本发明专利技术公开了一种工业机器人视觉化测量装置，包括位置检测设备、控制器、工件输送设备和工件调整机构，其中，位置检测设备，用于检测工业机器人操作时工业机器人手臂与运输线操作中心的偏离数据，偏离数据包括偏离角度和偏离距离；控制器分别与位置检测设备、工件输送设备、工件调整机构相连接，用于根据位置检测设备检测到的工业机器人手臂与运输线操作中心的偏离数据，控制工件输送设备调整工件的进入速度和排出速度，同时控制工件调整机构对运输线操作中心位置处的工件进行位置微调处理。本发明专利技术提供的工业机器人视觉化测量装置，自动化程度高、测试精度高；调整位置效果好，提高产品合格率。品合格率。品合格率。
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人视觉化测量装置
[0001]本专利技术涉及工业机器人视觉控制
，尤其公开了一种工业机器人视觉化测量装置。
技术介绍
[0002]在很多精度要求高的领域，基本上也是采用机械臂或者机器人代理人工，以保证产品的合格率以及生产的高效率。在精度要求高的领域，对机械臂的及各个工位之间的位置精度要求也高。由于安装误差的存在，导致安装好的机械臂与各个工位之间的位置偏差超出了精度的要求，需要进行调整。
[0003]然而在实际使用过程中，由于工业机器人在对工件加安装时，安装后各个部件之间的的位置固定，且有的部件之间距离较近，用测量工具不好测量，就导致测量后的数据依旧有偏差，且由于组装的工件等在持续运输安装，当前端位置处的工件出现问题时，会对后续工件运输至机器人手臂组装处也会造成影响，因前端误触操作引起后续工件组装的持续错误。
[0004]因此，现有工业机器人抓取工件时存在偏差而影响产品合格率，是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术提供了一种工业机器人视觉化测量装置，旨在解决现有工业机器人抓取工件时存在偏差而影响产品合格率的技术问题。
[0006]本专利技术涉及一种工业机器人视觉化测量装置，包括位置检测设备、控制器、工件输送设备和工件调整机构，其中，位置检测设备，用于检测工业机器人操作时工业机器人手臂与运输线操作中心的偏离数据，偏离数据包括偏离角度和偏离距离；控制器分别与位置检测设备、工件输送设备、工件调整机构相连接，用于根据位置检测设备检测到的工业机器人手臂与运输线操作中心的偏离数据，控制工件输送设备调整工件的进入速度和排出速度，同时控制工件调整机构对运输线操作中心位置处的工件进行位置微调处理。
[0007]进一步地，位置检测设备包括安装于运输线上的第一位置检测设备、以及安装于机器手上的第二位置检测设备，第一位置检测设备包括采集摄像头和接收雷达，采集摄像头和接收雷达分别安装于运输线操作中心处的运输线外侧，第二位置检测设备包括视觉摄像头和发射雷达，发射雷达安装于视觉摄像头的底部且与接收雷达相互配合。
[0008]进一步地，运输线上的每个工作操作位置分为操作前端、操作中心和操作后端，每个工作操作位置的操作中心处的运输线两外侧固定安装有固定板，两颗对射的采集摄像头分别安装于相应的固定板上。
[0009]进一步地，固定板上布置有角度盘和距离盘，角度盘上连接有用于指示角度和距离的摆动指针，摆动指针的顶部连接有接收雷达，摆动指针的底部通过电线与采集摄像头电连接。
[0010]进一步地，操作前端设置有第一调整槽，第一调整槽内部安装有第一引导坡板；操作后端设置有第二调整槽，第二调整槽内部安装有第二引导坡板。
[0011]进一步地，工件输送设备包括调整辊、传输皮带、电机、调速器和传动齿轮，调整辊通过传输皮带与传动齿轮相连接，传动齿轮通过调速器与电机相连接，调整辊的周向外表面上设有不同粗糙度的轮齿；控制器分别与采集摄像头和电机电连接，用于根据采集摄像头检测到的工业机器人手臂与运输线操作中心的偏离数据，分析偏离数据中的偏离量，将检测到的偏离数据与预设在数据库中的偏离阈值区间进行比较，若检测到的偏离数据大于偏离阈值区间的最大值时，则判定偏离数据的偏离量过大，控制调速器选用粗糙度较大一面的调整辊用以滚动工件；若检测到的偏离数据小于偏离阈值区间的最小值时，则判定偏离数据的偏离量过小，控制调速器选用粗糙度较小一面的调整辊用以滚动工件。
[0012]进一步地，调速器包括调速皮带、调速盘、调整轮、伸缩杆和磁电移动设备，调速盘上设有多个同轴设置且大小不一的齿轮；调速盘套设于与电机的电机轴上，呈弧形状的磁电移动设备安装于电机的外侧，磁电移动设备通过伸缩杆与调整轮相连接，调整轮通过调速皮带分别与调速盘和传动齿轮相连接，磁电移动设备用于通过在不同时段控制电磁通断电，带动伸缩杆做移动调整，选用调速盘上对应大小的齿轮进行传动，以在调整辊中选择出合适粗糙度的辊面。
[0013]进一步地，调整辊包括转动连接于第一调整槽内部的前端调整辊、以及转动连接于第二调整槽内部的后端调整辊，传动齿轮位于前端调整辊与后端调整辊之间，用于通过传输皮带同时带动前端调整辊和后端调整辊滚动。
[0014]进一步地，工件调整机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥形轮、第一螺杆、第二螺杆、第一螺纹套、第二螺纹套、第一拨动板和第二拨动板，第一锥齿轮套设于电机的电机轴上，第二锥齿轮和第三锥形轮设于第一锥齿轮的两侧且分别与第一锥齿轮相啮合，第一螺杆的一端与第二锥齿轮相连接，第一螺杆的另一端与第一螺纹套相连接，第一螺纹套的顶部设有第一拨动板；第二螺杆的一端与第二锥齿轮相连接，第二螺杆的另一端与第二螺纹套相连接，第二螺纹套的顶部设有第二拨动板。
[0015]进一步地，第一拨动板和第二拨动板分别位于操作中心的两侧且第一拨动板的端部和第二拨动板的端部分别朝向运输线的内部设置。
[0016]本专利技术所取得的有益效果为：
[0017]本专利技术提供一种工业机器人视觉化测量装置，采用位置检测设备、控制器、工件输送设备和工件调整机构，位置检测设备用于检测工业机器人操作时工业机器人手臂与运输线操作中心的偏离数据，偏离数据包括偏离角度和偏离距离；控制器用于根据位置检测设备检测到的工业机器人手臂与运输线操作中心的偏离数据，控制工件输送设备调整工件的进入速度和排出速度，同时控制工件调整机构对运输线操作中心位置处的工件进行位置微调处理。本专利技术提供的工业机器人视觉化测量装置，自动化程度高、测试精度高；调整位置效果好，提高产品合格率。
附图说明
[0018]图1为本专利技术提供的工业机器人视觉化测量装置一实施例的功能框图；
[0019]图2为本专利技术提供的工业机器人视觉化测量装置一实施例的立体结构示意图；
[0020]图3为图2中所示的运输线、工件输送设备和工件调整机构相互配合时第一实施例的立体结构示意图；
[0021]图4为图3中所示的工件输送设备和工件调整机构相互配合一实施例的立体结构示意图；
[0022]图5为图4中A部分的局部放大示意图；
[0023]图6为图2中所示的运输线、工件输送设备和工件调整机构相互配合时第二实施例第一视角的立体结构示意图；
[0024]图7为图2中所示的运输线、工件输送设备和工件调整机构相互配合时第二实施例第二视角的立体结构示意图。
[0025]附图标号说明：
[0026]10、位置检测设备；20、控制器；30、工件输送设备；40、工件调整机构；50、运输线；60、机器手；71、采集摄像头；72、接收雷达；81、视觉摄像头；82、发射雷达；51、固定板；52、角度盘；53、距离盘；521、摆动指针；54、第一调整槽；541、第一引导坡板；55、第二调整槽；551、第二引导坡板；31、调整辊；32、传输皮带；33、电机；34、调速器；35、传动齿轮；36、轮齿；341、调速皮带；342、调速盘；343、调整轮；344、伸缩本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人视觉化测量装置，其特征在于，包括位置检测设备(10)、控制器(20)、工件输送设备(30)和工件调整机构(40)，其中，所述位置检测设备(10)，用于检测工业机器人操作时工业机器人手臂与运输线操作中心的偏离数据，所述偏离数据包括偏离角度和偏离距离；所述控制器(20)分别与所述位置检测设备(10)、所述工件输送设备(30)、所述工件调整机构(40)相连接，用于根据所述位置检测设备(10)检测到的所述工业机器人手臂与运输线操作中心的偏离数据，控制所述工件输送设备(30)调整工件的进入速度和排出速度，同时控制所述工件调整机构(40)对运输线操作中心位置处的工件进行位置微调处理。2.如权利要求1所述的工业机器人视觉化测量装置，其特征在于，所述位置检测设备(10)包括安装于运输线(50)上的第一位置检测设备、以及安装于机器手(60)上的第二位置检测设备，所述第一位置检测设备包括采集摄像头(71)和接收雷达(72)，所述采集摄像头(71)和所述接收雷达(72)分别安装于所述运输线(50)操作中心处的运输线外侧；所述第二位置检测设备包括视觉摄像头(81)和发射雷达(82)，所述发射雷达(82)安装于所述视觉摄像头(81)的底部且与所述接收雷达(72)相互配合。3.如权利要求2所述的工业机器人视觉化测量装置，其特征在于，所述运输线(50)上的每个工作操作位置分为操作前端、操作中心和操作后端，每个工作操作位置的操作中心处的运输线两外侧固定安装有固定板(51)，两颗对射的采集摄像头(71)分别安装于相应的固定板(51)上。4.如权利要求3所述的工业机器人视觉化测量装置，其特征在于，所述固定板(51)上布置有角度盘(52)和距离盘(53)，所述角度盘(52)上连接有用于指示角度和距离的摆动指针(521)，所述摆动指针(521)的顶部连接有接收雷达(72)，所述摆动指针(521)的底部通过电线与所述采集摄像头(71)电连接。5.如权利要求3所述的工业机器人视觉化测量装置，其特征在于，所述操作前端设置有第一调整槽(54)，所述第一调整槽(54)内部安装有第一引导坡板(541)；所述操作后端设置有第二调整槽(55)，所述第二调整槽(55)内部安装有第二引导坡板(551)。6.如权利要求5所述的工业机器人视觉化测量装置，其特征在于，所述工件输送设备(30)包括调整辊(31)、传输皮带(32)、电机(33)、调速器(34)和传动齿轮(35)，所述调整辊(31)通过所述传输皮带(32)与所述传动齿轮(35)相连接，所述传动齿轮(35)通过所述调速器(34)与所述电机(33)相连接，所述调整辊(31)的周向外表面上设有不同粗糙度的轮齿(36)；所述控制器(20)分别与所述采集摄像头(71)和所述电机(33)电连接，用于根据所述采集摄像头(71)检测到的所述工业机器人手臂与运输线操作中心的偏离数据，分析所述偏离数据中的偏离量，将检测到的所述偏离数据与预设在数据库...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜鹏，姜敏，
申请(专利权)人：湖南理工职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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