车位重建方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开实施例公开了一种车位重建方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：确定当前目标帧集对应的车辆坐标系下的当前车位观测信息，当前目标帧集包括当前帧和预设数量的历史帧；基于当前车位观测信息，确定当前车位跟踪结果；基于当前车位跟踪结果，确定当前目标帧集的各车位分别对应的第一状态量；基于当前车位观测信息、当前车位跟踪结果及预设优化规则，对各第一状态量进行优化，获得当前目标帧集的各车位分别对应的优化后的第二状态量；基于当前目标帧集的各车位分别对应的第二状态量，确定各车位分别对应的世界坐标系下的目标位置信息。本公开实施例实现了基于相机图像的车位重建，无需采用激光雷达，有效降低车位重建成本。位重建成本。位重建成本。

【技术实现步骤摘要】
车位重建方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种车位重建方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]车位重建已成为HPA(自学习型泊车)、AVP(代客泊车)等泊车场景中的重要技术，是高精地图中必不可少的部分。目前的车位重建通常采用激光雷达扫描的方式获得点云，进而基于点云提取车位的参数信息，实现车位重建。但是现有这种车位重建方式重建成本较高。

技术实现思路

[0003]为了解决上述车位重建成本较高等技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种车位重建方法、装置、电子设备和存储介质。
[0004]根据本公开实施例的一个方面，提供了一种车位重建方法，包括：确定当前目标帧集对应的车辆坐标系下的当前车位观测信息，所述当前目标帧集包括当前帧和预设数量的历史帧；基于所述当前车位观测信息，确定当前车位跟踪结果；基于所述当前车位跟踪结果，确定所述当前目标帧集的各车位分别对应的第一状态量，所述第一状态量包括其对应的所述车位在世界坐标系下的车位信息；基于所述当前车位观测信息、所述当前车位跟踪结果及预设优化规则，对各所述第一状态量进行优化，获得所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的优化后的第二状态量；基于所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的所述第二状态量，确定各所述车位分别对应的世界坐标系下的目标位置信息。
[0005]根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车位重建装置，包括：第一确定模块，用于确定当前目标帧集对应的车辆坐标系下的当前车位观测信息，所述当前目标帧集包括当前帧和预设数量的历史帧；第一处理模块，用于基于所述当前车位观测信息，确定当前车位跟踪结果；第二确定模块，用于基于所述当前车位跟踪结果，确定所述当前目标帧集的各车位分别对应的第一状态量，所述第一状态量包括其对应的所述车位在世界坐标系下的车位信息；第二处理模块，用于基于所述当前车位观测信息、所述当前车位跟踪结果及预设优化规则，对各所述第一状态量进行优化，获得所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的优化后的第二状态量；第三处理模块，用于基于所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的所述第二状态量，确定各所述车位分别对应的世界坐标系下的目标位置信息。
[0006]根据本公开实施例的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行本公开上述任一实施例所述的车位重建方法。
[0007]根据本公开实施例的又一方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现本公开上述任一实施例所述的车位重建方法。
[0008]基于本公开上述实施例提供的车位重建方法、装置、电子设备和存储介质，通过基
于车位的观测信息、跟踪结果及一定的优化规则，对车位在世界坐标系下的状态量进行优化，实现车位重建，从而实现了基于相机图像的车位重建，无需采用激光雷达，有效降低车位重建成本，解决现有技术车位重建成本较高等问题。
[0009]下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
[0010]通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0011]图1是本公开提供的车位重建方法的一个示例性的应用场景；
[0012]图2是本公开一示例性实施例提供的车位重建方法的流程示意图；
[0013]图3是本公开另一示例性实施例提供的车位重建方法的流程示意图；
[0014]图4是本公开一示例性实施例提供的步骤204的流程示意图；
[0015]图5是本公开一示例性实施例提供的入库线的第三端点坐标和第四端点坐标的确定原理示意图；
[0016]图6是本公开另一示例性实施例提供的步骤204的流程示意图；
[0017]图7是本公开再一示例性实施例提供的车位重建方法的流程示意图；
[0018]图8是本公开一示例性实施例提供的车位重建装置的结构示意图；
[0019]图9是本公开一示例性实施例提供的第二处理模块504的结构示意图；
[0020]图10是本公开一示例性实施例提供的第一处理单元5041的结构示意图；
[0021]图11是本公开一示例性实施例提供的第三处理单元5043的结构示意图；
[0022]图12是本公开另一示例性实施例提供的车位重建装置的结构示意图；
[0023]图13是本公开一示例性实施例提供的第三处理模块505的结构示意图；
[0024]图14是本公开再一示例性实施例提供的车位重建装置的结构示意图；
[0025]图15是本公开一示例性实施例提供的第一确定模块501的结构示意图；
[0026]图16是本公开一示例性实施例提供的第一处理模块502的结构示意图；
[0027]图17是本公开一示例性实施例提供的第二确定模块503的结构示意图；
[0028]图18是本公开电子设备一个应用实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0029]下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
[0030]应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
[0031]本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
[0032]还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
[0033]还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
[0034]另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0035]还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
[0036]同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
[0037]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车位重建方法，包括：确定当前目标帧集对应的车辆坐标系下的当前车位观测信息，所述当前目标帧集包括当前帧和预设数量的历史帧；基于所述当前车位观测信息，确定当前车位跟踪结果；基于所述当前车位跟踪结果，确定所述当前目标帧集的各车位分别对应的第一状态量，所述第一状态量包括其对应的所述车位在世界坐标系下的车位信息；基于所述当前车位观测信息、所述当前车位跟踪结果及预设优化规则，对各所述第一状态量进行优化，获得所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的优化后的第二状态量；基于所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的所述第二状态量，确定各所述车位分别对应的世界坐标系下的目标位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前车位观测信息、所述当前车位跟踪结果及预设优化规则，对各所述第一状态量进行优化，获得所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的优化后的第二状态量，包括：基于各所述第一状态量及所述当前目标帧集中各帧分别对应的车辆位姿，确定所述当前目标帧集的各所述车位在所述车辆坐标系下分别对应的入库线的第一端点坐标和第二端点坐标；基于所述当前车位观测信息，确定所述当前目标帧集中观测的各所述车位分别对应的所述入库线的第一观测端点坐标和第二观测端点坐标；基于所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的所述第一端点坐标、所述第二端点坐标、所述第一观测端点坐标、所述第二观测端点坐标，以及预设目标函数，对各所述第一状态量进行优化，获得各所述第二状态量。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一状态量包括其对应的所述车位的入库线在所述世界坐标系下的中心点坐标、所述入库线的航向角及所述入库线的长度；所述基于各所述第一状态量及所述当前目标帧集中各帧分别对应的车辆位姿，确定所述当前目标帧集的各所述车位在所述车辆坐标系下分别对应的入库线的第一端点坐标和第二端点坐标，包括：基于各所述第一状态量中的所述入库线的长度、所述入库线的航向角和所述入库线的中心点坐标，确定所述当前目标帧集的各所述车位在所述世界坐标系下分别对应的所述入库线的第三端点坐标和第四端点坐标；基于各所述车位分别对应的所述第三端点坐标、所述第四端点坐标，及所述当前目标帧集中各帧分别对应的所述车辆位姿，确定各所述车位在其对应帧的所述车辆坐标系下分别对应的所述第一端点坐标和所述第二端点坐标。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的所述第一端点坐标、所述第二端点坐标、所述第一观测端点坐标、所述第二观测端点坐标，以及预设目标函数，对各所述第一状态量进行优化，获得各所述第二状态量，包括：基于所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的所述第一端点坐标、所述第二端点坐标、所述第一观测端点坐标、所述第二观测端点坐标，以及预设目标函数，确定目标函数值；基于所述目标函数值，采用最小二乘算法，对各所述第一状态量进行更新，获得各所述第一状态量分别对应的第三状态量；
响应于各所述第三状态量不满足预设条件，将各所述第三状态量作为各所述第一状态量，再次进行优化，以此类推，直至各所述第三状态量满足所述预设条件，将各所述第三状态量作为各所述第二状态量。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述当前车位观测信息，确定所述当前目标帧集中观测的各所述车位分别对应的所述入库线的第一观测端点坐标和第二观测端点坐标，包括：基于所述当前车位观测信息，确定所述当前目标帧集中观测的各所述车位分别对应的所述入库线的观测中心点坐标、所述第一观测端点坐标和所述第二观测端点坐标；所述基于所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的所述第一端点坐标、所述第二端点坐标、所述第一观测端点坐标、所述第二观测端点坐标，以及预设目标函数，确定目标函数值，包括：基于所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的所述第一端点坐标、所述第二端点坐标、所述第一观测端点坐标和所述第二观测端点坐标，确定所述预设目标函数中的端点重投影残差函数值；基于所述当前目标帧集的各所述车位分别对应的所述观测中心点坐标、及各所述车位分别对应的所述第一状态量中入库线的长度，确定所述预设目标函数中的相邻车位约束残差函数值；基于所述端点重投影残差函数值和所述相邻车位约束残差函数值，确定所述目标函数值。6.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述基于所述当前车位观测信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑国贤，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：