控制装置、配送系统及控制方法制造方法及图纸

本公开的控制装置在配送系统中使用，上述配送系统具有使物品在特定空间内自动移动的自动移动装置且配送物品。该控制装置具备：存储部，存储包含变化信息和动作信息中的至少一方的预定信息，上述变化信息包含特定空间中的自动移动装置可移动的区域变化的变化区域及该区域变化的变化时刻，上述动作信息包含自动移动装置动作开始的动作时刻；及处理控制部，进行基于预定信息对特定空间的基准地图施加变更来制作新的使用地图的处理。变更来制作新的使用地图的处理。变更来制作新的使用地图的处理。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置、配送系统及控制方法


[0001]本说明书公开控制装置、配送系统及控制方法。

技术介绍

[0002]以往，在自动移动物品的系统中，提出了以下方案：在1个以上的机器人设备执行1个以上的任务时，若接收使任务扩展的数据则基于该数据来更新地图而执行任务(例如参照专利文献1)。在该系统中，能够使用被更新了的地图来移动物品。此外，作为制作地图的控制装置，提出了通过用户的输入来设定将部分地图连结的连结点的方案(例如，参照专利文献2)。在该装置中，能够灵活地应对局部的布局变更。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：美国公开公报第2016/129592号
[0006]专利文献2：日本特开2010
‑
92147号公报

技术实现思路

[0007]专利技术所要解决的课题
[0008]然而，在专利文献1的系统中，在没有得到更新地图的数据的情况下，有时无法更新地图。此外，在专利文献2的装置中，需要在连结地图时由用户指定连结点。这样，在配送系统中，谋求在移动物品时更顺畅地执行。
[0009]本公开是为了解决这样的课题而完成的，主要目的在于提供能够与移动物品的特定空间的状况的变化对应地更顺畅地执行物品的移动的控制装置、配送系统及控制方法。
[0010]本公开为了实现上述的主要目的而采取以下方案。
[0011]本说明书中公开的控制装置是在配送系统中使用的控制装置，上述配送系统具有使物品在特定空间内自动移动的自动移动装置且配送该物品，上述控制装置具备：存储部，存储包含变化信息和动作信息中的至少一方的预定信息，上述变化信息包含上述特定空间中的上述自动移动装置可移动的区域变化的变化区域及该区域变化的变化时刻，上述动作信息包含上述自动移动装置动作开始的动作时刻；及处理控制部，进行基于上述预定信息对上述特定空间的基准地图施加变更来制作上述自动移动装置使用的使用地图的处理。
[0012]在该控制装置中，进行基于预定信息对特定空间的基准地图施加变更来制作自动移动装置使用的新的使用地图的处理，上述预定信息包含变化信息和动作信息中的至少一方，上述变化信息包含特定空间中的自动移动装置可移动的区域变化的变化区域及该区域变化的变化时刻，上述动作信息包含自动移动装置动作开始的动作时刻。在该控制装置中，能够使用预定信息并考虑特定空间的状况来预先制作更接近实际的状态的使用地图。因此，在该控制装置中，能够与移动物品的特定空间的状况的变化对应地更顺畅地执行物品的移动。此处，作为“物品”，只要是配送的物品则没有特别限定，例如可举出，包括机械、装置的单元及部件等的工业品、通常的生活用品、食品、生鲜品等。此外，作为“特定空间”，例
如可举出，聚集物品的物流中心、仓库、店铺、配送物品的移动输送体的货厢等。作为移动输送体，除了汽车、列车等车辆、船舶、飞机之外，还可举出电梯等。此外，作为“自动移动装置”，也可以为在预先决定的线路移动的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)，也可以为检测周围而在自由路线移动的AMR(Autonomous Mobile Robot：自主移动机器人)。
附图说明
[0013]图1是表示配送系统10的一个例子的概略说明图。
[0014]图2是表示物流中心20的一个例子的说明图。
[0015]图3是表示存储于存储部24的信息的一个例子的说明图。
[0016]图4是表示基准地图36的一个例子的说明图。
[0017]图5是表示自动移动装置40的一个例子的说明图。
[0018]图6是与台车12连接的自动移动装置40的说明图。
[0019]图7是表示使用地图制作发送处理程序的一个例子的流程图。
[0020]图8是根据使用地图80制作新的使用地图83的说明图。
[0021]图9是将移动区域85与使用地图83结合而制作使用地图86的说明图。
[0022]图10是结合移动区域87而制作使用地图90的说明图。
[0023]图11是考虑障碍物区域91来制作使用地图92的说明图。
[0024]图12是其他物流中心20B的一个例子的说明图。
[0025]图13是表示自动移动控制处理程序的一个例子的流程图。
[0026]图14是在尾门62被关闭的状态下的说明图。
具体实施方式
[0027]使用附图对本公开的实施方式进行说明。图1是表示配送系统10的一个例子的概略说明图。图2是表示物流中心20的一个例子的说明图。图3是表示存储于存储部24的预定信息31及障碍物信息35的一个例子的说明图。图4是表示存储于存储部24的基准地图36的一个例子的说明图。图5是表示自动移动装置40的一个例子的说明图。图6是与台车12连接的自动移动装置40的说明图，图6A为俯视图，图6B为主视图。配送系统10是具有使物品在特定空间内自动移动的自动移动装置并进行配送该物品的处理的系统。将该配送系统10利用台车12进行物品的输送的情况作为一个例子进行说明，但不特别限定于此，也可以省略台车12，或者使用其他结构物。此处，作为“物品”，只要是配送的物品则没有特别限定，例如，可举出包含机械、装置、装置的单元、部件等的工业品、通常日用使用的生活用品、食品、生鲜品等。此外，作为“配送源”、“配送目的地”，例如可举出，聚集并配送物品的物流中心、保管物品的仓库、销售物品的店铺等。此外，作为“特定空间”，例如除了上述配送源、配送目的地之外，还包括配送物品的移动输送体的货厢、作业用电梯18(参照图2)等。作为移动输送体，可举出配送车60、列车等车辆、船舶、飞机等。此处，为了方便说明，主要对通过配送车60从作为配送源的物流中心20向配送目的地的店铺50配送生活用品、生鲜品等商品的配送系统10进行说明。此外，“特定空间”是物流中心20。除了配送车60的货厢61之外还成为作业用电梯18(参照图2)。另外，在本实施方式中，使左右方向、前后方向及上下方向成为各图所示的那样而进行说明。
[0028]台车12具备装载部13和脚轮14。装载部13是装载物品的平板状的构件。脚轮14具有使台车12行驶的车轮，配设于装载部13的下表面侧。该台车12也可以为笼形台车。
[0029]物流中心20是聚集物品并向各地的店铺50、其他物流中心20配送物品的场所。物流中心20具有1个以上的自动移动装置40，能够自动移动台车12。该物流中心20例如将地板面的特定区域作为与配送目的地对应的聚集区域。在该物流中心20中，作业者、未图示的臂机器人等进行在与配送目的地对应的台车12放置物品的作业。如图2所示，物流中心20包括自动移动装置40可移动的可移动区域15和自动移动装置40不能移动的不可移动区域16。不可移动区域16例如包括柱子等物理上不可能进入的构造物、台车12的聚集区域等。此外，物流中心20具有出入口17和作业用电梯18。出入口17是与外部连通但自动移动装置40基本上无法进入的边本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，在配送系统中使用，所述配送系统具有使物品在特定空间内自动移动的自动移动装置且配送该物品，所述控制装置具备：存储部，存储包含变化信息和动作信息中的至少一方的预定信息，所述变化信息包含所述特定空间中的所述自动移动装置可移动的区域变化的变化区域及该区域变化的变化时刻，所述动作信息包含所述自动移动装置动作开始的动作时刻；及处理控制部，进行基于所述预定信息对所述特定空间的基准地图施加变更来制作所述自动移动装置使用的使用地图的处理。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述处理控制部基于所述预定信息所含的变化时刻，使该预定信息所含的变化区域反映在所述基准地图中，来制作所述使用地图。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，所述处理控制部基于所述预定信息所含的动作时刻，使该预定信息所含的变化区域反映在所述基准地图中，来制作所述使用地图。4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制装置，其中，当从动作的所述自动移动装置或者从动作的所述自动移动装置以外获取存在于所述特定空间的物体的信息时，所述处理控制部基于获取到的物体的信息，对于所述基准地图对该自动移动装置可移动的区域施加变更，来制作所述使用地图。5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，所述处理控制部使从动作的所述自动移动装置或者从动作的所述自动移动装置以外获取到的存在于所述特定空间的物体的信息优先于所述预定信息所含的信息而对于所述基准地图对该自动移动装置可移动的区域施加变更。6.根据权利要求1～5中任一项所述的控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：小田琢也，河口浩二，泽浪寿人，
申请(专利权)人：株式会社富士，
类型：发明
国别省市：