三维标定板和图像测量设备制造技术

本申请公开了一种三维标定板和图像测量设备，涉及图像测量设备，三维标定板包括：定位板本体，所述定位板上设置有多个定位单元，所述定位单元均为相同尺寸的柱体，所述定位单元以阵列方式设置在所述定位板本体上；所述定位板本体上设置有至少两个用于固定所述定位板本体的安装孔。本申请实施例所设的定位单元，是立体结构，三维摄像机除了可以根据平面图像确定相对位置以为，还可以基于深度数据进行校准，其减少了运算的环节，相对于现有技术，算法更加简单且精度更高。更加简单且精度更高。更加简单且精度更高。

【技术实现步骤摘要】
三维标定板和图像测量设备


[0001]本申请涉及图像测量设备，特别是一种三维标定板和图像测量设备。

技术介绍

[0002]传统的图像测量设备采用二维图像进行识别，并以识别的结果来判断产品的状态，以便控制设备执行相关的动作。
[0003]图像识别技术在摄像机安装时需要进行校准，通常采用定位标识进行标定，定位标识通常是某些平面图形。摄像头拍摄图像后，根据平面图形的实际大小，通过算法来确定摄像头当前的位置。
[0004]这一方案在三维摄像机中显得相对复杂且精度不足。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本申请的目的在于：提供一种三维标定板和图像测量设备，以使得三维摄像机可以更加准确且简单地完成校准。
[0006]一方面，本申请实施例提供了一种三维标定板，包括：定位板本体，所述定位板上设置有多个定位单元，所述定位单元均为相同尺寸的柱体，所述定位单元以阵列方式设置在所述定位板本体上；
[0007]所述定位板本体上设置有至少两个用于固定所述定位板本体的安装孔。
[0008]在一些实施例中，所述定位单元为圆柱体，所述定位单元的高度方向与所述定位板本体垂直。
[0009]在一些实施例中，所述定位板本体和所述柱体用于朝向三维摄像机的一面均设有哑光涂层。
[0010]在一些实施例中，每个柱体的几何中心和相邻柱体的几何中心之间的距离均相同。
[0011]在一些实施例中，所述安装孔为孔径规格为M6的螺孔，所述安装孔的数量为六个。
[0012]在一些实施例中，所述定位板本体由下部和上部组成，所述定位单元设置在上部，所述下部与上部配合在上部的两端形成台阶，所述安装孔设置在所述台阶处。
[0013]在一些实施例中，所述上部、下部和定位单元一体成型。
[0014]在一些实施例中，所述三维标定板本体的边缘设有倒角。
[0015]另一方面本实施例提供了一种图像测量设备，包括设备本体、安装在所述设备本体上的三维摄像机，所述三维摄像机拍摄的范围内设置有用于安装如权利要求1
‑
7任一项所述的三维标定板的安装部，所述三维标定板可拆卸第安装在所述安装部上。
[0016]本申请实施例所设的定位单元，是立体结构，三维摄像机除了可以根据平面图像确定相对位置以为，还可以基于深度数据进行校准，其减少了运算的环节，相对于现有技术，算法更加简单且精度更高。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本申请实施所提供的一种定位板的主示图；
[0019]图2是本申请实施例提供的一种定位板的侧视图；
[0020]图3是本申请实施例提供的一种定位板的应用场景示意图。
具体实施方式
[0021]为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本申请实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本申请的技术方案，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]本申请实施例主要应用在安装有三维摄像机的图像测量设备上，这些设备可以是生产设备，检测设备等。
[0023]参照图1和图2，本申请实施例公开了一种三维标定板，用于安装在设备上以供所述图像测量设备进行三维摄像头的校准，包括：定位板本体100，所述定位板上设置有多个定位单元200，所述定位单元200均为相同尺寸的柱体，所述定位单元200以阵列方式设置在所述定位板本体上；所述三维标定板本体的边缘设有倒角。
[0024]所述定位板本体上设置有至少两个用于固定所述定位板本体的安装孔300。
[0025]本实施例的测量原理是，定位单元的高度是确定的，定位单元的分布情况也是确定的，三维摄像机可以通过拍摄二维图像确定水平位置(当然根据现有技术也可以确定距离)，三维摄像机可以根据定位单元测量的高度来进行校准，测量高度进行校准的原理是，可以测量定位单元表面相对于定位板表面之间的数据差，根据数据差和定位单元已知的高度来进行校准。因此，校准更加准确，且便于简化原有的算法。
[0026]在本实施例中，定位板本体可以采用金属结构，采用金属结构不容易损坏和变形，间接确保校准的可靠性。定位单元200以阵列方式排布，阵列可以是正方形矩阵，也可以是另行阵列等。定位单元之间可以采取等距或者不等距的方式。
[0027]在一些实施例中，所述定位单元为圆柱体，所述定位单元的高度方向与所述定位板本体用于朝向三维摄像机的一面垂直。圆柱形在图像识别中容易定位中心，可以有助于简化校准算法。圆柱体尖锐角也较少，可以减少磨损的情况。
[0028]在一些实施例中，所述定位板本体和所述柱体用于朝向三维摄像机的一面均设有哑光涂层。涂层可以是阳极氧化褐色，哑光。哑光涂料是指光泽低于30％，颜料体积浓度在45％以上的涂料称为无光涂料，也称平光涂料。采用哑光涂料所形成的图层，可以减少三维标定板反光的情况，避免图像测量不准确。
[0029]在一些实施例中，每个柱体的几何中心和相邻柱体的几何中心之间的距离均相同。采用规则的定位单元矩阵可以简化算法。可以理解的是即便定位柱位置不规则，只要提前获知其分布情况，也可以通过图像测量的方式进行校准，但是相对于规则的矩阵排布，其
算法更加复杂。
[0030]在一些实施例中，所述安装孔300为孔径规格为M6的螺孔，所述安装孔的数量为六个。采用六个安装孔可以更加紧固地将定位板安装在设备上。
[0031]在一些实施例中，所述定位板本体由下部110和上部120组成，所述定位单元200设置在上部120，所述下部110与上部120配合在上部的两端形成台阶130，所述安装孔300设置在所述台阶130处。
[0032]在一些实施例中，所述上部、下部和定位单元一体成型。
[0033]参照图3，本实施例提供了一种图像测量设备，包括设备本410、安装在所述设备本体上的三维摄像机420，所述三维摄像机拍摄的范围内设置有用于安装上述的三维标定板的安装部，所述三维标定板430可拆卸第安装在所述安装部上。
[0034]本申请实施例所设的定位单元，是立体结构，三维摄像机除了可以根据平面图像确定相对位置以为，还可以基于深度数据进行校准，其减少了运算的环节，相对于现有技术，算法更加简单且精度更高。
[0035]注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维标定板，其特征在于，包括：定位板本体，所述定位板上设置有多个定位单元，所述定位单元均为相同尺寸的柱体，所述定位单元以阵列方式设置在所述定位板本体上；所述定位板本体上设置有至少两个用于固定所述定位板本体的安装孔。2.根据权利要求1所述的三维标定板，其特征在于，所述定位单元为圆柱体，所述定位单元的高度方向与所述定位板本体用于朝向三维摄像机的一面垂直。3.根据权利要求1所述的三维标定板，其特征在于，所述定位板本体和所述柱体用于朝向三维摄像机的一面均设有哑光涂层。4.根据权利要求1所述的三维标定板，其特征在于，每个柱体的几何中心和相邻柱体的几何中心之间的距离均相同。5.根据权利要求1所述的三维标定板，其特征在于，所述安装孔为...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊峰，陈伟文，胡朋朋，
申请(专利权)人：广州超音速自动化科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：