一种智能型机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能型机械手，包括架体，均设于架体上的竖向驱动机构、横向驱动机构、纵向驱动机构，以及夹持机构，竖向驱动机构、横向驱动机构，以及纵向驱动机构用于对应驱动夹持机构沿竖向、横向，以及纵向移动；夹持机构包括两个相互正对的夹臂和用于驱动两夹臂相互靠近或远离的夹紧件，两夹臂相互正对的两侧的下端均设有夹紧块，两夹紧块用于配合夹紧于毛胚料加工位的两侧，两夹臂前侧且位于夹紧块的上方均设有夹紧板，两夹紧板相互靠近的两端均开设有夹紧槽，以用于供夹紧板稳定夹持住成品。在实用新型专利技术中，能大大降低设备成本，并且也减少占用空间，实现小型化设计，方便智能化生产的实施。化生产的实施。化生产的实施。

【技术实现步骤摘要】
一种智能型机械手


[0001]本技术涉及自动化设备
，特别是涉及一种智能型机械手。

技术介绍

[0002]随着社会的发展，科技的不断进步，自动化产业的迅速成长，机械电子领域中的机械化、自动化程度大大提高。由于人力成本的提高，传统的以人工为主的密集型企业已经不能满足社会发展的进程。在生产中，提高生产效率，降低成本，节省时间、人力资源是当前企业需要改变的方向。
[0003]对此，市场上推出有各类的生产加工一体机，通过在生产加工一体机内集成有各种加工设备，以实现从毛胚料进入后自动加工为成品出来的作用，其中，生产加工一体机要想实现从毛胚料到成品的过程，需要机械手的配合，需要让机械手拿毛胚料至对应的加工设备处进行加工，待加工完成后，再让机械手将成品取出，以通过自动化的方式实现产品的生产加工，生产效果高，且降低人工成本。
[0004]但是，由于毛胚料和成品的结构不同，机械手既要用于抓持毛胚料，又要用于抓持成品，所以传统的机械手难以适应生产加工一体机的使用，如果分开单独的两个机械手来分别夹持毛胚料和成品，则会增加设备的成本，并且会占用更多的空间。具体地，说明书附图中图1为毛胚料的结构示意图，说明书附图中图2为加工好后的成品结构示意图，图1中毛胚料前端的柱状结构是供夹具来夹紧毛胚料的夹紧位，毛胚料后端的矩形块状结构是待加工的加工位；所以，在机械手抓持毛胚料时，首先需要抓持住毛胚料的加工位，然后将毛胚料的夹紧位放入夹具进行夹持固定，接着在毛胚料的加工位加工完成后，由于加工位加工后形状的变化，原来的机械手无法夹紧加工位处，无法顺利取出成品。
[0005]因此，本申请需要设计一款既能夹持毛胚料，又能夹持成品的机械手，以满足生产加工一体机的小型化设计和降低设备的成本，同时便于实现智能化生产，提高生产效率。

技术实现思路

[0006]基于此，本技术的目的在于，提供一种适应性高的智能型机械手，以减少机械手占用生产空间，也降低设备成本。
[0007]一种智能型机械手，包括架体，均设于架体上的竖向驱动机构、横向驱动机构、纵向驱动机构，以及夹持机构，所述竖向驱动机构、横向驱动机构，以及纵向驱动机构用于对应驱动夹持机构沿竖向、横向，以及纵向移动；
[0008]所述夹持机构包括两个相互正对的夹臂和用于驱动两所述夹臂相互靠近或远离的夹紧件，两所述夹臂相互正对的两侧的下端均设有夹紧块，两所述夹紧块用于配合夹紧于毛胚料加工位的两侧，两所述夹臂前侧且位于夹紧块的上方均设有夹紧板，两所述夹紧板相互靠近的两端均开设有夹紧槽，以用于供夹紧板稳定夹持住成品。
[0009]在技术中，通过竖向驱动机构、横向驱动机构以及纵向驱动机构可以驱动所述夹持机构沿三个方向移动，以便于夹持机构将毛胚料抓持到加工设备处进行加工，所述
夹持机构的两夹臂下部的两个夹紧块能配合夹持在毛胚料后端的加工位两侧，以便于将毛胚料前端的夹紧位送入夹具处进行夹持固定，以让加工设备对毛胚料的加工位进行加工，待加工完成后，由于加工位形状发生变化，所以通过两所述夹臂前侧的两所述夹紧板可以箍住夹紧位和加工位之间的区域，以实现对成品的稳定夹持，从而本申请的智能型机械手能适应毛胚料和成品的搬运工作，适应性高，无需额外增设机械手或是零部件即可完成对本申请的毛胚料和成品的夹持搬运，能大大降低设备成本，并且也减少占用空间，实现小型化设计，方便智能化生产的实施。
[0010]优选地，所述纵向驱动机构包括纵向安装座、纵向移动杆、纵向滑座、纵向滑轨、纵向齿条、纵向伺服电机以及纵向驱动齿轮，所述纵向滑座固定于纵向安装座上部，所述纵向移动杆底部沿轴向固定有纵向滑轨，所述纵向移动杆通过所述纵向滑轨连接于纵向滑座上，并可相对于纵向滑座沿纵向移动，所述纵向移动杆上部沿轴向固定有纵向齿条，所述纵向伺服电机固定于纵向安装座上，所述纵向伺服电机的输出轴上固定有纵向驱动齿轮，所述纵向驱动齿轮与所述纵向齿条啮合，所述纵向移动杆远离纵向安装座的一端连接有所述夹持机构；
[0011]所述竖向驱动机构和横向驱动机构用于对应驱动纵向安装座沿竖向和横向移动。
[0012]优选地，所述纵向驱动机构还包括均设于纵向安装座下方的气缸安装座和纵向驱动气缸，所述纵向驱动气缸固定于气缸安装座上，所述纵向驱动气缸的输出端与纵向安装座的底部且靠近夹持机构的一端固定；
[0013]所述竖向驱动机构和横向驱动机构用于对应驱动气缸安装座沿竖向和横向移动。
[0014]优选地，所述纵向驱动机构还包括气缸导向滑座和气缸导向滑轨，所述气缸导向滑座固定于气缸安装座上部，所述气缸导向滑轨固定于所述纵向安装座底部且沿纵向延伸，所述气缸导向滑轨连接于所述气缸导向滑座上，并可相对于气缸导向滑座沿纵向移动。
[0015]优选地，所述纵向齿条为斜齿条，所述纵向驱动齿轮为斜齿轮。
[0016]优选地，所述竖向驱动机构包括竖向直线模组和竖向伺服电机，所述竖向直线模组沿竖直方向固定于架体上，所述竖向伺服电机的输出轴与竖向直线模组的输入端传动连接，所述横向驱动机构连接于竖向直线模组的输出端，以带动所述横向驱动机构沿竖向移动，所述纵向驱动机构连接于横向驱动机构上，以通过横向驱动机构带动纵向驱动机构沿横向移动，所述夹持机构连接于纵向驱动机构上，以通过纵向驱动机构带动夹持机构沿纵向移动。
[0017]优选地，所述竖向驱动机构还包括连接轴和竖向传动组件，所述架体为呈竖直设置的矩形框架，所述竖向直线模组设有两个，两所述竖向直线模组对应固定于架体的两侧，所述连接轴转动连接于架体的下部，且所述连接轴的两端对应与两所述竖向直线模组的输入端同轴固定，所述竖向伺服电机通过所述竖向传动组件驱动所述连接轴转动，两所述竖向直线模组的输出端之间相互连接有所述横向驱动机构。
[0018]优选地，所述竖向传动组件包括主动同步带轮、被动同步带轮，以及同步皮带，所述主动同步带轮固定于竖向伺服电机的输出轴上，所述被动同步带轮套设固定连接轴上，所述同步皮带绕设于主动同步带轮和被动同步带轮之间。
[0019]优选地，所述横向驱动机构包括横向直线模组和横向伺服电机，所述横向直线模组的两端对应与架体两侧的两所述竖向直线模组的输出端固定连接，所述横向伺服电机的
输出轴与所述横向直线模组的输入端传动连接，所述纵向驱动机构固定于所述横向直线模组的输出端。
[0020]优选地，所述夹紧件为夹爪气缸，所述夹爪气缸的两输出端对应与两所述夹臂固定连接。
[0021]相对于现有技术来说，本申请的智能型机械手能适应对毛胚料和加工后的成品进行夹持，适应性高，能降低自动化生产中设备的成本，同时，所述智能型机械手通过合理的设计，以减少了对空间的占用，便于在生产加工一体机中的布置，也便于实现生产加工一体机的小型化设计。
[0022]为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本技术。
附图说明
[0023]图1为本技术中毛胚料的结构示意图；
[0024]图2为本技术中成品的结本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能型机械手，其特征在于：包括架体，均设于架体上的竖向驱动机构、横向驱动机构、纵向驱动机构，以及夹持机构，所述竖向驱动机构、横向驱动机构，以及纵向驱动机构用于对应驱动夹持机构沿竖向、横向，以及纵向移动；所述夹持机构包括两个相互正对的夹臂和用于驱动两所述夹臂相互靠近或远离的夹紧件，两所述夹臂相互正对的两侧的下端均设有夹紧块，两所述夹紧块用于配合夹紧于毛胚料加工位的两侧，两所述夹臂前侧且位于夹紧块的上方均设有夹紧板，两所述夹紧板相互靠近的两端均开设有夹紧槽，以用于供夹紧板稳定夹持住成品。2.根据权利要求1所述的一种智能型机械手，其特征在于：所述纵向驱动机构包括纵向安装座、纵向移动杆、纵向滑座、纵向滑轨、纵向齿条、纵向伺服电机以及纵向驱动齿轮，所述纵向滑座固定于纵向安装座上部，所述纵向移动杆底部沿轴向固定有纵向滑轨，所述纵向移动杆通过所述纵向滑轨连接于纵向滑座上，并可相对于纵向滑座沿纵向移动，所述纵向移动杆上部沿轴向固定有纵向齿条，所述纵向伺服电机固定于纵向安装座上，所述纵向伺服电机的输出轴上固定有纵向驱动齿轮，所述纵向驱动齿轮与所述纵向齿条啮合，所述纵向移动杆远离纵向安装座的一端连接有所述夹持机构；所述竖向驱动机构和横向驱动机构用于对应驱动纵向安装座沿竖向和横向移动。3.根据权利要求2所述的一种智能型机械手，其特征在于：所述纵向驱动机构还包括均设于纵向安装座下方的气缸安装座和纵向驱动气缸，所述纵向驱动气缸固定于气缸安装座上，所述纵向驱动气缸的输出端与纵向安装座的底部且靠近夹持机构的一端固定；所述竖向驱动机构和横向驱动机构用于对应驱动气缸安装座沿竖向和横向移动。4.根据权利要求3所述的一种智能型机械手，其特征在于：所述纵向驱动机构还包括气缸导向滑座和气缸导向滑轨，所述气缸导向滑座固定于气缸安装座上部，所述气缸导向滑轨固定于所述纵向安装座底部且沿纵向延伸，所述气缸导向滑轨连接于所述气缸导向滑座上，并可相对于气缸导向滑座沿纵向移动。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：区兴盛，梁子健，杨鹏，李远成，甘新章，
申请(专利权)人：肇庆华信高精密机械有限公司，
类型：新型
国别省市：