本实用新型专利技术提供一种足式机器人关节驱动装置，包括：机壳以及安装在机壳内的第一关节驱动机构、第二关节驱动机构以及调节机构，所述调节机构与所述第一关节驱动机构和所述第二关节驱动机构耦合，所述第一关节驱动机构的输出端连接有第一连杆，所述第二关节驱动机构的输出端连接有第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆用于与机器人的关节臂连接。在本方案中，通过第一关节驱动机构驱动第一连杆动作，通过第二关节驱动机构驱动第二连杆动作，通过调节机构进行第一关节驱动机构输出和第二关节驱动机构的输出耦合，以实现第一连杆所驱动关节和第二连杆所驱动的关节协调动作。关节和第二连杆所驱动的关节协调动作。关节和第二连杆所驱动的关节协调动作。
【技术实现步骤摘要】
足式机器人关节驱动装置
[0001]本技术属于机器人关节驱动领域，特别是涉及一种足式机器人关节驱动装置。
技术介绍
[0002]人的手臂中作为运动驱动执行器的肌肉，具有单关节肌与双关节肌两种。其中，单关节肌实现对各个关节的独立驱动，而双关节肌可以同步实现两个关节的驱动，具有双关节同时驱动的特性。
[0003]足式机器人模拟人体动作，因其步态多样、通过性强，目前已被应用于环境复杂的工业巡检等场景。而现有的足式机器人中每一个关节都是由单独的驱动执行器进行驱动，即单关节驱动。
技术实现思路
[0004]鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种足式机器人关节驱动装置，以实现机器人双关节的同步驱动。
[0005]为实现上述目的及其他相关目的，本技术提供一种足式机器人关节驱动装置，包括机壳以及安装在机壳内的第一关节驱动机构、第二关节驱动机构以及调节机构，所述调节机构与所述第一关节驱动机构和所述第二关节驱动机构耦合，所述第一关节驱动机构的输出端连接有第一连杆，所述第二关节驱动机构的输出端连接有第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆用于与机器人的关节臂连接。
[0006]可选地，所述第一关节驱动机构包括第一驱动电机以及用于带动第一连杆转动的第一转轴，所述第一驱动电机的输出端与所述第一转轴固定连接，所述第一转轴可沿自身轴线转动地安装在所述机壳内。
[0007]可选地，所述第一转轴与所述第一连杆之间设置有用于带动第一转轴和第一连杆同步动作的第一传动组件。
[0008]可选地，所述机壳内设置有第二转轴，所述第二转轴可沿自身轴线转动地安装在所述机壳内，所述第一传动组件包括第一主动轮、第一从动轮以及用于带动第一从动轮与第一主动轮同步转动的第一皮带，所述第一主动轮套设在所述第一转轴上，且所述第一主动轮与所述第一转轴固定连接；所述第一从动轮套设在所述第二转轴上，且所述第一从动轮可相对于所述第二转轴转动；所述第一从动轮与所述第一连杆固定连接。
[0009]可选地，所述第二关节驱动机构包括第二驱动电机以及用于带动第二连杆转动的第三转轴，所述第二驱动电机的输出端与所述第三转轴连接，所述第三转轴可沿自身轴线转动地安装在所述机壳内。
[0010]可选地，所述第二转轴与第三转轴之间设置有用于带动第二转轴和第三转轴同步转动的第二传动组件；所述第二传动组件包括第二主动轮、第二从动轮以及用于带动第二从动轮与第二主动轮同步转动的第二皮带，所述第二主动轮套设在所述第三转轴上，且所
述第二主动轮与所述第三转轴固定连接；所述第二从动轮套设在所述第二转轴上，且所述第二从动轮与所述第二转轴固定连接。
[0011]可选地，所述机壳内还设置有第四转轴，所述第二转轴和所述第四转轴之间设置有用于带动第二转轴和第四转轴同步转动的第三传动组件；所述第一连杆远离所述第一关节驱动机构的一端套设在所述第四转轴上，所述第二连杆固定安装在所述第四转轴上。
[0012]可选地，所述第三传动组件包括第三主动轮、第三从动轮以及用于带动第三从动轮与第三主动轮同步转动的第三皮带，所述第三主动轮套设在所述第二转轴上，且所述第三主动轮与所述第二转轴固定连接；所述第三从动轮套设在所述第四转轴上，且所述第三从动轮与所述第四转轴固定连接。
[0013]可选地，所述调节机构包括第三驱动电机以及少齿差行星齿轮传动组件，所述少齿差行星齿轮传动组件包括销轴盘、外齿轮、内齿轮、公转轴以及受所述第二关节驱动机构驱动的自转偏心轴，所述销轴盘上设置有销轴，所述外齿轮上对应销轴开设有销孔，所述外齿轮设置有两个，两个外齿轮中心分别固定安装在所述自转偏心轴上，所述第三驱动电机的输出端与所述公转轴连接，所述公转轴与所述销轴盘连接，所述外齿轮安装在所述内齿轮内，且所述外齿轮与所述内齿轮啮合；所述第一转轴上固定有传动齿轮，所述传动齿轮与所述内齿轮的外齿圈啮合。
[0014]可选地，所述自转偏心轴与所述第三转轴之间设置有用于自转偏心轴和第三转轴同步转动的第四传动组件。
[0015]如上所述，本技术的足式机器人关节驱动装置，具有以下有益效果：
[0016]在本方案中，通过第一关节驱动机构驱动第一连杆动作，通过第二关节驱动机构驱动第二连杆动作，通过调节机构进行第一关节驱动机构输出和第二关节驱动机构的输出耦合，以实现第一连杆所驱动关节和第二连杆所驱动的关节协调动作，即实现了两个关节的同步驱动。
附图说明
[0017]图1为本技术实施例中足式机器人关节驱动装置的剖结构示意图。
[0018]图2为本技术实施例中少齿差行星齿轮传动组件的结构示意图。
具体实施方式
[0019]说明书附图中的附图标记包括：第一驱动电机101、第一转轴102、第一主动轮1031、第一皮带1032、第一从动轮1033、传动齿轮104、第一连杆2、第二驱动电机301、第三转轴302、第二主动轮3031、第二皮带3032、第二从动轮3033、第二转轴4、第二连杆5、第三主动轮601、第三皮带602、第三从动轮603、第三驱动电机7、少齿差行星齿轮传动组件8、销轴盘801、销轴802、内齿轮803、自转偏心轴804、外齿轮805、公转轴806、第四主动轮901、第四皮带902、第四从动轮903、第四转轴10。
[0020]以下由特定的具体实施例说明本技术的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点及功效。
[0021]本申请提供的足式机器人关节驱动装置，具体参考图1和图2。
[0022]本实施例提供了一种足式机器人关节驱动装置，包括：机壳以及安装在机壳内的
第一关节驱动机构、第二关节驱动机构以及调节机构，调节机构与第一关节驱动机构和第二关节驱动机构耦合，第一关节驱动机构的输出端连接有第一连杆2，第二关节驱动机构的输出端连接有第二连杆5，第一连杆2和第二连杆5用于与机器人的关节臂连接。
[0023]在本实施例中，通过第一关节驱动机构驱动第一连杆2动作，通过第二关节驱动机构驱动第二连杆5动作，通过调节机构进行第一关节驱动机构输出和第二关节驱动机构的输出耦合，以实现第一连杆2所驱动关节和第二连杆5所驱动的关节协调动作。
[0024]在一示例性实施例中，第一关节驱动机构包括第一驱动电机101以及用于带动第一连杆2转动的第一转轴102，第一驱动电机101的输出端与第一转轴102固定连接，第一转轴102可沿自身轴线转动地安装在机壳内。
[0025]在本实施例中，通过第一驱动电机101带动第一转轴102动作，进而带动第一连杆2动作，以实现关节的驱动。且可以通过设置第一驱动电机101工作参数，以调节第一连杆2的动作力度。
[0026]在一示例性实施例中，第一转轴102与第一连杆2之间设置有用于带动第一转轴102和第一连杆2同步动作的第一传动组件。
[0027]值得说明的是，本实施例中，第一传动组件的设置，以使得第一连杆2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种足式机器人关节驱动装置，其特征在于，包括：机壳以及安装在机壳内的第一关节驱动机构、第二关节驱动机构以及调节机构，所述调节机构与所述第一关节驱动机构和所述第二关节驱动机构耦合，所述第一关节驱动机构的输出端连接有第一连杆，所述第二关节驱动机构的输出端连接有第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆用于与机器人的关节臂连接。2.根据权利要求1所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第一关节驱动机构包括第一驱动电机以及用于带动第一连杆转动的第一转轴，所述第一驱动电机的输出端与所述第一转轴固定连接，所述第一转轴可沿自身轴线转动地安装在所述机壳内。3.根据权利要求2所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第一转轴与所述第一连杆之间设置有用于带动第一转轴和第一连杆同步动作的第一传动组件。4.根据权利要求3所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述机壳内设置有第二转轴，所述第二转轴可沿自身轴线转动地安装在所述机壳内，所述第一传动组件包括第一主动轮、第一从动轮以及用于带动第一从动轮与第一主动轮同步转动的第一皮带，所述第一主动轮套设在所述第一转轴上，且所述第一主动轮与所述第一转轴固定连接；所述第一从动轮套设在所述第二转轴上，且所述第一从动轮可相对于所述第二转轴转动；所述第一从动轮与所述第一连杆固定连接。5.根据权利要求4所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第二关节驱动机构包括第二驱动电机以及用于带动第二连杆转动的第三转轴，所述第二驱动电机的输出端与所述第三转轴连接，所述第三转轴可沿自身轴线转动地安装在所述机壳内。6.根据权利要求5所述的足式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第二转轴与第三转轴之间设置有用于带动第二转轴和第三转轴同步转动的第二传动组件；所述第二传动组件包括第二主动轮、第二从动轮以及用于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘景亚，宋婷婷，高爱民，
申请(专利权)人：中冶赛迪技术研究中心有限公司，
类型：新型
国别省市：
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