一种四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人，包括避障装置，它还包括机器人主体，所述避障装置有四组，其中两组的高度大于另外两组的高度，高度相同的避障装置在机器人主体上连接时分别位于平行四边形的对角线端部，四个避障装置的空腔箱体分别合拢于四分裂的各导线四周。本实用新型专利技术高度相同的避障装置在机器人主体上连接时分别位于平行四边形的对角线端部，巡检时四个避障装置可依次越障；避障装置有四组，其中两组的高度大于另外两组的高度，四个避障装置的空腔箱体可分别合拢在四分裂的各导线外，在通过本机器人巡检时，可一次性检查一组四分裂导线，检修效率高，且通过多根导线承受本机器人的重量，避免导线断裂损坏。避免导线断裂损坏。避免导线断裂损坏。

【技术实现步骤摘要】
一种四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人


[0001]本技术涉及输电线路巡检
，具体为一种四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人。

技术介绍

[0002]架空输电线路大多架设在野外人迹罕至之地，高压输电线长期暴露在室外,表面的绞线由于自身机械张力和天气等原因，易产生磨损、锈蚀、断裂等不同程度的损伤，并且高压线路上可能挂附冰雪等杂物。这些破损和异物会对电力输送产生影响，甚至发生事故。为保证电力稳定持续地供应，要求对输电线路进行定期检修，目前的巡检方式仍以人工为主，由于高压输电线路架设在高空，环境恶劣，巡检工人沿线路攀爬，难度系数高，危险系数高。随着科技水平的进步，各领域逐渐开始机器人取代人工作业。
[0003]中国专利文献[CN106505463A]公开了一种高压直流磁悬浮巡检机器人避障装置包括可开合的左箱体和右箱体组成的空腔箱体、连杆机构、行走轮机构和控制箱，空腔箱体中部上设有导线保护套，导线保护套的四周设有驱动线圈和悬浮线圈；行走轮机构包括分别固定于左箱体和右箱体侧面的两组行走轮；导线保护套、悬浮线圈、和驱动线圈均分成两半，分别固定于左箱体和右箱体内部；随着空腔箱体的左箱体和右箱体开合，导线保护套、驱动线圈、悬浮线圈可分开或合拢在高压线四周，两组行走轮可分开或贴紧在高压线上。通过该装置检修输电线路时，将三个该装置以一定间隔安装在底板上，并将三个该装置安装于单根导线上进行检修。这样操作一方面会导致单根导线上所承载的重量较大，进而会导致导线断裂损坏；另一方面相邻的杆塔之间连接有多组四分裂导线，各组四分裂导线通过间隔棒连接，三个该装置安装于单根导线上，其沿导线运行检修时只能对单根导线进行检修，检修效率较低。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人，其检修效率较高且能够将重量分散至多根导线上。
[0005]本技术提供的这种四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人，包括避障装置，它还包括机器人主体，所述避障装置有四组，其中两组的高度大于另外两组的高度，高度相同的避障装置在机器人主体上连接时分别位于平行四边形的对角线端部，四个避障装置的空腔箱体分别合拢于四分裂的各导线四周。
[0006]上述技术方案的一种实施方式中，所述机器人主体包括中心连接盘、连接于其外围的水平撑杆组和竖直撑杆组，水平撑杆组件的外端连线构成平行四边形，竖直撑杆组连接于水平撑杆组的外端位置处。
[0007]上述技术方案的一种实施方式中，所述中心连接盘为哑铃状，包括相互平行的一对圆盘体和其之间的连接柱。
[0008]上述技术方案的一种实施方式中，所述水平撑杆组包括一对长斜撑和一对短斜
撑，长斜撑与短斜撑沿平行四边形的对角线设置，长斜撑和短斜撑的内端通过紧固件连接于所述圆盘体的外侧壁上。
[0009]上述技术方案的一种实施方式中，所述竖直撑杆组包括一对长竖撑和一对短竖撑，长竖撑和短竖撑的上端皆设置有安装座，长竖撑和短竖撑的下端分别连接于所述短斜撑和所述长斜撑外端位置处。
[0010]上述技术方案的一种实施方式中，所述安装座为U形，且各安装座的侧臂相互平行。
[0011]上述技术方案的一种实施方式中，所述避障装置的两支撑板外侧分别设置有连接座，用于与所述安装座连接。
[0012]本技术高度相同的避障装置在机器人主体上连接时分别位于平行四边形的对角线端部，巡检时四个避障装置可依次越过障碍物；避障装置有四组，其中两组的高度大于另外两组的高度，四个避障装置的空腔箱体可分别合拢在四分裂的各导线外，在通过本机器人巡检时，可一次性检查一组四分裂导线，检修效率高，且通过多根导线承受本机器人的重量，可避免导线因承重过大而断裂损坏。
附图说明
[0013]图1为本技术一个实施例的轴测结构示意图。
[0014]图2为图1的俯视结构示意图。
[0015]图3为图1中避障装置的轴测结构示意图。
[0016]图4为图1运行状态下的轴测结构示意图。
具体实施方式
[0017]如图1至图4所示，本实施例公开的这种四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人，包括避障装置、中心连接盘、水平撑杆组、竖直撑杆组和控制箱体。
[0018]避障装置1包括可自由开合的空腔箱体11、行走轮机构12和连杆机构13。
[0019]空腔箱体11分为可开合的左箱体和右箱体，行走轮机构12包括两组行走轮，两组行走轮分别固定于空腔箱体11的左箱体和右箱体侧面。
[0020]连杆机构13包括基座、设于基座顶部相互平行的两块支撑板、分别与左箱体和右箱体相连的多个弯连杆和驱动机构，通过驱动机构带动弯连杆，进而实现空腔箱体11的开合，空腔箱体11打开时可越过连接四分裂导线的间隔棒或单根导线上的防震锤和悬垂线夹。
[0021]连杆结构13的两支撑板外侧分别设置有连接座131。连接座131为板件，其上开设有多个安装孔，连接座131与支撑板垂直连接，并且设置加劲肋加固。
[0022]中心连接盘2为哑铃状，包括相互平行的一对圆盘体21和其之间的连接柱22，用于在保证安装高度的同时减轻重量。
[0023]水平撑杆组包括一对长斜撑3和一对短斜撑4。
[0024]长斜撑3为L形，其两侧臂之间设有加劲肋，长斜撑3的竖向臂与一对圆盘体21的外侧壁贴合并通过紧固件固定，一对长斜撑3安装完成后沿同一直线方向。短斜撑4与长斜撑3的结构与装配方式相同，区别在于短斜撑4的水平臂较短。水平撑杆组装配完成后，长斜撑3
与短斜撑4的外端点连线形成平行四边形。
[0025]竖直撑杆组包括一对长竖撑5和一对短竖撑6。
[0026]长竖撑5的下端固定连接于短斜撑4的外端位置处，短竖撑6的下端固定连接于长斜撑3的外端位置处。长竖撑5和短竖撑6的上端皆固定连接有U形的安装座7，各安装座7相互平行，用于保证避障装置1的平行安装。
[0027]四个避障装置1分别通过其支撑板外侧设置的连接座131与各安装座7连接，位于不同侧避障装置1的空腔箱体11开口相对，位于相同侧的避障装置1高低错位。
[0028]控制箱体8安装于中心连接盘2上方的圆盘体21上，用于控制避障装置1的运行。
[0029]应注意的是，避障装置1的支撑板上安装摄像头和位置传感器，通过摄像头观测导线处图像，通过位置传感器感应与障碍物之间的距离(摄像头与位置传感器未画出)。
[0030]本实施例使用时，通过辅助工具将本机器人上线，四个避障装置1的空腔箱体11分别合拢于四分裂的各导线外，通过避障装置驱动本机器人的悬浮和行走；当位置传感器检测到障碍物较近时，通过控制箱体8控制最先接触障碍物的避障装置的空腔箱体11打开，在其它三个避障装置的驱动下本机器人继续前进直至第一个避障装置越过障碍物，然后通过控制箱体8控制第一个避障装置的空腔箱体11合拢，其它三个避障装置1按照上述方法依次通过。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人，包括避障装置，其特征在于：它还包括机器人主体，所述避障装置有四个，其中两个的高度大于另外两个的高度，高度相同的避障装置在机器人主体上连接时分别位于平行四边形的对角线端部，四个避障装置的空腔箱体分别合拢于四分裂的各导线四周。2.如权利要求1所述的四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人，其特征在于：所述机器人主体包括中心连接盘、连接于其外围的水平撑杆组和竖直撑杆组，水平撑杆组件的外端连线构成平行四边形，竖直撑杆组连接于水平撑杆组的外端位置处。3.如权利要求2所述的四分裂高压直流输电线路磁致动巡检机器人，其特征在于：所述中心连接盘为哑铃状，包括相互平行的一对圆盘体和其之间的连接柱。4.如权利要求3所述的四分裂高压直流...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兰兰，蒋智鹏，彭沙沙，王振宇，陈卫民，陈春学，周兵，杨宇航，黄彦澔，颜海峰，牛荃，
申请(专利权)人：国网湖南省电力有限公司，
类型：新型
国别省市：