一种农机离合器压盘盖自动化生产系统技术方案

本发明专利技术公开一种农机离合器压盘盖自动化生产系统，包括多组用于组合完成工件所有加工工序的机床、用于各个机床之间辅助加工的辅助装置、用于各个机床和辅助装置之间工件转移的机器人抓手装置以及系统控制装置，辅助装置包括用于自动化生产系统上料的拆垛机和二维视觉检测定位装置。本发明专利技术利用带有三维视觉定位系统的拆垛PC端经系统控制装置连接，控制机器人抓手装置对工件进行精准拆垛；利用带有二维视觉检测系统的2D角度检测PC端经系统控制装置连接，控制机器人抓手装置对工件进行精准的角度调节，解决人工凭经验来判断加工角度的问题；同时，该系统取代一人一机的人工操作模式，降低人员劳动强度、提高效率，有效缓解了工厂劳动力紧缺问题。劳动力紧缺问题。劳动力紧缺问题。

【技术实现步骤摘要】
一种农机离合器压盘盖自动化生产系统


[0001]本专利技术涉及自动化生产线装术领域，具体涉及一种农机离合器压盘盖自动化生产系统。

技术介绍

[0002]传统的离合器压盘盖生产过程中，从内缘加工到成品检验有多道工序组成，目前大多依赖人工操作相应的设备完成加工、流转、检验作业。由于传统的人工效率较低，劳动强度大，不同的工人对于质量的把控存在差异，同一工人较难保证持续稳定的工序质量，影响产品的整体质量。其中重要的六凸台槽及两侧加工工序，全凭工人经验进行加工，对人的经验、技术要求较高。另外整个离合器压盘盖生产中需要较多的工人，加剧了工厂劳动力紧缺的问题。综合以上的这些存在问题使传统人工操作生产无法适应现代工业的生产控制和质量控制，难以满足现代工业中对于效率与生产标准的迫切需求。

技术实现思路

[0003]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种农机离合器压盘盖自动化生产系统。
[0004]本专利技术采用了如下技术方案：一种农机离合器压盘盖自动化生产系统，包括多组用于组合完成工件所有加工工序的机床、用于各个机床之间辅助加工的辅助装置、用于各个机床和辅助装置之间工件转移的机器人抓手装置以及系统控制装置；其特征在于，所述辅助装置包括：用于自动化生产系统上料的拆垛机，其包括拆垛台，拆垛台上设有拆垛相机，拆垛相机与带有三维视觉定位系统的拆垛PC端连接，拆垛PC端与系统控制装置连接；通过拆垛相机对工件表面轮廓进行扫描，利用三维视觉定位系统获取工件的点云数据，通过对点云数据进行3D建模，并对建模特征进行分析，判断出工件当前的摆放位置和姿态，根据系统控制装置计算机器人抓手装置可能抓取的路径和姿态，并进行数字虚拟抓取，计算路径中的所有碰撞点，并分析机器人抓手装置的可到达性，最终选择无碰撞、可到达的安全抓取路径和手爪姿势对工件进行抓取拆垛；二维视觉检测定位装置，包括承载台，承载台上设有角度检测相机，角度检测相机与带有二维视觉检测系统的2D角度检测PC端连接，2D角度检测PC端与系统控制装置连接；通过角度检测相机对工件的六凸台进行视觉拍照，经二维视觉检测系统对拍照图片的数据进行分析，计算六个凸台的分布和对称情况，得出一个最优的加工角度，并将角度信息通过系统控制装置发给机器人抓手装置，对工件进行旋转；以及用于工件临时存放和/或翻面的交换台、和过渡转移用的过渡台。
[0005]进一步地，所述机床包括按生产工序依次布设的车内缘的第一机床、铣六面凸台槽及两侧面的第二机床、加工卡复位弹簧槽的第三机床、钻孔的第四机床、加工沉孔的第五机床以及加工分离杠杆安装孔的第六机床；所述拆垛机位于第一机床的生产工序前端；
所述第六机床的生产工序尾端依次设有动平衡机和用于成品工件存放的下料装置；所述二维视觉检测定位装置位于第一、第二机床的生产工序之间；所述过渡台设置在拆垛机和第一机床生产工序之间；所述交换台为多个，包括第一交换台，第一交换台为所述承载台，设置在第二机床与第三机床生产工序之间的第二交换台、第三机床与第四机床生产工序之间的第三交换台、第四机床与第五机床生产工序之间的第四交换台、第五机床与第六机床生产工序之间的第五交换台、第六机床和动平衡机生产工序之间的第六交换台以及动平衡机与下料装置生产工序之间的第七交换台。
[0006]进一步地，所述动平衡机与下料装置的生产工序之间还设有线尾抽检输送带。
[0007]进一步地， 所述机器人抓手装置为工业六关节机器人抓手装置，数量为多个，它包括：第一机器人抓手装置，所述拆垛机、过渡台、第一机床、二维视觉检测定位装置、第二机床和第二交换台位于所述第一机器人抓手装置的工作半径内；第二机器人抓手装置，所述第二交换台、第三机床、第三交换台、第七交换台、线尾抽检输送带和下料装置位于所述第二机器人抓手装置的工作半径内；第三机器人抓手装置，所述第三交换台、第四机床、第四交换台、第五机床、第五交换台、第六机床、第六交换台、动平衡机和第七交换台位于所述第三机器人抓手装置的工作半径内。
[0008]进一步地，所述系统控制装置包括PLC控制器, PLC控制器通过Perfinet IO总线连接机器人抓手装置、 PLC控制器通过TCP/IP连接拆垛PC端和2D角度检测PC端，PLC控制器通过人机界面进行信息交互。
[0009]相比于现有技术，本专利技术具的有益效果：本方案通过在拆垛台上设置拆垛相机，利用带有三维视觉定位系统的拆垛PC端经系统控制装置连接，控制机器人抓手装置对工件进行精准拆垛；通过在承载台上设有角度检测相机，利用带有二维视觉检测系统的2D角度检测PC端经系统控制装置连接，控制机器人抓手装置对工件进行精准的角度调节，解决人工凭经验来判断加工角度的问题，提高了产生质量。本方案取代了现有一人一机的人工操作模式，降低了人员劳动强度、提高了生产效率，有效缓解了工厂劳动力紧缺的问题。
附图说明
[0010]图1是本专利技术实施例一种农机离合器压盘盖自动化生产系统的平面示意图；图2是本专利技术实施例一种农机离合器压盘盖自动化生产系统的生产加工工序流程示意图；图3是本专利技术实施例中拆垛机的结构示意图；图4是本专利技术实施例中二维视觉检测定位装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例中系统控制装置的组成示意图。
[0011]附图标记说明：1、拆垛机；1a、拆垛台；1b、拆垛相机；1c、拆垛PC端；2、过渡台；3、第一机床；4、二维视觉检测定位装置；4a、承载台；4b、角度检测相机；4c、2D角度检测PC端；5、
第二机床；6、第二交换台；7、第三机床；8、第三交换台；9、第四机床；10、第四交换台；11、第五机床；12、第五交换台；13、第六机床；14、第六交换台；15、动平衡机；16、第七交换台；17、线尾抽检输送带；18、下料装置；19、第一机器人抓手装置；20、第二机器人抓手装置；21、第三机器人抓手装置；22、PLC控制器；23、人机界面。
具体实施方式
[0012]为使本专利技术更加清楚明白，下面结合附图对本专利技术的一种农机离合器压盘盖自动化生产系统进一步说明，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0013]如图1、图2所示，一种农机离合器压盘盖自动化生产系统，包括多组用于组合完成工件所有加工工序的机床、用于各个机床之间辅助加工的辅助装置、用于各个机床和辅助装置之间工件转移的机器人抓手装置以及系统控制装置。
[0014]具体地，所述机床包括车内缘的第一机床3、铣六面凸台槽及两侧面的第二机床5、加工卡复位弹簧槽的第三机床7、钻孔的第四机床9、加工沉孔的第五机床11以及加工分离杠杆安装孔的第六机床13。本实施例中，第一机床3为立式车床，第二机床5和第三机床7均为卧式铣床，第四机床9和第五机床11为立式铣床，第六机床13为打孔机。
[0015]所述辅助装置包括用于自动化生产系统上料的拆垛机1、用于工件临时存放和/或翻面的交换台、过渡转移用的过渡台2、二维视觉检测定位装置4、检测工件动平衡性能的动平衡机15、线尾抽检输送带17以及下料装置18。本实施例中所述交换本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农机离合器压盘盖自动化生产系统，包括多组用于组合完成工件所有加工工序的机床、用于各个机床之间辅助加工的辅助装置、用于各个机床和辅助装置之间工件转移的机器人抓手装置以及系统控制装置；其特征在于，所述辅助装置包括：用于自动化生产系统上料的拆垛机（1），其包括拆垛台（1a），拆垛台（1a）上设有拆垛相机（1b），拆垛相机（1b）与带有三维视觉定位系统的拆垛PC端（1c）连接，拆垛PC端（1c）与系统控制装置连接；通过拆垛相机（1b）对工件表面轮廓进行扫描，利用三维视觉定位系统获取工件的点云数据，通过对点云数据进行3D建模，并对建模特征进行分析，判断出工件当前的摆放位置和姿态，根据系统控制装置计算机器人抓手装置可能抓取的路径和姿态，并进行数字虚拟抓取，计算路径中的所有碰撞点，并分析机器人抓手装置的可到达性，最终选择无碰撞、可到达的安全抓取路径和手爪姿势对工件进行抓取拆垛；二维视觉检测定位装置（4），包括承载台（4a），承载台（4a）上设有角度检测相机（4b），角度检测相机（4b）与带有二维视觉检测系统的2D角度检测PC端（4c）连接，2D角度检测PC端（4c）与系统控制装置连接；通过角度检测相机（4b）对工件的六凸台进行视觉拍照，经二维视觉检测系统对拍照图片的数据进行分析，计算六个凸台的分布和对称情况，得出一个最优的加工角度，并将角度信息通过系统控制装置发给机器人抓手装置，对工件进行旋转；以及用于工件临时存放和/或翻面的交换台、和过渡转移用的过渡台（2）。2.根据权利要求1所述的一种农机离合器压盘盖自动化生产系统，其特征在于：所述机床包括按生产工序依次布设的车内缘的第一机床（3）、铣六面凸台槽及两侧面的第二机床（5）、加工卡复位弹簧槽的第三机床（7）、钻孔的第四机床（9）、加工沉孔的第五机床（11）以及加工分离杠杆安装孔的第六机床（13）；所述拆垛机（1）位于第一机床（3）的生产工序前端；所述第六机床（13）的生产工序尾端依次设有动平衡机（15）和用于成品工件存放的下料装置（18）；所述二维视觉检测定位装置（4）位于第一、第二机床的生产工序之间；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶贤水，郑亮，曹雏清，赵立军，
申请(专利权)人：芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：