿轮，所述往复件上设置有与所述齿轮啮合的齿条。
[0015]优化的，所述第一检测机构包括设置在所述第一支架上的第一编码器，所述第一编码器连接至所述齿轮。
[0016]实际应用中，往复件驱动电机带动齿轮转动，进而可通过齿条驱动往复件往复运动，此过程中，可通过第一编码器检测齿轮的圈速，进而可得到所述往复件的移动位置，其结构简单，检测方便。
[0017]优化的，所述第二直线往复机构包括滑动安装在所述第二支架上的活动块，还包括转动安装在所述第二支架上的丝杆，所述活动块通过螺纹与所述丝杆连接，所述第二支架上还设置有丝杆驱动件。
[0018]优化的，所述第二检测机构包括设置在所述第二支架上的第二编码器，所述第二编码器连接至所述丝杆。
[0019]实际应用中，丝杆驱动件可带动丝杆转动，进而可驱动活动块往复移动，此过程中，第二编码器能够检测丝杆圈速，进而可得到所述活动块的移动位置，整体结构简单，检测方便。
[0020]优化的，所述第一支架的旋转轴线与所述第一直线往复机构的移动方向之间夹角为45
°
，所述第二直线往复机构的移动方向垂直于所述第一直线往复机构的移动方向，所述第一支架的旋转轴线、第一直线往复机构的移动方向以及第二直线往复机构的移动方向位于同一平面内。
[0021]实际应用中，可将该工作臂应用于角钢塔攀爬机器人上，实际应用中，所述第一支架的旋转轴线正对角钢塔的角钢中间棱边，第二直线往复机构在第一支架的带动下可分别摆动至角钢的两侧，由于第一支架的旋转轴线与所述第一直线往复机构的移动方向之间夹角为45
°
，所述第二直线往复机构的移动方向垂直于所述第一直线往复机构的移动方向，所述第一支架的旋转轴线、第一直线往复机构的移动方向以及第二直线往复机构的移动方向位于同一平面内，则第二直线往复机构分别摆动至角钢的两侧时，第二直线往复机构的活动端移动方向垂直于角钢侧面，以便垂直靠近或者远离角钢侧面，方便进行螺栓复紧等相关操作。
[0022]本技术的优点在于：
[0023]1.本技术中的工作臂在实际应用时，基座可用于将工作臂安装在使用位置，使用时可将工具安装在第二直线往复机构的活动端，第一支架转动时可带动第一直线往复机构、第一检测机构、第二支架、第二直线往复机构、第二检测机构等一同旋转，第一直线往复机构的活动端移动时，则可带动第二支架、第二直线往复机构、第二检测机构移动，第二直线往复机构的活动端移动时则可带动安装在第二直线往复机构活动端上工具移动至工作位置，在实际动作过程中，第一检测机构、第二检测机构可分别检测第一直线往复机构的活动端移动位置及第二直线往复机构的活动端移动位置，因而得到工作臂活动端移动位
置，确保工作臂能够正常工作。
[0024]2.第一滑块的设置方便将其滑动安装到外设的滑轨上，进而方便整个工作臂的移动，作业范围较广。
[0025]3.实际应用中，通过转盘驱动电机可驱动转盘转动，进而带动工作臂活动端移动至工作位置，工作范围较广。
[0026]4.实际应用中，往复件驱动电机带动齿轮转动，进而可通过齿条驱动往复件往复运动，此过程中，可通过第一编码器检测齿轮的圈速，进而可得到所述往复件的移动位置，其结构简单，检测方便。
[0027]5.实际应用中，丝杆驱动件可带动丝杆转动，进而可驱动活动块往复移动，此过程中，第二编码器能够检测丝杆圈速，进而可得到所述活动块的移动位置，整体结构简单，检测方便。
[0028]6.实际应用中，可将该工作臂应用于角钢塔攀爬机器人上，实际应用中，所述第一支架的旋转轴线正对角钢塔的角钢中间棱边，第二直线往复机构在第一支架的带动下可分别摆动至角钢的两侧，由于第一支架的旋转轴线与所述第一直线往复机构的移动方向之间夹角为45
°
，所述第二直线往复机构的移动方向垂直于所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工作臂，其特征在于：包括基座(31)，所述基座(31)上转动安装有第一支架(32)，所述第一支架(32)上设置有第一直线往复机构(33)以及能够检测第一直线往复机构(33)的活动端移动位置的第一检测机构(34)，所述第一直线往复机构(33)的活动端设置有第二支架(35)，所述第二支架(35)上设置有第二直线往复机构(36)以及能够检测第二直线往复机构(36)的活动端移动位置的第二检测机构(37)。2.根据权利要求1所述的工作臂，其特征在于：所述基座(31)上设置有第一滑块(311)。3.根据权利要求1所述的工作臂，其特征在于：所述基座(31)上转动安装有转盘(312)，所述第一支架(32)设置在所述转盘(312)上，所述基座(31)上还设置有转盘驱动电机(313)。4.根据权利要求1所述的工作臂，其特征在于：所述第一直线往复机构(33)包括设置在第一支架(32)上的第二滑块(331)，还包括往复件(332)以及往复件驱动机构，所述往复件(332)通过导轨(333)滑动安装在所述第二滑块(331)上。5.根据权利要求4所述的工作臂，其特征在于：所述导轨(333)设置一对，两导轨(333)分别设置在往复件(332)的两侧，所述第二滑块(331)设置一对，两导轨(333)分别与对应的第二滑块(331)之间滑动安装。6.根据权利要求4所述的工作臂，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金锋，汪胜和，张天忠，刘军，罗义华，孙磊，龚志文，刘大平，陈晨，王鹏，黄杰，王道静，惠金花，梅一，杨少春，余刚，关绍峰，
申请(专利权)人：国网安徽省电力有限公司，
类型：新型
国别省市：