一种板类零件的取放抓手制造技术

本发明专利技术提供了一种板类零件的取放抓手，其中：框架呈矩形框状，前端用于与前道输送线的输出端相衔接，后端安装有移动机构的驱动装置，左右端对称设置两组胶皮滚轮组件，每组胶皮滚轮组件的多个胶皮滚轮沿前后向等距间隔分布，滚动方向顺着前后向设置；夹板机构设置在两组胶皮滚轮组件之间，由移动机构的驱动装置驱动、经移动机构的传动装置传动，能够顺着前后向在后端初始位与前端工作位之间往复直线位移，夹板机构设有一对呈左右对称设置的气动夹指，移动至前端工作位的夹板机构通过一对气动夹指夹持于前道输送线输出端的板类零件后端。本发明专利技术用于对不易被吸盘吸取的板类零件的接收，为板类零件提供一种新型取料方式。为板类零件提供一种新型取料方式。为板类零件提供一种新型取料方式。

【技术实现步骤摘要】
一种板类零件的取放抓手


[0001]本专利技术涉及一种工装，更具体地说是一种板类零件的取放抓手。

技术介绍

[0002]在工厂生产过程过，经常会遇到板类零件。一般可以采用吸取的方式来取放板类零件。但是，如果板类零件上面有凹凸，或者用吸盘不理想的状态下，仅依靠吸取则无法完成对板类零件的取放。

技术实现思路

[0003]本专利技术解决上述技术问题，为此提出一种板类零件的取放抓手，用于对不易被吸盘吸取的板类零件的接收，为板类零件提供一种新型取料方式。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]一种板类零件的取放抓手，用于接收由前道输送线输出的板类零件，包括框架及设置在框架上的胶皮滚轮组件、移动机构、夹板机构；
[0006]所述框架呈矩形框状，前端用于与前道输送线的输出端相衔接，后端安装有所述移动机构的驱动装置，左右端对称设置两组胶皮滚轮组件，每组胶皮滚轮组件的多个胶皮滚轮沿前后向等距间隔分布，滚动方向顺着前后向设置；所述夹板机构设置在两组胶皮滚轮组件之间，由移动机构的驱动装置驱动、经移动机构的传动装置传动，能够顺着前后向在后端初始位与前端工作位之间往复直线位移，所述夹板机构设有一对呈左右对称设置的气动夹指，移动至前端工作位的夹板机构通过一对气动夹指夹持于前道输送线输出端的板类零件后端。
[0007]本专利技术的结构特点也在于：
[0008]所述移动机构的驱动装置为步进电机，传动装置为同步带轮机构，所述步进电机的电机轴与同步带传动机构的主动带轮轮轴通过联轴器相联接，所述同步带传动机构的从动带轮轮轴转动设置在框架的前端中部，所述夹板机构与同步带相连，与同步带同步移动。
[0009]所述夹板机构的一对气动夹指固装在移动板上，所述移动机构通过驱动装置驱动、经传动装置传动，带动所述移动板沿前后向直线位移。
[0010]所述移动板为L型板状结构，水平板段通过一对夹板装夹在同步带上端，与同步带构成同步移动构件，竖直板段向上朝前，前端安装一对气动夹指。
[0011]所述框架的前后端之间设有左右对称设置的一对导向轴，一对导向轴位于两组胶皮滚轮组件之间，用于夹板机构直线位移的导向，所述移动板滑动设置在导向轴上。
[0012]所述取放抓手作为机器人抓手，通过框架安装在机器人末端。
[0013]与已有技术相比，本专利技术有益效果体现在：
[0014]本专利技术相较于传统依靠吸盘吸取的取料方式，适用性更广，依靠移动机构带动夹板机构移动，利用夹板机构夹持板类零件，并利用胶皮滚轮接收板类零件，实现自动取料的同时，通过胶皮滚轮的设置也避免了对其表面的损伤。
附图说明
[0015]图1是本专利技术的结构示意图。
[0016]图中，1框架；2胶皮滚轮；3步进电机；4电机架；5主动带轮；6主动轮架；7同步带；8从动带轮；9从动轮架；10气动夹指；11移动板；12夹板；13导向轴；14直线轴承。
具体实施方式
[0017]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0018]请参照图1，本实施例的板类零件的取放抓手用于接收由前道输送线输出的板类零件，包括框架1及设置在框架1上的胶皮滚轮2组件、移动机构、夹板12机构；
[0019]框架1呈矩形框状，前端用于与前道输送线的输出端相衔接，后端安装有移动机构的驱动装置，左右端对称设置两组胶皮滚轮2组件，每组胶皮滚轮2组件的多个胶皮滚轮2沿前后向等距间隔分布，滚动方向顺着前后向设置，方便平稳接料，同时胶皮滚轮2也避免了对板状零件表面的损伤；夹板12机构设置在两组胶皮滚轮2组件之间，由移动机构的驱动装置驱动、经移动机构的传动装置传动，能够顺着前后向在后端初始位与前端工作位之间往复直线位移，夹板12机构设有一对呈左右对称设置的气动夹指10，移动至前端工作位的夹板12机构通过一对气动夹指10夹持于前道输送线输出端的板类零件后端，由一对气动夹指10夹持的板类零件底端面与胶皮滚轮2外轮周顶端之间竖向留有间隙，高于胶皮滚轮2外轮周顶端所在高度。
[0020]该取放抓手的结构设置也包括：
[0021]移动机构的驱动装置为步进电机3，传动装置为同步带7轮机构，步进电机3通过电机架4安装在框架1的后端，电机轴与同步带7传动机构的主动带轮5轮轴通过联轴器相联接，主动带轮5轮轴转动设置在框架1后端中部的主动轮架6上，同步带7传动机构的从动带轮8轮轴转动设置在框架1的前端中部的从动轮架9上，夹板12机构与同步带7相连，与同步带7同步移动。
[0022]夹板12机构的一对气动夹指10固装在移动板11上，移动机构通过驱动装置驱动、经传动装置传动，带动移动板11沿前后向直线位移。气动夹指10可以选用软体的夹指。
[0023]移动板11为L型板状结构，水平板段通过一对夹板12装夹在同步带7上端，与同步带7构成同步移动构件，竖直板段向上朝前，前端安装一对气动夹指10。
[0024]框架1的前后端之间设有左右对称设置的一对导向轴13，一对导向轴13位于两组胶皮滚轮2组件之间，用于夹板12机构直线位移的导向，移动板11通过直线轴承14滑动设置导向轴13上。
[0025]取放抓手作为机器人抓手，通过框架1安装在机器人末端。
[0026]工作方式：
[0027]初始时，夹板12机构位于框架1的后侧，当框架1前端与前道输送线的输出端相衔接，步进电机3驱动，通过同步带7传动机构传动，带动同步带7运行，此时，移动板11随同步带7向前沿着导向轴13移动至框架1的前侧，一对气动夹指10张开，前道输送线输出的板类
零件进入夹指之间，气动夹指10夹紧，夹住板类零件，然后通过步进电机3驱动，移动板11向后移动，带着板类零件自前向后，自前道输送线过渡到两侧的胶皮滚轮2上端之间，完成取料。
[0028]本领域技术人员在本实施例的基础上进一步设置，当板类零件完全过渡到胶皮滚轮2上后，可通过机器人抓手将取放抓手整体移动到与下一道工序的输送装置对接，参照上述过程完成板类零件的放料。
[0029]尽管已经示出和描述了本专利技术的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本专利技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由权利要求及其等同物限定。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种板类零件的取放抓手，其特征是：用于接收由前道输送线输出的板类零件，包括框架及设置在框架上的胶皮滚轮组件、移动机构、夹板机构；所述框架呈矩形框状，前端用于与前道输送线的输出端相衔接，后端安装有所述移动机构的驱动装置，左右端对称设置两组胶皮滚轮组件，每组胶皮滚轮组件的多个胶皮滚轮沿前后向等距间隔分布，滚动方向顺着前后向设置；所述夹板机构设置在两组胶皮滚轮组件之间，由移动机构的驱动装置驱动、经移动机构的传动装置传动，能够顺着前后向在后端初始位与前端工作位之间往复直线位移，所述夹板机构设有一对呈左右对称设置的气动夹指，移动至前端工作位的夹板机构通过一对气动夹指夹持于前道输送线输出端的板类零件后端。2.根据权利要求1所述的板类零件的取放抓手，其特征是：所述移动机构的驱动装置为步进电机，传动装置为同步带轮机构，所述步进电机的电机轴与同步带传动机构的主动带轮轮轴通过联轴器相联接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈雪超，丁映忞，叶晓东，赵汉宾，贺云霞，
申请(专利权)人：常州先进制造技术研究所，
类型：发明
国别省市：