引流砂自动投放系统技术方案

本发明专利技术公开了一种引流砂自动投放系统，涉及冶金设备技术领域，引流砂自动投放系统包括搬运机器人和加砂设备，搬运机器人用于搬运举升引流砂袋，加砂设备包括加砂机架、导流装置、破袋装置和加砂桶，加砂机架用于固定安装，导流装置设置在加砂机架上，破袋装置设置在导流装置上并用于对搬运机器人搬运的引流砂袋进行破袋，导流装置用于将引流砂袋破袋后流出的引流砂导入加砂桶，相较于现有技术中采用手动投放引流砂，大大提高了引流砂投放的自动化程度和引流砂投放的效率，同时也降低了人工操作的安全隐患。的安全隐患。的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
引流砂自动投放系统


[0001]本专利技术属于冶金设备
，尤其涉及一种引流砂自动投放系统。

技术介绍

[0002]在钢铁行业中，存在许多检修工序如钢包热修，钢包热修的工作环境恶劣，操作环境粉尘大温度高，其中钢包本体的内部温度达到1200℃，钢包本体的外部温度也达到了400℃，在烧煤氧的过程中火星四溅，工作环境始终处于高温状态，对工人的伤害很大。
[0003]目前，钢包热修在加引流砂工序时，大多采用的是手动操作人工投放，工人将袋装的引流砂倒入引流砂桶，引流砂桶挂在悬臂吊的升降葫芦上，通过人工的方式操作悬臂吊，将引流砂桶运入钢包，从而将引流砂倒入钢包内滑板口。上述过程自动化程度低，降低了引流砂投放的效率且工人存在安全隐患。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的上述缺陷或不足，本专利技术提供了一种引流砂自动投放系统，旨在解决引流砂入桶自动化程度和效率低以及工人存在安全隐患的技术问题。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供一种引流砂自动投放系统，其中，引流砂自动投放系统包括搬运机器人和加砂设备，搬运机器人用于搬运举升引流砂袋，加砂设备包括加砂机架、导流装置、破袋装置和加砂桶，加砂机架用于固定安装，导流装置设置在加砂机架上，破袋装置设置在导流装置上并用于对搬运机器人搬运的引流砂袋进行破袋，导流装置用于将引流砂袋破袋后流出的引流砂导入加砂桶。
[0006]在本专利技术实施例中，导流装置包括安装架、料斗和斜槽座，安装架设置在加砂机架上并支撑料斗，斜槽座安装于加砂机架上并位于料斗的下方，斜槽座形成有倾斜设置的导流槽，并且导流槽的上端与料斗的出料口对接，导流槽的下端导向加砂桶，破袋装置安装于料斗上。
[0007]在本专利技术实施例中，料斗包括设置在安装架上的斗本体以及安装于斗本体内的过滤格栅，过滤格栅在上下方向上将斗本体的空腔分隔为承载空间和导流空间，破袋装置设置在过滤格栅上。
[0008]在本专利技术实施例中，斗本体包括锥体部以及环绕锥体部的上端设置的过滤围挡部，过滤格栅靠近锥体部和过滤围挡部的相接处设置，过滤围挡部靠近搬运机器人设置的一侧开设有上料开口，破袋装置对应上料开口设置在过滤格栅上。
[0009]在本专利技术实施例中，引流砂自动投放系统还包括桶定位装置，桶定位装置包括安装于加砂机架上的对接套筒以及环绕对接套筒的上端设置的加料围挡板，对接套筒形成有供加砂桶竖向定位放置的定位通道，并且加料围挡板对应加砂桶的加料口呈敞口设置。
[0010]在本专利技术实施例中，桶定位装置还包括固定安装的定位底座，定位底座上设置有用于检测加砂桶的位置的到位传感器。
[0011]在本专利技术实施例中，搬运机器人包括安装底座、转台、多轴机械臂和夹持装置，安
装底座用于固定安装，转台可转动地安装于安装底座上，多轴机械臂安装于转台上并在自由端搭载有夹持装置，以带动夹持装置将引流砂袋搬运举升至破袋装置。
[0012]在本专利技术实施例中，夹持装置包括驱动座、销轴式称重传感器和夹持机构，驱动座可摆转地设置在多轴机械臂的自由端，销轴式称重传感器安装于驱动座上，夹持机构安装于销轴式称重传感器的称重端。
[0013]在本专利技术实施例中，多轴机械臂包括立臂、横臂和手腕体，立臂的下端可摆转地设置在转台上并通过驱动电机驱动摆转，横臂可摆转地设置在立臂的上端并通过伺服电机驱动摆转，手腕体设置在横臂远离立臂的一端并搭载有夹持装置。
[0014]在本专利技术实施例中，手腕体的自由端具有相对设置的两个腕臂梁，驱动座包括第一驱动件以及可供销轴式称重传感器安装的座本体，座本体置于两个腕臂梁之间，并可摆转安装于两个腕臂梁上，第一驱动件安装于其中一个腕臂梁上并与座本体驱动连接。
[0015]通过上述技术方案，本专利技术实施例所提供的引流砂自动投放系统具有如下的有益效果：
[0016]当使用上述引流砂自动投放系统时，由于引流砂自动投放系统包括搬运机器人和加砂设备，加砂设备包括加砂机架、导流装置、破袋装置和加砂桶，通过搬运机器人将引流砂袋搬运举升至加砂设备的导流装置上，由于破袋装置设置在导流装置上，可将引流砂袋通过搬运机器人移动至破袋装置处并对引流砂袋破袋，从引流砂袋流出的引流砂通过导流装置导入加砂桶内完成对引流砂的收集，相较于现有技术中采用手动投放引流砂，大大提高了引流砂投放的自动化程度和引流砂投放的效率，同时也降低了人工操作的安全隐患。
[0017]本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0018]附图是用来提供对本专利技术的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术，但并不构成对本专利技术的限制。在附图中：
[0019]图1是根据本专利技术一实施例中引流砂自动投放系统的结构示意图；
[0020]图2是根据本专利技术一实施例中加砂设备的结构示意图；
[0021]图3是图2的俯视图；
[0022]图4是图2的正视图；
[0023]图5是图4沿A
‑
A线的剖视图；
[0024]图6是根据本专利技术一实施例中搬运机器人的结构示意图；
[0025]图7是图6的Ⅰ处的局部放大图。
[0026]附图标记说明
[0027]100
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搬运机器人
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安装底座
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转台
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103
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多轴机械臂
[0029]104
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夹持装置
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安装板
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铆杆
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立臂
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横臂
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109
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固定部
[0032]110
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旋转部
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111
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手腕体
[0033]112
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腕臂梁
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机器人安装座
[0034]114
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驱动电机
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伺服电机
[0035]116
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驱动座
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销轴式称重传感器
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夹持机构
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对夹气缸
[0037]121
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连接板
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122
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夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种引流砂自动投放系统，其特征在于，所述引流砂自动投放系统包括：搬运机器人(100)，用于搬运举升引流砂袋(300)；加砂设备(200)，包括加砂机架(201)、导流装置(202)、破袋装置(213)和加砂桶(216)，所述加砂机架(201)用于固定安装，所述导流装置(202)设置在所述加砂机架(201)上，所述破袋装置(213)设置在所述导流装置(202)上并用于对所述搬运机器人(100)搬运的所述引流砂袋(300)进行破袋，所述导流装置(202)用于将所述引流砂袋(300)破袋后流出的引流砂导入所述加砂桶(216)。2.根据权利要求1所述的引流砂自动投放系统，其特征在于，所述导流装置(202)包括安装架(203)、料斗(204)和斜槽座(211)，所述安装架(203)设置在所述加砂机架(201)上并支撑所述料斗(204)，所述斜槽座(211)安装于所述加砂机架(201)上并位于所述料斗(204)的下方，所述斜槽座(211)形成有倾斜设置的导流槽(212)，并且所述导流槽(212)的上端与所述料斗(204)的出料口对接，所述导流槽(212)的下端导向所述加砂桶(216)，所述破袋装置(213)安装于所述料斗(204)上。3.根据权利要求2所述的引流砂自动投放系统，其特征在于，所述料斗(204)包括设置在所述安装架(203)上的斗本体(205)以及安装于所述斗本体(205)内的过滤格栅(206)，所述过滤格栅(206)在上下方向上将所述斗本体(205)的空腔分隔为承载空间(207)和导流空间(208)，所述破袋装置(213)设置在所述过滤格栅(206)上。4.根据权利要求3所述的引流砂自动投放系统，其特征在于，所述斗本体(205)包括锥体部以及环绕所述锥体部的上端设置的过滤围挡部(209)，所述过滤格栅(206)靠近所述锥体部和所述过滤围挡部(209)的相接处设置，所述过滤围挡部(209)靠近所述搬运机器人(100)设置的一侧开设有上料开口(210)，所述破袋装置(213)对应所述上料开口(210)设置在所述过滤格栅(206)上。5.根据权利要求1所述的引流砂自动投放系统，其特征在于，所述引流砂自动投放系统还包括桶定位装置(224)，所述桶定位装置(224)包括安装于所述加砂机架(201)上的对接套筒(217)以及环绕所述对接套筒(217)的上端...

【专利技术属性】
技术研发人员：王均灿，
申请(专利权)人：北京瓦特曼智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：