本公开关于一种车辆的控制方法、装置和车辆，属于自动驾驶、图像处理技术领域。其中，该方法包括：获取目标区域的点云数据；对目标区域的点云数据进行障碍物识别，判断目标区域内是否存在第一对象，第一对象为非设定类别的障碍物；响应于目标区域内存在第一对象，对第一对象的点云数据进行渲染，得到第一对象的渲染结果；控制在车载设备上显示第一对象的渲染结果。由此，可在目标区域内存在非设定类别的障碍物时，直接对第一对象的点云数据进行渲染，得到第一对象的渲染结果并显示，相较于相关技术中大多仅显示设定类别的障碍物，扩大了障碍物的显示范围，以告知用户存在非设定类别的障碍物，有助于提高自动驾驶车辆的行车安全性。有助于提高自动驾驶车辆的行车安全性。有助于提高自动驾驶车辆的行车安全性。
【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、装置和车辆
[0001]本公开涉及自动驾驶、图像处理
，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆和存储介质。
技术介绍
[0002]目前，随着人工智能技术的不断发展，自动驾驶在车辆领域得到了广泛应用，具有自动化程度高、智能化高等优点，比如，自动驾驶模型可进行障碍物识别、障碍物轨迹预测、自动驾驶路线规划等。然而，相关技术中的自动驾驶车辆，存在行车安全性低的问题。
技术实现思路
[0003]本公开提供一种车辆的控制方法、装置、车辆、计算机可读存储介质，以至少解决相关技术中自动驾驶车辆存在行车安全性低的问题。本公开的技术方案如下：根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的控制方法，包括：获取目标区域的点云数据；对所述目标区域的点云数据进行障碍物识别，判断所述目标区域内是否存在第一对象，其中，所述第一对象为非设定类别的障碍物；响应于所述目标区域内存在所述第一对象，对所述第一对象的点云数据进行渲染，得到所述第一对象的渲染结果；控制在车载设备上显示所述第一对象的渲染结果。
[0004]在本公开的一个实施例中，所述获取目标区域的点云数据，包括：获取原始区域的点云数据；确定目标区域，并从所述原始区域的点云数据中提取出所述目标区域的点云数据。
[0005]在本公开的一个实施例中，所述确定目标区域，包括：基于车辆的驾驶场景，确定所述目标区域。
[0006]在本公开的一个实施例中，所述基于车辆的驾驶场景，确定所述目标区域，包括：基于所述驾驶场景，确定所述目标区域相对于所述车辆的相对位置，和/或所述目标区域的尺寸；基于所述相对位置和/或所述目标区域的尺寸，确定所述目标区域。
[0007]在本公开的一个实施例中，所述控制在车载设备上显示所述第一对象的渲染结果之前，还包括：基于所述第一对象的点云数据，得到所述第一对象的风险得分；识别所述风险得分大于或者等于第一设定阈值。
[0008]在本公开的一个实施例中，所述基于所述第一对象的点云数据，得到所述第一对象的风险得分，包括：基于车辆的驾驶场景和所述第一对象的点云数据，得到所述风险得分。
[0009]在本公开的一个实施例中，还包括：识别所述风险得分大于或者等于第二设定阈值，生成预警信息，其中，所述预警信息用于提醒所述第一对象异常。
[0010]在本公开的一个实施例中，还包括：对所述目标区域的点云数据进行障碍物识别，判断所述目标区域内是否存在第二对象，其中，所述第二对象为设定类别的障碍物；响应于所述目标区域内存在所述第二对象，基于所述设定类别和模板渲染结果之间的对应关系，
得到所述设定类别对应的模板渲染结果，并将所述设定类别对应的模板渲染结果确定为所述第二对象的渲染结果；控制在所述车载设备上显示所述第二对象的渲染结果。
[0011]根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆的控制装置，包括：获取模块，被配置为执行获取目标区域的点云数据；识别模块，被配置为执行对所述目标区域的点云数据进行障碍物识别，判断所述目标区域内是否存在第一对象，其中，所述第一对象为非设定类别的障碍物；渲染模块，被配置为执行响应于所述目标区域内存在所述第一对象，对所述第一对象的点云数据进行渲染，得到所述第一对象的渲染结果；显示模块，被配置为执行控制在车载设备上显示所述第一对象的渲染结果。
[0012]在本公开的一个实施例中，所述获取模块，还被配置为执行：获取原始区域的点云数据；确定目标区域，并从所述原始区域的点云数据中提取出所述目标区域的点云数据。
[0013]在本公开的一个实施例中，所述获取模块，还被配置为执行：基于车辆的驾驶场景，确定所述目标区域。
[0014]在本公开的一个实施例中，所述获取模块，还被配置为执行：基于所述驾驶场景，确定所述目标区域相对于所述车辆的相对位置，和/或所述目标区域的尺寸；基于所述相对位置和/或所述目标区域的尺寸，确定所述目标区域。
[0015]在本公开的一个实施例中，所述控制在车载设备上显示所述第一对象的渲染结果之前，所述显示模块，还被配置为执行：基于所述第一对象的点云数据，得到所述第一对象的风险得分；识别所述风险得分大于或者等于第一设定阈值。
[0016]在本公开的一个实施例中，所述显示模块，还被配置为执行：基于车辆的驾驶场景和所述第一对象的点云数据，得到所述风险得分。
[0017]在本公开的一个实施例中，所述显示模块，还被配置为执行：识别所述风险得分大于或者等于第二设定阈值，生成预警信息，其中，所述预警信息用于提醒所述第一对象异常。
[0018]在本公开的一个实施例中，所述显示模块，还被配置为执行：对所述目标区域的点云数据进行障碍物识别，判断所述目标区域内是否存在第二对象，其中，所述第二对象为设定类别的障碍物；响应于所述目标区域内存在所述第二对象，基于所述设定类别和模板渲染结果之间的对应关系，得到所述设定类别对应的模板渲染结果，并将所述设定类别对应的模板渲染结果确定为所述第二对象的渲染结果；控制在所述车载设备上显示所述第二对象的渲染结果。
[0019]根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为实现本公开实施例第一方面所述方法的步骤。
[0020]根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开实施例第一方面所述方法的步骤。
[0021]本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：可在目标区域内存在非设定类别的障碍物（即第一对象）时，直接对第一对象的点云数据进行渲染，得到第一对象的渲染结果并显示，相较于相关技术中大多仅显示设定类别的障碍物，扩大了障碍物的显示范围，以告知用户存在非设定类别的障碍物，有助于提高自动驾驶车辆的行车安全性。
[0022]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
[0023]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
[0024]图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图。
[0025]图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法中控制显示第一对象的渲染结果之前的流程图。
[0026]图3是根据另一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的流程图。
[0027]图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置的框图。
[0028]图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。
具体实施方式
[0029]为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0030]需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：获取目标区域的点云数据；对所述目标区域的点云数据进行障碍物识别，判断所述目标区域内是否存在第一对象，其中，所述第一对象为非设定类别的障碍物；响应于所述目标区域内存在所述第一对象，对所述第一对象的点云数据进行渲染，得到所述第一对象的渲染结果；控制在车载设备上显示所述第一对象的渲染结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标区域的点云数据，包括：获取原始区域的点云数据；确定目标区域，并从所述原始区域的点云数据中提取出所述目标区域的点云数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定目标区域，包括：基于车辆的驾驶场景，确定所述目标区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于车辆的驾驶场景，确定所述目标区域，包括：基于所述驾驶场景，确定所述目标区域相对于所述车辆的相对位置，和/或所述目标区域的尺寸；基于所述相对位置和/或所述目标区域的尺寸，确定所述目标区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制在车载设备上显示所述第一对象的渲染结果之前，还包括：基于所述第一对象的点云数据，得到所述第一对象的风险得分；识别所述风险得分大于或者等于第一设定阈值。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一对象的点云数据，得到所述第一对象的风险得分，包括：基于车辆的驾驶场景和所述第一对象的点云数据，得到所述风险得分。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：识别所述风险得分大于或者等...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳慧蓉，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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