车辆避障和检测盲区的控制方法、系统技术方案

一种车辆避障和检测盲区的控制方法、系统，该方法包括：固态激光雷达检测车辆前方大于等于车辆高度的前方高度障碍物的障碍物信息，并发给DDU模块；通过ROS将障碍物信息传送给感知融合模块进行深度融合，通过计算后输出目标障碍物信息；再利用tf节点进行坐标转换成世界坐标，发布出目标高度障碍物信息；车辆的自动驾驶感知系统将目标高度障碍物信息以及高度差值发送给规划模块；规划模块实时高速计算本车与高度障碍物的距离以及实时进行动态路径规划，同时决策出在安全距离内停车进行避障；控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，进行车辆控制。本发明专利技术能够实现自动限高检测和车辆安全避障功能，提升感知系统的检测能力和自动驾驶的安全性。检测能力和自动驾驶的安全性。检测能力和自动驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
车辆避障和检测盲区的控制方法、系统


[0001]本专利技术涉及智能网联车辆
，特别是涉及一种车辆避障和检测盲区的控制方法、系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶技术是汽车电子、智能控制以及互联网等技术发展融合的产物，其原理为自动驾驶系统通过感知系统，获取车辆自身信息与周围环境信息，经过处理器对采集到的数据信息进行分析计算和处理，从而做出决策控制执行系统实现车辆加减速和转向等动作。
[0003]感知系统是无人车辆的眼睛，自动驾驶安全不安全很大程度上取决于感各系统做的好不好，目前单车的感知系统还是存在视角盲区的同时感知距离也是有限的，所以自动驾驶汽车不安全的原因还是车辆感知系统不够完善。
[0004]对于轻卡的自动驾驶，由于轻卡往往比乘用车高很多，当车辆离隧道、廊桥、标识牌比较远的时候，一般都能清楚识别出前方的高度，但当车辆离这些场景比较近的时候，特别是进入到十几米以内的时候，高度障碍物就突然消失，本车原有配置的感知系统因为高度差的原因已经看不见前面的限高，也就感知不到高度，从而车辆自动驾驶系统就会误认为前方是安全的，高度也够高，可以让车辆顺利通过，此时车辆就不会进行避障动作，而是直接通过，这时就会容易出安全事故。

技术实现思路

[0005]为此，本专利技术的一个实施例提出一种车辆避障和检测盲区的控制方法，以达到消除高度盲区的目的，实现自动限高检测和车辆安全避障功能，提升感知系统的检测能力和自动驾驶的安全性。
[0006]根据本专利技术一实施例的车辆避障和检测盲区的控制方法，包括：
[0007]固态激光雷达检测车辆前方大于等于车辆高度的前方高度障碍物的障碍物信息，并发给DDU模块；
[0008]通过ROS将障碍物信息传送给感知融合模块进行深度融合，通过计算后输出目标障碍物信息；
[0009]结合高精地图以及车辆本身的位置、姿态信息以及目标障碍物信息中车辆的高度信息进行转换计算出高度障碍物的相对位置信息，通过tf节点进行坐标转换成世界坐标，发布出目标高度障碍物信息；
[0010]车辆的自动驾驶感知系统将目标高度障碍物信息以及高度差值发送给规划模块；
[0011]规划模块实时高速计算本车与高度障碍物的距离以及实时进行动态路径规划，同时决策出在安全距离内停车进行避障；
[0012]车辆的控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，进行车辆控制。
[0013]根据本专利技术实施例的车辆避障和检测盲区的控制方法，利用安装在车顶的固态激
光雷达专门检测车顶上方的高度障碍物输出给感知系统，结合高精地图以及车辆本身的位置、姿态信息以及目标障碍物信息中车辆的高度信息进行转换计算出高度障碍物的相对位置信息，通过tf节点进行坐标转换成世界坐标，发布出目标高度障碍物信息，车辆的自动驾驶感知系统将目标高度障碍物信息以及高度差值发送给规划模块，规划模块实时高速计算本车与高度障碍物的距离以及实时进行动态路径规划，同时决策出在安全距离内停车进行避障，最后车辆的控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，进行车辆控制，能够达到消除高度盲区的目的，实现自动限高检测和车辆安全避障功能，提升感知系统的检测能力和自动驾驶的安全性。
[0014]另外，根据本专利技术上述实施例的车辆避障和检测盲区的控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
[0015]进一步地，固态激光雷达检测的车辆前方大于等于车辆高度的前方高度障碍物的障碍物信息包括障碍物的大小、宽度、高度、车辆顶部和限高障碍物的高度差。
[0016]进一步地，所述目标障碍物信息包括障碍物的大小、高度、车辆顶部和限高障碍物的高度差。
[0017]进一步地，所述目标高度障碍物信息包括障碍物的大小、位置、车辆顶部和限高障碍物的高度差、世界坐标。
[0018]进一步地，车辆的控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，进行车辆控制的步骤具体包括：
[0019]车辆的控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，计算出刹车、转向、油门信息发送给车辆底盘对应控制器执行。
[0020]本专利技术的另一个实施例提出一种车辆避障和检测盲区的控制系统，以达到消除高度盲区的目的，实现自动限高检测和车辆安全避障功能，提升感知系统的检测能力和自动驾驶的安全性。
[0021]根据本专利技术一实施例的车辆避障和检测盲区的控制系统，车辆的车顶上安装有固态激光雷达，所述系统包括：
[0022]第一检测模块，用于通过固态激光雷达检测车辆前方大于等于车辆高度的前方高度障碍物的障碍物信息，并发给DDU模块；
[0023]第一计算模块，用于通过ROS将障碍物信息传送给感知融合模块进行深度融合，通过计算后输出目标障碍物信息；
[0024]第二计算模块，用于结合高精地图以及车辆本身的位置、姿态信息以及目标障碍物信息中车辆的高度信息进行转换计算出高度障碍物的相对位置信息，通过tf节点进行坐标转换成世界坐标，发布出目标高度障碍物信息；
[0025]第一发送模块，用于通过车辆的自动驾驶感知系统将目标高度障碍物信息以及高度差值发送给规划模块；
[0026]第三计算模块，用于通过规划模块实时高速计算本车与高度障碍物的距离以及实时进行动态路径规划，同时决策出在安全距离内停车进行避障；
[0027]控制执行模块，用于通过车辆的控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，进行车辆控制。
[0028]根据本专利技术实施例的车辆避障和检测盲区的控制系统，利用安装在车顶的固态激
光雷达专门检测车顶上方的高度障碍物输出给感知系统，结合高精地图以及车辆本身的位置、姿态信息以及目标障碍物信息中车辆的高度信息进行转换计算出高度障碍物的相对位置信息，通过tf节点进行坐标转换成世界坐标，发布出目标高度障碍物信息，车辆的自动驾驶感知系统将目标高度障碍物信息以及高度差值发送给规划模块，规划模块实时高速计算本车与高度障碍物的距离以及实时进行动态路径规划，同时决策出在安全距离内停车进行避障，最后车辆的控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，进行车辆控制，能够达到消除高度盲区的目的，实现自动限高检测和车辆安全避障功能，提升感知系统的检测能力和自动驾驶的安全性。
[0029]另外，根据本专利技术上述实施例的车辆避障和检测盲区的控制系统，还可以具有如下附加的技术特征：
[0030]进一步地，固态激光雷达检测的车辆前方大于等于车辆高度的前方高度障碍物的障碍物信息包括障碍物的大小、宽度、高度、车辆顶部和限高障碍物的高度差。
[0031]进一步地，所述目标障碍物信息包括障碍物的大小、高度、车辆顶部和限高障碍物的高度差。
[0032]进一步地，所述目标高度障碍物信息包括障碍物的大小、位置、车辆顶部和限高障碍物的高度差、世界坐标。
[0033]进一步地，所述控制执行模块具体用于：
[0034]车辆的控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，计算出刹车、转向本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆避障和检测盲区的控制方法，其特征在于，车辆的车顶上安装有固态激光雷达，所述方法包括：固态激光雷达检测车辆前方大于等于车辆高度的前方高度障碍物的障碍物信息，并发给DDU模块；通过ROS将障碍物信息传送给感知融合模块进行深度融合，通过计算后输出目标障碍物信息；结合高精地图以及车辆本身的位置、姿态信息以及目标障碍物信息中车辆的高度信息进行转换计算出高度障碍物的相对位置信息，通过tf节点进行坐标转换成世界坐标，发布出目标高度障碍物信息；车辆的自动驾驶感知系统将目标高度障碍物信息以及高度差值发送给规划模块；规划模块实时高速计算本车与高度障碍物的距离以及实时进行动态路径规划，同时决策出在安全距离内停车进行避障；车辆的控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，进行车辆控制。2.根据权利要求1所述的车辆避障和检测盲区的控制方法，其特征在于，固态激光雷达检测的车辆前方大于等于车辆高度的前方高度障碍物的障碍物信息包括障碍物的大小、宽度、高度、车辆顶部和限高障碍物的高度差。3.根据权利要求1所述的车辆避障和检测盲区的控制方法，其特征在于，所述目标障碍物信息包括障碍物的大小、高度、车辆顶部和限高障碍物的高度差。4.根据权利要求1所述的车辆避障和检测盲区的控制方法，其特征在于，所述目标高度障碍物信息包括障碍物的大小、位置、车辆顶部和限高障碍物的高度差、世界坐标。5.根据权利要求1所述的车辆避障和检测盲区的控制方法，其特征在于，车辆的控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，进行车辆控制的步骤具体包括：车辆的控制模块接收规划模块的轨迹信息以及estop命令，计算出刹车、转向、油门信息发送给车辆底盘对应控制器执行。6.一种车辆避障和检测盲区的控制系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王爱春，郑莉萍，江会华，彭晨若，李煜，黄良海，张超，顾祖飞，雷耀，
申请(专利权)人：江铃汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：