一种桁架机械手关节限位机构制造技术

本实用新型专利技术涉及桁架机械手技术领域，特别是一种桁架机械手关节限位机构，包括气缸，所述气缸的输出端固定连接有电动滑轨，所述电动滑轨的底部滑动连接有滑动板，所述滑动板底部的前后两侧均固定连接有衔接板，所述衔接板的底部固定连接有固定板，所述固定板的两侧均转动连接有电动转轴，所述固定板通过电动转轴转动连接有第一夹持板、第二夹持板和第三夹持板，所述第一夹持板与第二夹持板之间的转轴套接有扭力弹簧。本实用新型专利技术的优点在于：通过在第一夹持板与第二夹持板之间设置扭力弹簧，使该机械手将夹持物夹持时能够通过扭力弹簧的扭力自动将夹持物夹紧，相对有电机控制夹紧容错率更高，能够降低夹持物由于机械手施加压力较大被夹坏的概率。较大被夹坏的概率。较大被夹坏的概率。

【技术实现步骤摘要】
一种桁架机械手关节限位机构


[0001]本技术涉及桁架机械手
，特别是一种桁架机械手关节限位机构。

技术介绍

[0002]桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，桁架机械手在对准加持物后需要锁定机械手关节完成夹持。
[0003]在中国专利CN202221538450.2中公开的一种工业机器人关节限位机构，该工业机器人关节限位机构规避了一般通用机器人关节限位结构运动范围偏小、可靠性低、成本高等弊端。机器人J1轴运动范围可以大于
±
180
°
，可满足更大关节运动范围的应用场合，使机器人动作更加灵活。
[0004]现有桁架机械手关节的缺点：现有桁架机械手关节多是采用电机控制关节的转动和松紧，在夹持时施加的压力和角度完全由电机控制，控制不当时很容易在夹持物的表面留下夹痕或者直接损坏夹持物。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种桁架机械手关节限位机构，有效解决了现有技术的不足。
[0006]本技术的目的通过以下技术方案来实现：一种桁架机械手关节限位机构，包括气缸，所述气缸的输出端固定连接有电动滑轨，所述电动滑轨的底部滑动连接有滑动板，所述滑动板底部的前后两侧均固定连接有衔接板，所述衔接板的底部固定连接有固定板，所述固定板的两侧均转动连接有电动转轴，所述固定板通过电动转轴转动连接有第一夹持板，所述第一夹持板的底部转动连接有第二夹持板，所述第二夹持板的底部转动连接有第三夹持板，所述第一夹持板与第二夹持板之间的转轴中部套接有扭力弹簧。
[0007]可选的，所述扭力弹簧的扭力使第二夹持板向内侧转动，所述扭力弹簧的扭力大于十牛，所述第二夹持板在扭力弹簧作用下对夹持物的摩擦力大于夹持物的重力。
[0008]采用上述技术方案：通过在第一夹持板与第二夹持板之间设置扭力弹簧，使该机械手将夹持物夹持时能够通过扭力弹簧的扭力自动将夹持物夹紧，相对有电机控制夹紧容错率更高，能够降低夹持物由于机械手施加压力较大被夹坏的概率。
[0009]可选的，所述第三夹持板的内侧开设有防滑纹，所述第三夹持板受外力作用时在重力作用下内侧面处于竖直状态。
[0010]可选的，所述滑动板底部中心处固定连接有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定连接有升降板，所述升降板底部的两端均固定连接有钢丝绳，两个所述钢丝绳的一端分别与两个第二夹持板的底部固定连接，所述电动推杆收缩时钢丝绳对第二夹持板的拉力大于扭力弹簧对第二夹持板的扭力。
[0011]采用上述技术方案：通过在第二夹持板的两侧设置能够拉动的钢丝绳，当需要将
第二夹持板张开进行夹持时，收缩电动推杆使升降板上升，从而使钢丝绳向上拉动将第二夹持板张开，对准夹持物后则使电动推杆复位，则第二夹持板在扭力弹簧的作用下完成对夹持物的夹持，从而使第二夹持板能够通过扭力弹簧完成夹持的同时，能够被张开对准夹持物完成夹持。
[0012]可选的，所述第一夹持板底部的外侧固定连接有弧形板，所述弧形板位于扭力弹簧的外侧，所述弧形板与钢丝绳均位于第一夹持板的中部。
[0013]可选的，所述弧形板为圆弧形，所述弧形板与钢丝绳的摩擦系数小于零点五。
[0014]采用上述技术方案：通过在扭力弹簧的外侧设置弧形板，使其能够与钢丝绳配合在转轴处形成定滑轮结构，使钢丝绳能够在弯曲后拉动第二夹持板转动，也避免钢丝绳与扭力弹簧产生干扰。
[0015]本技术具有以下优点：
[0016]1、该桁架机械手关节限位机构，通过在第一夹持板与第二夹持板之间设置扭力弹簧，使该机械手将夹持物夹持时能够通过扭力弹簧的扭力自动将夹持物夹紧，相对有电机控制夹紧容错率更高，能够降低夹持物由于机械手施加压力较大被夹坏的概率。
[0017]2、该桁架机械手关节限位机构，通过在第二夹持板的两侧设置能够拉动的钢丝绳，当需要将第二夹持板张开进行夹持时，收缩电动推杆使升降板上升，从而使钢丝绳向上拉动将第二夹持板张开，对准夹持物后则使电动推杆复位，则第二夹持板在扭力弹簧的作用下完成对夹持物的夹持，从而使第二夹持板能够通过扭力弹簧完成夹持的同时，能够被张开对准夹持物完成夹持。
[0018]3、该桁架机械手关节限位机构，通过在扭力弹簧的外侧设置弧形板，使其能够与钢丝绳配合在转轴处形成定滑轮结构，使钢丝绳能够在弯曲后拉动第二夹持板转动，也避免钢丝绳与扭力弹簧产生干扰。
附图说明
[0019]图1为本技术的结构示意图；
[0020]图2为本技术的侧视结构示意图；
[0021]图3为本技术图2中A处的放大结构示意图；
[0022]图4为本技术的剖视结构示意图；
[0023]图5为本技术图4中B处的放大结构示意图。
[0024]图中：1
‑
气缸，2
‑
电动滑轨，3
‑
滑动板，4
‑
衔接板，5
‑
固定板，6
‑
电动转轴，7
‑
第一夹持板，8
‑
第二夹持板，9
‑
第三夹持板，10
‑
扭力弹簧，11
‑
电动推杆，12
‑
升降板，13
‑
钢丝绳，14
‑
弧形板。
具体实施方式
[0025]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0026]在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固
定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0027]如图1至图5所示，一种桁架机械手关节限位机构，它包括气缸1，气缸1的输出端固定连接有电动滑轨2，电动滑轨2的底部滑动连接有滑动板3，滑动板3底部的前后两侧均固定连接有衔接板4，衔接板4的底部固定连接有固定板5，固定板5的两侧均转动连接有电动转轴6，固定板5通过电动转轴6转动连接有第一夹持板7，第一夹持板7的底部转动连接有第二夹持板8，第二夹持板8的底部转动连接有第三夹持板9，第一夹持板7与第二夹持板8之间的转轴中部套接有扭力弹簧10。
[0028]实施例1：扭力弹簧10的扭力使第二夹持板8向内侧转动，扭力弹簧10的扭力大于十牛，第二夹持板8在扭力弹簧10作用下对夹持物的摩擦力大于夹持物的重力，通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种桁架机械手关节限位机构，其特征在于：包括气缸(1)，所述气缸(1)的输出端固定连接有电动滑轨(2)，所述电动滑轨(2)的底部滑动连接有滑动板(3)，所述滑动板(3)底部的前后两侧均固定连接有衔接板(4)，所述衔接板(4)的底部固定连接有固定板(5)，所述固定板(5)的两侧均转动连接有电动转轴(6)，所述固定板(5)通过电动转轴(6)转动连接有第一夹持板(7)，所述第一夹持板(7)的底部转动连接有第二夹持板(8)，所述第二夹持板(8)的底部转动连接有第三夹持板(9)，所述第一夹持板(7)与第二夹持板(8)之间的转轴中部套接有扭力弹簧(10)。2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手关节限位机构，其特征在于：所述扭力弹簧(10)的扭力使第二夹持板(8)向内侧转动，所述扭力弹簧(10)的扭力大于十牛，所述第二夹持板(8)在扭力弹簧(10)作用下对夹持物的摩擦力大于夹持物的重力。3.根据权利要求2所述的一种桁架机械手关节限位机构，其特征在于：所述第三夹持板(9)的内侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄俊凯，陈燮尧，
申请(专利权)人：广州市第七轴机器人设备有限公司，
类型：新型
国别省市：