利用面结构光的泊车系统及其操作方法技术方案

一种利用面结构光的泊车系统及其操作方法，该泊车系统包括：第一照明模块，其用于投射面结构光；成像模块，所述成像模块与所述第一照明模块的红外光的光谱以及环境光的可见光的光谱相匹配，其用于至少部分地基于所述可见光来生成地形的二维图像并且至少部分地基于所述第一照明模块所投射的面结构光来生成所述地形的三维图像；以及控制模块，其用于：融合所述二维图像和所述三维图像以构建所述地形的三维形貌信息图；以及至少部分地基于所述三维形貌信息图来生成避障路线以供所述泊车系统在自动泊车时使用。还提供了该泊车系统的操作方法以及众多其他方面。作方法以及众多其他方面。作方法以及众多其他方面。

【技术实现步骤摘要】
利用面结构光的泊车系统及其操作方法


[0001]本专利技术一般涉及智能驾驶领域，并且更具体地涉及用于利用面结构光的泊车系统及其操作方法。

技术介绍

[0002]现阶段，随着智能驾驶的发展，各种自动泊车系统应运而生。现有的泊车系统通常仅基于二维图像，无法识别地面凹陷、凸起或悬空障碍物等复杂且测量难度大的三维形貌信息，使得各种障碍物在自动泊车过程中有可能被忽略，在泊车过程中对车体或障碍物造成伤害。同时，由于车辆周围环境的复杂、时间空间有限、行车速度等因素使得在泊车过程中无法快速确定避障路线，效率和精度不高从而限制了自动泊车系统的应用。
[0003]因此，本领域亟需一种提高了对障碍物的识别能力、识别精度且能够快速实现识别的泊车系统。

技术实现思路

[0004]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在标识出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以作为稍后给出的更加详细的描述之序。
[0005]为了解决上述问题，本方面提出了一种用于利用面结构光的泊车系统及其操作方法。
[0006]在一个方面，提供了一种利用面结构光的泊车系统，所述泊车系统包括：第一照明模块，其用于投射面结构光；成像模块，所述成像模块与所述第一照明模块的红外光的光谱以及环境光的可见光的光谱相匹配，其用于至少部分地基于所述可见光来生成地形的二维图像并且至少部分地基于所述面结构光来生成所述地形的三维图像；以及控制模块，其用于：融合所述二维图像和所述三维图像以构建所述地形的三维形貌信息图；以及至少部分地基于所述三维形貌信息图来生成避障路线以供所述泊车系统在自动泊车时使用。
[0007]优选地，所述成像模块生成所述三维图像包括：利用所述面结构光对所述地形以及所述地形上的凸起、凹陷或悬空的障碍物进行三维扫描以获得所述障碍物的深度信息；以及至少部分地基于扫描结果来生成所述三维图像。
[0008]优选地，所述控制模块生成所述避障路线包括：在所述三维形貌信息图中检测到所述障碍物的参数超过阈值时，生成要绕过所述障碍物或触发警报的指令。
[0009]优选地，所述控制模块至少部分地基于所述三维形貌信息图以及车辆的移动速率和移动方向来更新所生成的避障路线，所述车辆的移动速率和移动方向至少部分地基于所述二维图像中不同帧的相对关系来确定。
[0010]优选地，其特征在于，所述泊车系统的用户接口设备上呈现以下至少一者：所述三维形貌信息图、对所述三维形貌信息图的更新、所述避障路线、或对所述避障路线的更新。
[0011]优选地，所述面结构光利用LED结构光或者VCSEL结构光中的至少一者，并且其中所述面结构光是网格结构光、线条结构光、点阵结构光或编码结构光中的至少一者。
[0012]优选地，所述泊车系统进一步包括第二照明模块，其用于投射可见光；以及至少一个运动传感器，其用于在车辆的运动过程中检测车辆的移动速率和移动方向。
[0013]在另一个方面，还提供了一种利用面结构光进行自动泊车的操作方法，所述操作方法包括：投射面结构光；至少部分地基于环境中的可见光来生成地形的二维图像并且至少部分地基于所述面结构光来生成所述地形的三维图像；融合所述二维图像和所述三维图像以构建所述地形的三维形貌信息图；以及至少部分地基于所述三维形貌信息图来生成避障路线以供泊车系统在自动泊车时使用。
[0014]优选地，生成所述三维图像包括：利用所述面结构光对所述地形以及所述地形上的凸起、凹陷或悬空的障碍物进行三维扫描以获得所述障碍物的深度信息；以及至少部分地基于扫描结果来生成所述三维图像。
[0015]优选地，生成所述避障路线包括：在所述三维形貌信息图中检测到所述障碍物的参数超过阈值时，生成要绕过所述障碍物或触发警报的指令。
[0016]优选地，所述方法包括至少部分地基于所述三维形貌信息图以及车辆的移动速率和移动方向来更新所生成的三维形貌信息图和避障路线，所述车辆的移动速率和移动方向至少部分地基于所述二维图像中不同帧的相对关系来确定。
[0017]在又一个方面，还提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有程序指令；所述处理器运行程序指令实现如前述方法所述的用于利用面结构光进行自动泊车的操作方法。
[0018]在又另一方面，提供了一种用于执行前述方法所述的用于利用面结构光进行自动泊车的中任一项的方法的装置。
[0019]在又另一方面，提供了一种存储指令的非瞬态计算机可读存储介质，所述指令当被计算机执行时，使所述计算机执行前述方法所述的用于利用面结构光进行自动泊车的中任一项的方法。
[0020]提供本
技术实现思路
是为了以简化的形式来介绍一些概念，这些概念将在下面的具体实施方式中进一步描述。本
技术实现思路
不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求保护的主题的范围。各实施例的其他方面、特征和/或优点将部分地在下面的描述中阐述，并且将部分地从描述中显而易见，或者可以通过本公开的实践来学习。
附图说明
[0021]为了能详细地理解本专利技术的上述特征所用的方式，可以参照各实施例来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中示出。然而应该注意，附图仅示出了本专利技术的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为该描述可以允许有其它等同有效的方面。在附图中，类似附图标记始终作类似的标识。要注意，所描述的附图只是示意性的并且是非限制性的。在附图中，一些部件的尺寸可放大并且出于解说性的目的不按比例绘制。
[0022]图1解说了根据本专利技术的一实施例的泊车系统的示例的示图。
[0023]图2解说了根据本专利技术的一实施例的用于利用面结构光的泊车系统的过程流的示例的示图。
[0024]图3解说了根据本专利技术的一实施例的支持利用面结构光的设备的框图的示图。
[0025]图4解说了根据本专利技术的一实施例的用于利用面结构光进行泊车的操作方法的示例的示图。
[0026]图5解说了根据本专利技术的一实施例的用于利用面结构光进行泊车的装置的示例的示图。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以提供对所描述的示例性实施例的透彻理解。然而，对于本领域技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节中的一些或全部的情况下实践所描述的实施例。在其他示例性实施例中，没有详细描述公知的结构或处理步骤，以避免不必要地模糊本公开的概念。
[0028]在本说明书中，除非另有说明，否则通过本说明书使用的术语“A或B”指的是“A和B”和“A或B”，而不是指A和B是排他性的。
[0029]图1解说了根据本专利技术的一实施例的泊车系统的示例的示图。该示例车辆100能够与其他车辆和/或实体进行通信。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种利用面结构光的泊车系统，所述泊车系统包括：第一照明模块，其用于投射所述面结构光；成像模块，所述成像模块与所述的面结构光的光谱以及环境光的可见光的光谱相匹配，其用于至少部分地基于所述可见光来生成地形的二维图像并且至少部分地基于所述面结构光来生成所述地形的三维图像；以及控制模块，其用于：融合所述二维图像和所述三维图像以构建所述地形的三维形貌信息图；以及至少部分地基于所述三维形貌信息图来生成避障路线以供所述泊车系统在自动泊车时使用。2.如权利要求1所述的泊车系统，其特征在于，所述成像模块生成所述三维图像包括：利用所述面结构光对所述地形以及所述地形上的凸起、凹陷或悬空的障碍物进行三维扫描以获得所述障碍物的深度信息；以及至少部分地基于三维扫描结果来生成所述三维图像。3.如权利要求2所述的泊车系统，其特征在于，所述控制模块生成所述避障路线包括：在所述三维形貌信息图中检测到所述障碍物的参数超过阈值时，生成要绕过所述障碍物或触发警报的指令。4.如权利要求1所述的泊车系统，其特征在于，所述控制模块至少部分地基于所述三维形貌信息图以及车辆的移动速率和移动方向来更新所生成的避障路线，所述车辆的移动速率和移动方向至少部分地基于所述二维图像中不同帧的相对关系来确定。5.如权利要求1或4所述的泊车系统，其特征在于，所述泊车系统的用户接口设备上呈现以下至少一者：所述三维形貌信息图、对所述三维形貌信息图的更新、所述避障路线以及对所述避障路线的更新。6.如权利要求1所述的泊车系统，其特征在于，所述面结构光利用LED结构光或者VCSEL结构光中的至少一者，并且其中所述面结构光是网格结构光、线条结构光、点阵结构光或编码结构光中的至少一者。7.如权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志武，张住财，王凡，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：