本申请涉及一种车辆的横向控制方法、装置、整车姿态控制器及存储介质，其中，方法包括：在检测到当前模式为短距离横行模式时，获取车辆的目标横行方向和目标横行速度，采集车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩，以分配每个车轮的车轮转向角和地面作用力，使转向控制器基于每个车轮的车轮转向角控制每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于地面作用力、每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。由此，解决了相关技术中，四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高等技术问题。耗能较高等技术问题。耗能较高等技术问题。
【技术实现步骤摘要】
车辆的横向控制方法、装置、整车姿态控制器及存储介质
[0001]本申请涉及汽车转向控制
，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、整车姿态控制器及存储介质。
技术介绍
[0002]转向是车辆形式是改变行驶方向的功能，随着电动汽车的发展，四轮独立驱动、独立转向的车辆因其出色的操纵性将逐步称为主流的底盘布置形式。
[0003]在实际生活中，在狭小空间中进行泊车往往具有较高的难度，特别是侧方停车是前后都有车辆，且间距较窄时，通过传统方法泊车技术难度较大，且对长度小于一定空间的车位无法停入。
[0004]相关技术中，四轮独立转向车辆虽然可以实现小弧度转向，但在狭小空间中进行泊车仍存在较大不足，四轮独立转向车辆底盘根据转向机构根据结构形式的不同，能实现的转角范围也不相同，而连杆铰接的转向机构，转向角大小很难超过90度，因此，相关技术在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高，有待改进。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种车辆的横向控制方法、装置、整车姿态控制器及存储介质，以解决相关技术中，四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高等技术问题。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种车辆的横向控制方法，包括以下步骤：检测车辆的当前所处模式；在检测到所述当前所述模式为短距离横行模式时，获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度的同时，采集所述车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩；以及根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于所述每个车轮的车轮转向角控制所述每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于所述地面作用力、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。
[0007]可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度，包括：根据所述车辆的拨动开关的拨动信号、方向盘的转动信号或者触屏的触发信号识别所述目标横行方向；根据油门踏板的开度或者触碰装置的设置信号识别所述目标横行速度。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，包括：将所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩输入至预设的整车动力学模型，输出所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力。
[0009]可选地，在本申请的一个实施例中，在检测所述车辆的当前所处模式之前，还包括：接收用户的短距离横行指令；判断所述车辆是否满足预设短距离横行条件；如果满足所述预设短距离横行条件，则控制所述车辆进入所述短距离横行模式，否则进行短距离横行失败提醒。
[0010]本申请第二方面实施例提供一种车辆的横向控制装置，包括：检测模块，用于检测车辆的当前所处模式；获取模块，用于在检测到所述当前所述模式为短距离横行模式时，获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度的同时，采集所述车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩；以及第一控制模块，用于根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于所述每个车轮的车轮转向角控制所述每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于所述地面作用力、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。
[0011]可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取模块包括：第一识别单元，用于根据所述车辆的拨动开关的拨动信号、方向盘的转动信号或者触屏的触发信号识别所述目标横行方向；第二识别单元，用于根据油门踏板的开度或者触碰装置的设置信号识别所述目标横行速度。
[0012]可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：输出单元，用于将所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩输入至预设的整车动力学模型，输出所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力。
[0013]可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：接收模块，用于接收用户的短距离横行指令；判断模块，用于判断所述车辆是否满足预设短距离横行条件；第二控制模块，用于在满足所述预设短距离横行条件时，控制所述车辆进入所述短距离横行模式，否则进行短距离横行失败提醒。
[0014]本申请第三方面实施例提供一种整车姿态控制器，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的横向控制方法。
[0015]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的横向控制方法。
[0016]本申请实施例可以在检测到当前模式为短距离横行模式时，根据获取的车辆的目标横行方向和目标横行速度、车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩分配每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于每个车轮的车轮转向角控制每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于地面作用力、每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩，使得四轮独立转向车辆可以在各车轮转向角小于90
°
的前提下，实现车辆的短距离横行，降低四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，对用户驾驶技术的要求，并降低能耗。由此，解决了相关技术中，四轮独立转向车辆在进行狭小空间内泊车时，需要控制车辆反复进行姿态和位置的调整，对用户驾驶技术的要求较高，且在泊车过程中的耗能较高等技术问题。
[0017]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0018]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的横向控制方法的流程图；
[0020]图2为根据本申请一个实施例的车辆的横向控制方法的原理示意图；
[0021]图3为根据本申请一个实施例的车辆的横向控制方法的向左横行时各轮转向角和驱动力分配模式A示意图；
[0022]图4为根据本申请一个实施例的车辆的横向控制方法的向左横行时各轮转向角和驱动力分配模式B示意图；
[0023]图5为根据本申请一个实施例的车辆的横向控制方法的向左横行时各轮转向角和驱动力分配模式C示意图；
[0024]图6为根据本申请一个实施例的车辆的横向控制方法的向左横行时各轮转向角和驱动力分配模式D示意图；
[0025]图7为根据本申请实施例提供的一种车辆的横向控制装置的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的横向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测车辆的当前所处模式；在检测到所述当前所述模式为短距离横行模式时，获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度的同时，采集所述车辆的当前车身姿态、每个车轮的实际转速及当前转矩；以及根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，以使转向控制器基于所述每个车轮的车轮转向角控制所述每个车轮进行转向的同时，使得驱动控制器基于所述地面作用力、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配各车轮的驱动转矩。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的目标横行方向和目标横行速度，包括：根据所述车辆的拨动开关的拨动信号、方向盘的转动信号或者触屏的触发信号识别所述目标横行方向；根据油门踏板的开度或者触碰装置的设置信号识别所述目标横行速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩分配所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力，包括：将所述目标横行方向、所述目标横行速度、所述当前车身姿态、所述每个车轮的实际转速及当前转矩输入至预设的整车动力学模型，输出所述每个车轮的车轮转向角和地面作用力。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测所述车辆的当前所处模式之前，还包括：接收用户的短距离横行指令；判断所述车辆是否满足预设短距离横行条件；如果满足所述预设短距离横行条件，则控制所述车辆进入所述短距离横行模式，否则进行短距离横行失败提醒。5.一种车辆的横向控制装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测车辆的当前所处模式；获取模块，用于在检测到所述当前所述模式为短距离横行模式时，获取所述车辆的目标横行方向和目标横行...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘康，李海峰，丁坤，
申请(专利权)人：雄狮汽车科技南京有限公司奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。