机械臂的夹持机构制造技术

本实用新型专利技术公开了机械臂的夹持机构，包括一对夹爪和直线推进元件，直线推进元件通过传动结构与一对夹爪驱动连接，直线推进元件的推进/缩回运动使夹爪做张开/夹持动作；直线推进元件包括主动部和随动部，随动部通过传动结构传动连接夹爪，主动部与随动部之间通过弹性部件连接；弹性部件可以利用自身的弹性形变来分担部分剩余的夹持驱动力，从而减轻夹爪之间碰撞磨损的力度，保证夹持精度，延长夹爪使用寿命。命。命。

【技术实现步骤摘要】
机械臂的夹持机构


[0001]本技术涉及机械臂领域，尤其涉及机械臂的夹持机构。

技术介绍

[0002]机械臂通过设置夹持机构来抓取物品，为了确保物品可以在转移过程中被抓牢不掉落，夹持机构在合拢后会存在较大的夹紧力，合拢接触部位在夹紧力作用下会产生持续的磨损，时间久了容易发生错位导致夹持效果变差。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种机械臂的夹持机构，通过在夹持机构驱动结构上设置弹性件，利用弹性形变来分担部分夹持驱动力，减轻夹爪磨损，保证夹持精度。
[0004]技术方案：为实现上述目的，本技术的机械臂的夹持机构，包括一对夹爪和直线推进元件，所述直线推进元件通过传动结构与一对夹爪驱动连接，所述直线推进元件的推进/缩回运动使夹爪做张开/夹持动作；所述直线推进元件包括主动部和随动部，所述随动部通过所述传动结构传动连接所述夹爪，主动部与随动部之间通过弹性部件连接。
[0005]进一步的，所述随动部上设有调节腔，主动部的配合端伸缩镶嵌在调节腔内，弹性部件连接在主动部和调节腔内壁之间。
[0006]进一步的，所述弹性部件的弹性伸缩方向与直线推进元件的推进方向一致。
[0007]进一步的，还包括限位件，当随动部驱动夹爪张开至最大角度时，传动机构与限位件限位接触。
[0008]进一步的，所述限位件固定设置在随动部上；所述传动机构为连杆结构，当随动部驱动夹爪张开至最大角度时，传动机构旋转贴靠在限位件的表面。
[0009]进一步的，还包括防护架，防护架环绕设置在直线推进元件的伸缩路径周围。
[0010]有益效果：(1)本技术的机械臂的夹持机构，包括一对夹爪和直线推进元件，直线推进元件通过传动结构与一对夹爪驱动连接，直线推进元件的推进/缩回运动使夹爪做张开/夹持动作；直线推进元件包括主动部和随动部，随动部通过传动结构传动连接夹爪，主动部与随动部之间通过弹性部件连接；弹性部件可以利用自身的弹性形变来分担部分剩余的夹持驱动力，从而减轻夹爪之间碰撞磨损的力度，保证夹持精度，延长夹爪使用寿命；(2)本技术的机械臂的夹持机构，随动部上设有调节腔，主动部的配合端伸缩镶嵌在调节腔内，弹性部件连接在主动部和调节腔内壁之间；弹性部件设置于调节腔的内部，实现弹性缓冲效果，减轻夹爪之间的碰撞磨损力度；(3)本技术的机械臂的夹持机构，弹性部件的弹性伸缩方向与直线推进元件的推进方向一致；弹性部件可以在伸缩中根据所受驱动力大小来调整主动部嵌入随动部内的长度，从而稳定高效地分担来自直线推进元件的夹持驱动力。
附图说明
[0011]图1为本技术的夹持机构位置示意图；
[0012]图2为本技术的夹持机构整体结构示意图；
[0013]图3为本技术的夹持机构工作原理图；
[0014]图4为本技术的弹性部件位置示意图。
[0015]图中各附图标记为：
[0016]1、臂端工作平台，2、夹爪，3、直线推进元件，4、传动结构，5、主动部，6、随动部，61、调节腔，7、弹性部件，8、限位件，9、防护架。
具体实施方式
[0017]下面结合附图对本技术作更进一步的说明。
[0018]如图1
‑
3所示，机械臂的夹持机构，包括一对夹爪2和直线推进元件3，所述直线推进元件3通过传动结构4与一对夹爪2驱动连接，所述直线推进元件3的推进/缩回运动使夹爪2做张开/夹持动作；所述直线推进元件3包括主动部5和随动部6，所述随动部6通过所述传动结构4传动连接所述夹爪2，主动部5与随动部6之间通过弹性部件7连接。
[0019]当夹爪2在直线推进元件3的驱动下完成合拢夹取动作后，弹性部件7可以利用自身的弹性形变来分担部分剩余的夹持驱动力，从而减轻夹爪2之间碰撞磨损的力度，保证夹持精度，延长夹爪使用寿命；夹爪2具体铰接安装在臂端工作平台1上，杆状的传动机构4在直线推进单元3的驱动下可以让夹爪2沿着铰接点旋转，一对夹爪2配合即可完成张开/夹持动作。
[0020]如图4所示，所述随动部6上设有调节腔61，主动部5的配合端伸缩镶嵌在调节腔61内，弹性部件7连接在主动部5和调节腔61内壁之间。
[0021]调节腔61的作用在于可以限制主动部5和随动部6之间的移动轨迹，增强夹爪2开合动作的执行稳定性；弹性部件7设置于调节腔61的内部，实现弹性缓冲效果，减轻夹爪2之间的碰撞磨损力度。
[0022]所述弹性部件7的弹性伸缩方向与直线推进元件3的推进方向一致；弹性部件7可以在伸缩中根据所受驱动力大小来调整主动部5嵌入随动部6内的长度，从而稳定高效地分担来自直线推进元件3的夹持驱动力。弹性部件7具体可采用弹簧。
[0023]还包括限位件8，当随动部6驱动夹爪2张开至最大角度时，传动机构4与限位件8限位接触。
[0024]限位件8的作用在于，防止夹爪2过分张大导致传动机构4卡位故障。
[0025]所述限位件8固定设置在随动部6上；所述传动机构4为连杆结构，当随动部6驱动夹爪2张开至最大角度时，传动机构4旋转贴靠在限位件8的表面。
[0026]连杆状的传动机构4两端分别与夹爪2、随动件6铰接相连，传动机构4随着直线推进元件3伸缩运动会发生旋转，而限位件8可以在夹爪2达到张开角度对传动机构4提供限位阻挡，避免传动机构4旋转过度后锁死而无法随夹爪2合拢动作回转的情况。
[0027]如图1所示，还包括防护架9，防护架9环绕设置在直线推进元件3的伸缩路径周围。
[0028]防护架9与臂端工作平台1连接，通过环向的保护套结构对易损坏的主动部5和随动部6进行保护，降低该处与其它结构磕碰接触的概率。
[0029]以上所述仅是本技术的优选实施方式，应当指出：对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.机械臂的夹持机构，其特征在于：包括一对夹爪(2)和直线推进元件(3)，所述直线推进元件(3)通过传动结构(4)与一对夹爪(2)驱动连接，所述直线推进元件(3)的推进/缩回运动使夹爪(2)做张开/夹持动作；所述直线推进元件(3)包括主动部(5)和随动部(6)，所述随动部(6)通过所述传动结构(4)传动连接所述夹爪(2)，主动部(5)与随动部(6)之间通过弹性部件(7)连接。2.根据权利要求1所述的机械臂的夹持机构，其特征在于：所述随动部(6)上设有调节腔(61)，主动部(5)的配合端伸缩镶嵌在调节腔(61)内，弹性部件(7)连接在主动部(5)和调节腔(61)内壁之间。3.根据权利要求2所述的机械臂的...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷晓明，卜予涵，张震，李朔，高誉宁，张伊明，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：新型
国别省市：