用于包装属于水果和蔬菜组的产品的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及包装属于水果和蔬菜组的多个物体中的物体(2)的方法，物体的形状使得包括在多个物体中的物体能沿着表面滚动，包括在多个物体中的物体(2)放置在用于包装物体的系统(10)的称为放置表面(1)的固体表面上，放置表面(1)基本上水平，适于接收包括在多个物体中的物体且为可弹性变形的使得每个物体在放置表面(1)上的放置在物体的重量下在放置表面(1)中产生凹部(3)，凹部倾向于将物体楔入凹部(3)中，然后从放置表面移除放置在放置表面(1)上且相对于放置表面保持在称为放置位置的位置处的包括在多个物体中的物体以将物体包装在包装容器(17)中，该放置位置在放置期间是固定的并且归功于所述放置表面在放置之后被保持。本发明专利技术还涉及用于包装属于水果和蔬菜组的多个物体的系统。多个物体的系统。多个物体的系统。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于包装属于水果和蔬菜组的产品的方法和系统


[0001]本专利技术涉及一种用于包装属于水果和蔬菜组的物体的方法和系统，并且该物体具有使得所述物体易于在表面上滚动的形状。

技术介绍

[0002]在包装属于水果和蔬菜组的物体的领域中，已知这样的装备：在该装备中，将这种物体放置在表面上，在该表面上，物体以随机空间分布的方式以一个物体的深度铺设，然后由机器人移除(特别是一次一个地移除)以便被包装。在这种装备中，分析放置在所述表面上的每个物体的位置，并且将表示物体在放置时相对于所述表面的位置的数字数据传输到该机器人，该机器人被选择和编程为能够考虑每个物体的数字数据而移除放置在表面上的每个物体，并且能够移动每个物体以便进行包装。
[0003]然而，本申请的申请人已经意识到，对于具有使得所述物体能够在表面上滚动的形状的某些物体(这种观察特别适用于具有基本上球形形状的物体，例如桔子或苹果，而且也适用于诸如梨、鳄梨等物体，即，具有至少部分弯曲的外壳的物体)，物体放置在所述表面上的位置和/或取向易于随着时间而变化，并且特别易于在物体放置在所述表面上的时间与物体被机器人移除的时间之间变化。因此，表示每个物体在它们被放置时的位置并且被传输到机器人的数字数据不对应于每个物体在它们被移除时在所述表面上的实际位置，使得由于表示所述物体在它被放置时的位置的数字数据与表示所述物体在移除时相对于所述表面的实际位置之间缺乏对应性，至少一个物体的移除可以变得不可能。
[0004]具体地，当这些物体被放置在所述表面上时，由于这些物体的至少部分弯曲的形状，它们可能会自身滚动并且因此改变在所述表面上的位置和/或取向，使得这些物体在被机器人移除时的位置和/或取向不同于这些物体在被放置时的位置和/或取向，使得机器人不可能或不能适当地有效地移除这些物体。特别地，这些物体在存在于所述表面上的其它相邻或直接相邻的物体被移除时，可能会自身滚动并且因此改变在所述表面上的位置和/或取向。
[0005]特别地，当这些物体被放置在输送机的表面上时，由于这些物体的至少部分弯曲的形状，这些物体可能会自身滚动并且因此改变在输送机的表面上的位置。在输送机静止时以及输送机移动时这些物体可能会自身滚动，并且改变在输送机的表面上的取向和/或位置。
[0006]因此，在一些用于包装属于水果和蔬菜组的物体的装备中，这些物体，如果适用的话，在根据它们的尺寸、它们的重量、它们的颜色或根据任何其它可测量的标准进行分拣之后，由第一机器人移除和操纵这些物体，以便将这些物体放置在输送机的水平表面上，使得在所述表面上，这些物体形成至少一个形成预定集合图案的物体集合。移动输送机，以便将如此放置(以预定集合图案)的物体运输到收回区域，在该收回区域，这些物体将要由第二机器人操纵，并且例如被放在容器(诸如板条箱)中，以便于运输所述物体。
[0007]重要的是，放置在输送机上的均处于预定位置(该预定位置特别是相对于之前放
置的其他物体的位置)的物体在被传送的过程中保持其位置，以便第二机器人能够以相同的预定位置拾取这些物体。
[0008]此外，放置物体之后开始输送机的移动构成了易于使所述物体在输送机的表面上改变位置和/或取向的另一个因素。
[0009]通常，输送机的任何加速或减速阶段都会导致物体在输送机的表面上改变位置和/或取向。
[0010]当物体放置在已经在移动的输送机上时，在例如由第一机器人放置的时间和例如由第二机器人拾取这些物体的稍后时间之间物体的位置甚至更容易改变。
[0011]鉴于上述情况，特别有用的是能够解决这些问题中的至少一些，以便在给定时间以确定的位置和/或确定的取向(特别是相对于其它已经放置的物体的位置以预定位置)放置在表面上(特别是输送机的表面上)的物体随着时间的推移在输送机上保持相同的位置和/或相同的取向，并且保持该位置和/或该取向以能够对这样定位的物体采取行动，从而以自动方式包装这些物体。

技术实现思路

[0012]本专利技术的目的是克服所有这些缺点。
[0013]本专利技术涉及一种用于包装属于水果和蔬菜组的多个物体的方法，所述物体具有使得所述多个物体中的物体能够在表面上(特别是在水平的平坦表面上)滚动的形状；
[0014]其特征在于，将所述多个物体中的物体放置在用于包装所述物体的系统的被称为放置表面的固体表面上，所述放置表面为：
[0015]‑
基本上水平的；
[0016]‑
适于接收所述多个物体中的物体；并且
[0017]‑
可弹性变形的，使得每个物体在所述放置表面上的放置在所述物体的重量的作用下在所述放置表面中产生压印，所述压印倾向于将所述物体楔入所述压印中；并且随后
[0018]从所述放置表面移除放置在所述放置表面上的并且相对于所述放置表面保持在被称为放置位置的位置处的所述多个物体中的物体，以便将所述物体包装在包装容器中，其中，所述放置位置在放置期间是固定的并且归功于所述放置表面在所述放置之后被保持。
[0019]物体的稳定或楔入通过物体放置在其上的所述放置表面的区域的局部暂时变形(例如弹性变形)(在物体在该区域中的重量的作用下)来获得，并且该局部暂时变形倾向于将物体楔入在该位置，从而防止物体在放置时或在施加到所述放置表面的移动期间自身自然地滚动，特别地是在包括所述放置表面的输送机的启动阶段期间、在该输送机的静止阶段期间、在该输送机的加速阶段期间或在减速阶段期间。
[0020]此外，通过所述放置表面的放置有物体的区域的局部暂时变形而获得的物体的这种楔入，还防止了所述物体在如下时期的滚动：当在所述放置表面上放置的物体旁边放置物体和/或与放置在所述放置表面上的物体接触地放置物体时，或者当相邻或邻近的物体从所述放置表面移除时。
[0021]在一些实施例中，根据本专利技术的包装方法是用于包装属于柑橘类水果组，特别是橙子、小柑橘、橘子、葡萄柚、柠檬的多个物体的方法。
[0022]当从所述放置表面移除或收回物体时，所述放置表面的已经由于物体的重量而暂时例如弹性地变形的预定局部区域恢复到它们的初始、未变形形状，准备再次用于其它物体。
[0023]根据本专利技术，多个物体中的物体被放置在所述放置表面上，以形成单层物体，并且使得每个物体与所述放置表面接触。多个物体中的物体以相对于所述放置表面的随机空间放置取向以及在所述放置表面上的放置位置放置在所述放置表面上，上述随机空间放置取向和放置位置随时间的推移被保持。
[0024]因此，由于(同时或多次)放置在所述放置表面上的多个物体中的物体在它们被放置时被稳定/楔入，并且因此在所述放置表面上保持稳定，直到决定将物体从所述放置表面移除和/或改变物体在所述放置表面上的位置和/或取向，所以物体在它们被放置时各自占据的位置和/或物体在它们被放置时各自具有的取向(并且这对于包装系统的管理构件是已知的)随着时间的推移保持相同。根据本专利技术，所述放置表面的弹性变形是暂时的，并且在时间上限于所述放置表面上存在物体时。后续移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于包装属于水果和蔬菜组的多个物体中的物体(2)的方法，所述物体具有使得所述多个物体中的物体能够在表面上滚动的形状；其特征在于，将所述多个物体中的物体(2)放置在用于包装所述物体的系统(10)的被称为放置表面(1)的固体表面上，所述放置表面(1)为：
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基本上水平的；
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适于接收所述多个物体中的物体；并且
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可弹性变形的，使得每个物体在所述放置表面(1)上的放置在所述物体的重量的作用下在所述放置表面(1)中产生压印(3)，所述压印倾向于将所述物体楔入所述压印(3)中；并且随后从所述放置表面移除放置在所述放置表面(1)上的并且相对于所述放置表面保持在被称为放置位置的位置处的所述多个物体中的物体，以便将所述物体包装在包装容器(17)中，其中，所述放置位置在放置期间是固定的并且归功于所述放置表面(1)在所述放置之后被保持。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
‑
所述放置表面是所述包装系统(10)的输送机(18、28、281、282)的基本上水平的输送表面(19)，所述输送表面(19)是可弹性变形的，使得每个物体在所述输送表面(19)上的放置在所述物体的重量的作用下在所述输送表面(19)中产生压印(3)，所述压印倾向于将所述物体楔入所述压印(3)中，其中：
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所述多个物体中的物体(2)由所述输送机(18、28、281、282)传输，并且在所述传输期间归功于所述输送表面(19)而保持在所述放置位置，并且：
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将保持在所述放置位置的所述多个物体中的物体从所述输送机(18、28、281、282)移除，并将所述物体传送到远离所述输送机的包装区域，以将所述物体包装在所述包装容器(17)中。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个物体中的物体(2)放置在所述放置表面(1)上，使得放置在所述放置表面上的物体的集合在所述放置表面上形成随机集合图案(35)。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述多个物体中的物体放置在所述放置表面(1)上，使得由此放置在所述放置表面上的物体的集合在所述放置表面上形成预定集合图案(30)。5.根据权利要求2、3和4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
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第一步骤，将所述多个物体中的物体随机地放置在被称为供应输送机(27)的第一输送机的输送表面(19)上，所述第一输送机在所述包装系统(10)的上游部分中延伸，所述供应输送机(27)的所述输送表面(19)是可弹性变形的，使得每个物体在所述输送表面(19)上的放置在所述物体的重量的作用下在所述输送表面(19)中产生压印(3)，所述压印倾向于将所述物体楔入所述压印(3)中，这意味着如此放置的所述物体(2)的集合在所述供应输送机(27)的所述输送表面(19)上形成随机集合图案(35)，在所述物体由所述供应输送机(27)传输时，归功于所述输送表面(19)而在所述输送表面(19)上保持所述随机集合图案(35)；以及
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移除在所述供应输送机(27)上传输的所述物体的步骤；以及
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第二后续步骤，将所述多个物体中的物体放置在被称为包装输送机(28、281、282)的第二输送机的输送表面(29)上，所述第二输送机在所述包装系统(10)的下游部分中延伸，所述包装输送机(28、281、282)的所述输送表面(29)是可弹性变形的，使得每个物体在所述输送表面(29)上的放置在所述物体的重量的作用下在所述输送表面(29)中产生压印(3)，所述压印倾向于将所述物体楔入所述压印(3)中，使得如此放置的所述多个物体中的物体的集合在所述包装输送机(28、281、282)的所述输送表面(29)上形成预定集合图案(30)；术语上游和下游是相对于所述物体的移动方向定义的。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：
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由所述包装输送机(28、281、282)传输在所述包装输送机(28、281、282)的所述输送表面(29)上形成所述预定集合图案(30)的所述多个物体中的物体(2)，归功于可变形的所述输送表面(19)而在传输期间保持所述预定集合图案(30)；并且
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同时从所述包装输送机(28、281、282)移除形成所述预定集合图案(30)的所述多个物体中的所有物体或一些物体并将这些物体放置在所述包装容器(17)中。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述包装容器(17)中，将同时移除的所述多个物体中的物体(2)压实，以便在压实之后形成尺寸减小的预定集合图案。8.根据权利要求1至...

【专利技术属性】
技术研发人员：菲利普，
申请(专利权)人：迈夫农业机器公司，
类型：发明
国别省市：