本实用新型专利技术公开了一种感知融合装置及具有其的车辆，感知融合装置包括主控板、多个环境感知模块和处理器，主控板上设计有通信接口，通信接口与控制器连接，多个环境感知模块设计于主控板上，处理器分别与环境感知模块和通信接口通信连接。这样，由于使用多个环境感知装置集成设计在主控板上以构成感知融合装置，以使感知融合装置的占用空间得以降低，从而便于感知融合装置在车辆上的布置。不仅如此，通过在主控板上设有处理器，处理器能够将环境感知模块对环境的检测结果进行初步处理，减轻控制器的数据处理压力。同时，将多个感知融合装置的所处理过的信息传递到同一控制器内，实现统一中央信息处理方式，提升信息处理效率。效率。效率。
【技术实现步骤摘要】
感知融合装置及具有其的车辆
[0001]本技术涉及智能感知装置
，尤其是涉及一种感知融合装置及具有其的车辆。
技术介绍
[0002]在现有技术中，智能化装置的使用在日常生活中越来越频繁可见。在相关技术中，通常是采用分散式设计，也就是在车辆上各位置分散设计有多个传感器，各传感器将其感知数据传递到控制器上进行分析处理以实现智能化使用。但是，采用分散式设计的话，其会将传感器分散布置在车辆上，占用车辆空间。同时，将多个传感器的感知数据直接传递到控制器上进行运算处理，会对控制器的处理运算性能要求较高。
技术实现思路
[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术的一个目的在于提出一种感知融合装置，所述感知融合装置的集成度高、占用空间小，且还具有数据处理能力，可以将多个环境感知模块的感知数据处理后将结果传递至控制器，减轻控制器的数据处理压力。
[0004]本技术的另一个目的在于提出一种车辆，所述车辆内设有如上所示的感知融合装置。
[0005]根据本技术实施例的感知融合装置，包括：主控板、多个环境感知模块和处理器，所述主控板上设计有通信接口，所述通信接口与控制器连接，多个所述环境感知模块设计于所述主控板上，所述处理器设于所述主控板上，所述处理器分别与所述环境感知模块和所述通信接口通信连接。
[0006]根据本技术实施例的感知融合装置，由于使用多个环境感知装置集成设计在主控板上以构成感知融合装置，以使感知融合装置的占用空间得以降低，从而便于感知融合装置在车辆上的布置。不仅如此，通过在主控板上设有处理器，处理器能够将环境感知模块对环境的检测结果进行初步处理，并将处理后的信息通信到控制器上进行后续处理，减轻控制器的数据处理压力，且让处理器与控制器的信息交互通信数据量得以降低，以降低控制器的运算能力要求，进而降低感知融合装置的生产设计成本。同时，将多个感知融合装置的所处理过的信息传递到同一控制器内，以实现统一中央信息处理方式，提升信息处理效率。此外，由于控制器仅需对在处理器内得以经过初步处理的信息进行处理，以使感知融合装置的开发过程中的设计开发难度得以降低，节省开发资源投入、缩减开发周期。
[0007]在一些实施例中，所述处理器包括SOC芯片和FPGA芯片，所述SOC芯片和所述FPGA芯片间隔设置在所述主控板上，所述FPGA芯片与所述SOC芯片电连接。
[0008]在一些实施例中，还包括：GNSS定位模块、IMU惯性测量单元和UWB定位模块，所述GNSS定位模块设计于所述主控板上，所述GNSS定位模块与所述SOC芯片电连接，所述IMU惯性测量单元设计于所述主控板上，所述IMU惯性测量单元与所述SOC芯片电连接，所述UWB定
位模块设计于所述主控板上，所述UWB定位模块与所述SOC芯片电连接。
[0009]在一些实施例中，多个所述环境感知模块包括：光学图像传感器模块、毫米波雷达模块和激光雷达模块。
[0010]在一些实施例中，所述光学图像传感器模块包括：光学图像线路板、光学图像传感器和光学镜头模组，所述光学图像传感器设计于所述光学图像线路板上，所述光学镜头模组设置于所述光学图像传感器的前方，所述光学图像线路板连接于所述主控板上；
[0011]所述毫米波雷达模块包括：毫米波雷达信号处理板和毫米波雷达封装天线板，所述毫米波雷达封装天线板设计于所述毫米波雷达信号处理板上，所述毫米波雷达处理板连接于所述主控板上；
[0012]所述激光雷达模块包括：激光雷达信号处理板、激光发射阵列模组、激光接收阵列模组、激光发射光学镜头模组和激光接收光学镜头模组，所述激光发射阵列模组和所述激光接收阵列模组设计于所述激光雷达信号处理板上，所述激光发射光学镜头模组设置于所述激光发射阵列模组的前方，所述激光接收光学镜头模组设置于所述激光接收阵列模组的前方。
[0013]在一些实施例中，所述光学图像传感器模块、所述毫米波雷达模块和所述激光雷达模块均为多个，所述光学图像传感器模块和所述毫米波雷达模块交替排布，所述激光雷达模块位于所述光学图像传感器模块和所述毫米波雷达模块的外侧。
[0014]在一些实施例中，所述主控板上设计有通信接口，所述通信接口为以太网通信接口或CAN FD通信接口。
[0015]在一些实施例中，所述主控板上设计有多个信号连接器，多个所述信号连接器与多个所述环境感知模块一一对应地连接。
[0016]根据本技术实施例的车辆，包括：控制器和所述的感知融合装置，多个所述感知融合装置均与所述控制器电连接，不同的所述感知融合装置用于感知所述车辆不同侧的环境。
[0017]根据本技术实施例的车辆，通过在车辆上设有感知融合装置，由于使用多个环境感知装置集成设计在主控板上以构成感知融合装置，以使感知融合装置的占用空间得以降低，从而便于感知融合装置在车辆上的布置。不仅如此，通过在主控板上设有处理器，处理器能够将环境感知模块对环境的检测结果进行初步处理，并将处理后的信息通信到控制器上进行后续处理，从而让处理器与控制器的信息交互通信数据量得以降低，以降低控制器的运算能力要求，进而降低感知融合装置的生产设计成本。同时，将多个感知融合装置的所处理过的信息传递到同一控制器内，以实现统一中央信息处理方式，提升信息处理效率。此外，由于控制器仅需对在处理器内得以经过初步处理的信息进行处理，以使感知融合装置的开发过程中的设计开发难度得以降低，节省开发资源投入、缩减开发周期。
[0018]在一些实施例中，多个所述感知融合装置设于所述车辆长度方向的两端，和/或多个所述感知融合装置设于所述车辆宽度方向的两端。
[0019]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0020]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0021]图1是根据本技术实施例的感知融合装置的结构示意图；
[0022]图2是根据本技术实施例的感知融合装置的结构示意图；
[0023]图3是根据本技术实施例的感知融合装置的结构示意图；
[0024]图4是根据本技术实施例的环境感知模块的结构示意图；
[0025]图5是根据本技术实施例的感知车辆的结构示意图；
[0026]图6是根据本技术实施例的感知车辆的结构示意图；
[0027]图7是根据本技术实施例的感知融合装置的工作流程示意图。
[0028]附图标记：
[0029]感知融合装置10，
[0030]主控板100，通信接口110，信号连接器120，
[0031]环境感知模块200，光学图像传感器模块210，光学图像线路板211，光学图像传感器212，光学镜头模组213，毫米波雷达模块220，毫米波雷达信号处理板221，毫米波雷达封装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种感知融合装置(10)，其特征在于，包括：主控板(100)，所述主控板(100)上设计有通信接口(110)，所述通信接口(110)与控制器(21)连接；多个环境感知模块(200)，多个所述环境感知模块(200)设计于所述主控板(100)上，多个所述环境感知模块(200)为至少两种类型的环境感知模块(200)；处理器(300)，所述处理器(300)设于所述主控板(100)上，所述处理器(300)分别与所述环境感知模块(200)和所述通信接口(110)通信连接。2.根据权利要求1所述的感知融合装置(10)，其特征在于，所述处理器(300)包括SOC芯片(310)和FPGA芯片(320)，所述SOC芯片(310)和所述FPGA芯片(320)间隔设置在所述主控板(100)上，所述FPGA芯片(320)与所述SOC芯片(310)电连接。3.根据权利要求2所述的感知融合装置(10)，其特征在于，还包括：GNSS定位模块(500)、IMU惯性测量单元(600)和UWB定位模块(700)，所述GNSS定位模块(500)设计于所述主控板(100)上，所述GNSS定位模块(500)与所述SOC芯片(310)电连接，所述IMU惯性测量单元(600)设计于所述主控板(100)上，所述IMU惯性测量单元(600)与所述SOC芯片(310)电连接，所述UWB定位模块(700)设计于所述主控板(100)上，所述UWB定位模块(700)与所述SOC芯片(310)电连接。4.根据权利要求1所述的感知融合装置(10)，其特征在于，多个所述环境感知模块(200)包括：光学图像传感器模块(210)、毫米波雷达模块(220)和激光雷达模块(230)。5.根据权利要求4所述的感知融合装置(10)，其特征在于，所述光学图像传感器模块(210)包括：光学图像线路板(211)、光学图像传感器(212)和光学镜头模组(213)，所述光学图像传感器(212)设计于所述光学图像线路板(211)上，所述光学镜头模组(213)设置于所述光学图像传感器(212)的前方，所述光学图像线路板(211)连接于所述主控板(100)上...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡世杰，陈晓东，韩冰，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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