手术机器人及应用其的微推装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种手术机器人及应用其的微推装置，手术机器人的机械臂的末端装配有注射器装配座，注射器装配座上装配有注射器套管模组；微推装置包括：微推结构、夹持结构、联动结构，微推结构上装配有注射器推杆模组；夹持结构夹持在机械臂的末端，并通过联动结构与微推结构连接；当联动结构沿着夹持结构滑动时带动微推结构滑动，且，注射器推杆模组在微推结构的带动下滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置；当联动结构相对夹持结构固定不动时，微推结构驱动注射器推杆模组滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置。病灶位置。病灶位置。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人及应用其的微推装置


[0001]本专利技术涉及医疗
，具体涉及一种手术机器人及应用其的微推装置。

技术介绍

[0002]手术机器人的产生，极大的提高了手术的效率。在手术的过程中，通常需要向患者体内注射一些医疗介质，现有技术中通常都是通过手术人员(包括手术辅助人员)手动使用注射器进行注射，一方面存在注射的准确度较低的问题，另外一方面，对手术人员的经验和水平要求较高。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供一种手术机器人及应用其的微推装置，以克服或者缓解上述问题。
[0004]本专利技术采用的技术方案为：
[0005]一种应用于手术机器人的微推装置，手术机器人的机械臂的末端装配有注射器装配座，注射器装配座上装配有注射器套管模组；
[0006]微推装置包括：微推结构、夹持结构、联动结构，微推结构上装配有注射器推杆模组；夹持结构夹持在机械臂的末端，并通过联动结构与微推结构连接；
[0007]当联动结构沿着夹持结构滑动时带动微推结构滑动，且，注射器推杆模组在微推结构的带动下滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置；
[0008]当联动结构相对夹持结构固定不动时，微推结构驱动注射器推杆模组滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置。
[0009]可选地，注射器推杆模组包括：注射器推杆、注射器壳体，注射器壳体中容纳有医疗介质，微推结构推动注射器推杆在注射器壳体的内腔中滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组。
[0010]可选地，微推结构包括：动力源、传动结构、滑动结构，动力源与传动结构连接，通过传动结构传输动力源产生的动力至滑动结构，使得滑动结构滑动，以驱动注射器推杆模组滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置。
[0011]可选地，动力源包括：电机、电机安装座，传动结构包括丝杆，滑动结构包括滑动块、导轨：
[0012]电机装配在电机安装座上，并与丝杆连接，以驱动丝杆旋转；
[0013]滑动块穿在丝杠上，并可在丝杠的旋转驱动下沿着导轨滑动；
[0014]注射器推杆模组跨过电机安装座，一端装配在滑动块上，另一端与注射器套管模组连通，以在滑动块沿着导轨滑动时，驱动注射器推杆模组滑动，使得医疗介质从注射器推
杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置。
[0015]可选地，滑动块上设置有凹槽，注射器推杆模组的一端卡在凹槽中。
[0016]可选地，电机安装座上设置有跨接支架，以使得注射器推杆模组跨过电机安装座，一端装配在滑动块上，另一端与注射器套管模组连通。
[0017]可选地，注射器套管模组包括：注射针套管以及注射针适配器，注射针适配器装配在机械臂的末端，注射针套管装配在注射针适配器中，以将注射器推杆模组推送来的医疗介质注射到患者的病灶位置。
[0018]可选地，注射针适配器具有凹台，以通过凹台将注射针套管装配在注射针适配器中。
[0019]可选地，注射器套管模组包括：注射针套管内芯，其在注射器套管模组的工作端达到病灶位置之前装配在注射针套管中，并在达到病灶位置之后从注射针套管取出。
[0020]可选地，机械臂的末端装配有器械固定结构，注射针适配器装配在器械固定结构上。
[0021]可选地，联动结构包括：连杆、第一夹持单元，连杆与第一夹持单元活动连接，第一夹持单元装配在连杆上，第一夹持单元夹紧在一固定轴上，且，微推结构固定在固定轴上，以使得联动结构跨接在夹持结构和微推结构之间。
[0022]可选地，联动结构还包括：
[0023]锁紧单元，与第一夹持单元连接，用于调节第一夹持单元、微推结构在固定轴的夹持力度。
[0024]可选地，夹持结构包括：
[0025]主体架；
[0026]位置调节单元，设置在主体架上，并与联动结构连接，以驱动联动结构可沿着主体架滑动。
[0027]可选地，位置调节单元包括：
[0028]驱动力单元，设置在主体架的一端，用于产生驱动力；
[0029]传动单元，沿着主体架的一端到另一端，穿设在主体架上，并与连杆连接，以驱动连杆可沿着主体架滑动。
[0030]可选地，主体架上设置有滑道，使得连杆在沿着主体架滑动时沿着滑道滑动。
[0031]可选地，夹持结构还包括：第二夹持单元，与主体架连接，并夹持在机械臂的末端。
[0032]一种手术机器人，其包括：机械臂、微推结构、夹持结构、联动结构，机械臂的末端装配有注射器装配座，注射器装配座上装配有注射器套管模组；微推结构上装配有注射器推杆模组；夹持结构夹持在机械臂的末端，并通过联动结构与微推结构连接；
[0033]当联动结构沿着夹持结构滑动时带动微推结构滑动，且，注射器推杆模组在微推结构的带动下滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置；
[0034]当联动结构相对夹持结构固定不动时，微推结构驱动注射器推杆模组滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置。
[0035]本申请下述实施例中应用手术机器人的微推装置包括：微推结构、夹持结构、联动
结构，微推结构上装配有注射器推杆模组；夹持结构夹持在机械臂的末端，并通过联动结构与微推结构连接；当联动结构沿着夹持结构滑动时带动微推结构滑动，且，注射器推杆模组在微推结构的带动下滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置；当联动结构相对夹持结构固定不动时，微推结构驱动注射器推杆模组滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置，从而便于配合手术机器人的手术过程，提高医疗介质注射的准确度，降低对手术人员的经验和水平要求。
附图说明
[0036]图1为一种微推装置的结构示意图。
[0037]图2A为本申请实施例中微推结构的示意图之一。
[0038]图2B为本申请实施例中微推结构的示意图之二。
[0039]图3为本申请实施例中微推结构的示意图。
[0040]图4A为本申请实施例中注射器套管模组的示意图之一。
[0041]图4B为本申请实施例中注射针套管的安装示意图。
[0042]图4C为本申请实施例中注射器套管模组的内部示意图。
[0043]图4D为本申请实施例中注射器套管模组的示意图之二。
[0044]图5A为本申请实施例联动结构的结构示意图之一。
[0045]图5B为本申请实施例联动结构的结构示意图之二。
[0046]图6A为本申请实施例中联动结构与夹持结构的装配示意图之一。
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种应用于手术机器人的微推装置，其特征在于，手术机器人的机械臂的末端装配有注射器装配座，注射器装配座上装配有注射器套管模组；微推装置包括：微推结构、夹持结构、联动结构，微推结构上装配有注射器推杆模组；夹持结构夹持在机械臂的末端，并通过联动结构与微推结构连接；当联动结构沿着夹持结构滑动时带动微推结构滑动，且，注射器推杆模组在微推结构的带动下滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置；当联动结构相对夹持结构固定不动时，微推结构驱动注射器推杆模组滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置。2.根据权利要求1的微推装置，其特征在于，注射器推杆模组包括：注射器推杆、注射器壳体，注射器壳体中容纳有医疗介质，微推结构推动注射器推杆在注射器壳体的内腔中滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组。3.根据权利要求1的微推装置，其特征在于，微推结构包括：动力源、传动结构、滑动结构，动力源与传动结构连接，通过传动结构传输动力源产生的动力至滑动结构，使得滑动结构滑动，以驱动注射器推杆模组滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置。4.根据权利要求3的微推装置，其特征在于，动力源包括：电机、电机安装座，传动结构包括丝杆，滑动结构包括滑动块、导轨：电机装配在电机安装座上，并与丝杆连接，以驱动丝杆旋转；滑动块穿在丝杠上，并可在丝杠的旋转驱动下沿着导轨滑动；注射器推杆模组跨过电机安装座，一端装配在滑动块上，另一端与注射器套管模组连通，以在滑动块沿着导轨滑动时，驱动注射器推杆模组滑动，使得医疗介质从注射器推杆模组推送到注射器套管模组，并通过注射器套管模组到达患者的病灶位置。5.根据权利要求1的微推装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志国，赵国光，韩德强，魏鹏虎，徐颢，徐鹏，闫曦，马敬红，陈彪，
申请(专利权)人：北京柏惠维康科技股份有限公司北京慧心医谷生物科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：