无人驾驶BAG数据可配置化处理方法、系统、终端及介质技术方案

本申请涉及一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法、系统、终端及介质，其包括获取请求信息；依据请求信息在预设的配置文件中查找与请求信息对应的topic名单，配置文件内纪录有不同BAG所需的topic名单；依据topic名单采集对应各topic的msgs；依据查找结果将对应topic的msgs写成BAG；保存BAG。本申请具有减少传输的数据量，提升数据的传输效率和技术人员的处理效率的效果。效率的效果。效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶BAG数据可配置化处理方法、系统、终端及介质


[0001]本申请涉及称重设备的领域，尤其是涉及一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法、系统、终端及介质。

技术介绍

[0002]在港口集卡无人驾驶领域中，有时在测试过程中无法对运行过程中的各个环节进行判断，这时则需要使用ROS中的录包功能对运行中各个topic进行录制，具体的，利用ROS框架，将BAG录制程序封装成一个节点；程序中设置好需录制的topics以及录制的时长。BAG录制节点与其他无人驾驶业务节点一起启动。
[0003]现有的BAG数据录制处理方法中，一方面，待录制的topics内嵌在代码中，若增加/删除/修改topic，得修改源码，既不符合“对扩展开放，对修改封闭”的软件设计原则，也容易出现报错。
[0004]另一方面，待录制所有topics包含在同一个List中，每当触发录制，就会遍历List中topic，均进行录制，生成到同一个BAG包中，而实际情况下，例如对于PNC问题，需分析的topics为"/vehicle/chassis"，"/vehicle/command"，"vehicle/lonctrl"；而对于感知车道线检测，需分析的为另外一些topics："/camera1/image/compressed"，"/lane_detection/lane"，即离线分析和定位问题时只需按照业务场景录制其中一部分topics即可，不需要多余的数据，多余的数据不仅会使得BAG录制进程占用大量的内存资源，导致系统堵塞，还使得生成的BAG包占用空间非常大，不便于存储和传输，最后还使得算法人员在分析BAG包时需排除无关topics的干扰，产生额外工作量。
[0005]针对上述中的相关技术，专利技术人认为，现有的BAG数据录制处理方法存在有BAG录制容量占用大，录制效率低，不利于存储与传输的缺陷。

技术实现思路

[0006]第一方面，为了减小BAG录制的容量占用，提升录制效率，方便数据的存储与传输，本申请提供一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法。
[0007]本申请提供的一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法，采用如下的技术方案：
[0008]一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法，包括：
[0009]获取请求信息；
[0010]依据请求信息在预设的配置文件中查找与请求信息对应的topic名单，配置文件内纪录有不同BAG所需的topic名单；
[0011]依据topic名单采集对应各topic的msgs；
[0012]依据查找结果将对应topic的msgs写成BAG；
[0013]保存BAG。
[0014]通过采用上述技术方案，msgs描述的是业务间传递数据，车辆在运行的过程中会不断纪录msgs，但这些msgs是分散的，在离线分析时需要用到不同的msgs，因此需要制作成
BAG，以往的操作方式是直接全部录制、复制缓存转化为BAG，由其他程序接收，再由工程师筛选，数据传输量大，效率低；而通过将topic，即msgs的分类名称，写入配置文件中，每次当收到其他端口的请求信息时，录制程序根据请求信息的内容先解析配置文件，再在配置文件中找到所需的topics，将其msgs写成BAG即可，以此可减少传输的数据量，提升数据的传输效率和技术人员的处理效率。
[0015]优选的，所述配置文件还包括不同BAG对应的录制时间参数，录制时间参数包括录制时间起点、录制时间终点、录制时长中的至少两种，在所述依据topic名单采集对应各topic的msgs的步骤中，还包括：按照录制时间参数采集topic的指定时间段内的msgs。
[0016]通过采用上述技术方案，通过记录于配置文件中的录制时间起点、录制时间终点、录制时长等可指定写成BAG的msgs的采集时间，以此针对topic进行精准的msgs采集，减少大量冗余数据的干扰，提升数据处理与传输的效率，提升整体系统性能。
[0017]优选的，所述配置文件的生成步骤包括：
[0018]获取业务需求；
[0019]获取topic名；
[0020]依据业务需求对topic名进行分组，每一个分组生成一个topic名单，并绑定一项业务需求；
[0021]汇总所有topic分组，生成配置文件；
[0022]匹配业务需求与请求信息。
[0023]通过采用上述技术方案，由于离线分析和定位问题时只需按照业务场景录制其中一部分topics即可，不需要多余的数据，因此将请求信息、业务需求和所需的topic进行绑定，当录制程序收到请求信息时，即可匹配对应的业务需求，在配置文件中找到对应的topic名单，再将topic名单中的topics对应的msgs写成BAG，实现精准匹配，提升处理效率；且topic从源码中分离，单独纪录于配置文件中，使程序的组织结构更合理，符合“对开放扩展，对修改封闭”的软件设计原则，便于技术人员增/删/改topics，只需修改配置文件，即可灵活配置期望录制的topics，期望录制的时长等。
[0024]优选的，所述配置文件的文件格式采用toml格式。
[0025]通过采用上述技术方案，topic名为字符串数组，而录制时长等也为数字，而toml文件格式支持丰富的数据类型(字符串，数字，数组，注释)，支持表数组的分组，这些特性非常适合BAG数据录制的需求。同时toml文件格式语义明显易于阅读，便于算法人员增/删/改topics，可支持对不同的业务场景录制的topics进行分类和分组。
[0026]优选的，在所述依据请求信息在预设的配置文件中查找与请求信息对应的topic名单的步骤前，还包括：
[0027]获取解析库，通过解析库对配置文件进行解析，所述解析库采用toml11解析库。
[0028]通过采用上述技术方案，toml11解析库可对toml格式的配置文件进行快速解析，提升程序运行速度。
[0029]优选的，还包括：
[0030]当获取到至少两条请求信息时，判断请求信息所对应的topic名单中是否存在完全重合的topic；
[0031]若是，则在执行所述依据topic名单采集对应各topic的msgs步骤中，对重合的
topic只进行单次采集。
[0032]通过采用上述技术方案，两条请求信息需要执行两次采集msgs的步骤，若分开单独采集，则需要占用更多的缓存，或者花费更多的采集时间，因此对于同样的topic，对其msgs只进行单次采集，可以减少数据的重复采集，减少缓存占用，提升处理效率。
[0033]优选的，所述判断请求信息所对应的topic名单中是否存在完全重合的topic的步骤中，还包括：
[0034]若存在同名的topic，则判断同名的topic的录制时间参数是否一致；
[0035]若是，则对同名的topic只进行单次采集；
[0036]若否，则在采集msgs时，录制区间取同名top本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶BAG数据可配置化处理方法，其特征在于，包括：获取请求信息；依据请求信息在预设的配置文件中查找与请求信息对应的topic名单，配置文件内纪录有不同BAG所需的topic名单；依据topic名单采集对应各topic的msgs；依据查找结果将对应topic的msgs写成BAG；保存BAG。2.根据权利要求1所述的无人驾驶BAG数据可配置化处理方法，其特征在于，所述配置文件还包括不同BAG对应的录制时间参数，录制时间参数包括录制时间起点、录制时间终点、录制时长中的至少两种，在所述依据topic名单采集对应各topic的msgs的步骤中，还包括：按照录制时间参数采集topic的指定时间段内的msgs。3.根据权利要求1所述的无人驾驶BAG数据可配置化处理方法，其特征在于，所述配置文件的生成步骤包括：获取业务需求；获取topic名；依据业务需求对topic名进行分组，每一个分组生成一个topic名单，并绑定一项业务需求；汇总所有topic分组，生成配置文件；匹配业务需求与请求信息。4.根据权利要求1所述的无人驾驶BAG数据可配置化处理方法，其特征在于，所述配置文件的文件格式采用toml格式。5.根据权利要求4所述的无人驾驶BAG数据可配置化处理方法，其特征在于，在所述依据请求信息在预设的配置文件中查找与请求信息对应的topic名单的步骤前，还包括：获取解析库，通过解析库对配置文件进行解析，所述解析库采用toml11解析库。6.根据权利要求1所述的无人驾驶BAG数据可配置化处理方法，其特征在于，还...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨高升，何贝，刘鹤云，张岩，
申请(专利权)人：北京斯年智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：