本实用新型专利技术属于换料结构领域，具体涉及一种基于桁架结构的转盘式心脏支架换料装置。本装置包括螺旋输料机构、旋转上料机构、夹紧旋盖机构、拨移机构、检测平台、三维定位机构和旋转式机械手。检测平台为两个，两个检测平台可同时进行检测，提升了检测效率。工作台的上方设置有三维定位机构，三维定位机构上设置有旋转式机械手，用于完成检测过程中心脏支架和容纳盒的转移动作。螺旋输料机构、旋转上料机构、夹紧旋盖机构、三维定位机构、拨移机构和检测平台均连接控制系统，控制系统按顺序发送指令使换料装置依次完成检测动作，实现检测装置的自动化，提升了检测效率，减少了人为操作引起的检测误差。的检测误差。的检测误差。
【技术实现步骤摘要】
基于桁架结构的转盘式心脏支架换料装置
[0001]本技术属于换料结构领域，具体涉及一种基于桁架结构的转盘式心脏支架换料装置。
技术介绍
[0002]心脏支架是心脏介入手术中常用的医疗器械，因心脏支架作用的重要性，因此在制造质量上要求十分高，必须保证“零缺陷”的质量检测。心脏支架表面缺陷视觉检测平台是借助电子显微镜对心脏支架表面情况的进行检测，目前市面上已经存在此类产品。但心脏支架的检查的过程中，心脏支架的上下料完全依靠人工，检测效率低且人为操作容易引起检测误差。因此急需一种心脏支架检测的自动换料设备。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于克服上述不足，提供一种基于桁架结构的转盘式心脏支架换料装置，该装置自动化程度高，提升了检测效率，减少了人为操作引起的检测误差。
[0004]为了达到上述目的，本技术采用的技术方案如下：
[0005]基于桁架结构的转盘式心脏支架换料装置，包括工作台，工作台上设置有螺旋输料机构，螺旋输料机构与旋转上料机构连通，旋转上料机构旁边设置有夹紧旋盖机构，旋转上料机构两侧分别设置有第一检测平台和第二检测平台，旋转上料机构和第一检测平台之间设置有第一拨移机构，旋转上料机构和第一拨移机构之间设置有第一临时置放台，旋转上料机构和第二检测平台之间设置有第二拨移机构，旋转上料机构和第二拨移机构之间设置有第二临时置放台，工作台的上方设置有三维定位机构，三维定位机构上设置有旋转式机械手；
[0006]夹紧旋盖机构包括第一支架，第一支架上设置有z轴直线传动结构，z轴直线传动结构上设置有夹紧机械手模块和拧盖夹爪结构模块，夹紧机械手模块包括第一夹紧机械手和第二夹紧机械手，拧盖夹爪结构模块包括第一拧盖夹爪结构和第二拧盖夹爪结构，拧盖夹爪结构模块通过旋转机构与z轴直线传动结构连接，夹紧机械手模块和拧盖夹爪结构模块位于旋转上料机构的上方；
[0007]螺旋输料机构、旋转上料机构、夹紧旋盖机构、三维定位机构、拨移机构和检测平台均连接控制系统。
[0008]螺旋输料机构包括容纳仓，容纳仓通过送料滑道与螺旋输送轴的送料入口连通，螺旋输送轴通过传动装置连接第一电机。
[0009]旋转上料机构包括上料转盘，上料转盘通过传动装置连接第二电机，上料转盘上设置有置放槽，置放槽位于螺旋输送轴的出料口处。
[0010]z轴直线传动结构包括底板滑轨、底板滑轨上设置有第三电机、限位器、轴承座和滑轨，第三电机输出端连接第一丝杆的一端，第一丝杆的另一端连接轴承座，轴承座与第一丝杆之间设置有轴承，第一丝杆上设置有第一滑台，第一滑台位于滑轨上。
[0011]旋转机构包括卧式轴承座，卧式轴承座固定设置在第一滑台上，卧式轴承座上设置有第五电机，第五电机通过第三联轴器连接旋转连杆，旋转连杆上固定设置第一拧盖夹爪结构和第二拧盖夹爪结构，第一拧盖夹爪结构和第二拧盖夹爪结构相同，第一拧盖夹爪结构包括连接杆，连接杆上设置有第四电机和夹爪底座，第四电机输出端连接第二丝杆，第二丝杆上设置有丝杆座，丝杆座通过第二夹爪连杆连接旋盖夹爪，夹爪底座通过第一夹爪连杆连接旋盖夹爪。
[0012]卧式轴承座上设置有第一夹紧机械手和第二夹紧机械手，第一夹紧机械手和第二夹紧机械手结构相同，第一夹紧机械手和第二夹紧机械手上均设置有第六电机。
[0013]三维定位机构包括第二支架，第二支架固定设置在工作台上，第二支架上设置有X轴直线模组，X轴直线模组位于夹紧旋盖机构上方，X轴直线模组通过滑动装置与y轴直线模组连接，y轴直线模组通过滑动装置与z轴直线模组连接，z轴直线模组上设置有旋转式机械手。
[0014]第二支架包括X轴第一支架和X轴第二支架，X轴第一支架上设置有X轴直线模组，X轴直线模组包括第七电机，第七电机通过第二联轴器连接滚珠丝杆，滚珠丝杆上设置有第二滑台，X轴第一支架上设置有两条滑轨，X轴第二支架设置有一条滑轨，X轴第一支架和X轴第二支架上的滑轨均与滚珠丝杆平行，第二滑台连接y轴直线模组，y轴直线模组上设置有滑块，y轴直线模组上的滑块位于X轴直线模组的滑轨上，y轴直线模组和z轴直线模组与X轴直线模组构造相同，y轴直线模组的滑台与z轴直线模组的滑台固定连接。
[0015]拨移机构包括直线丝杆模组，直线丝杆模组上设置有第八电机，第八电机的输出端连接第八丝杆，第八丝杆上设置有第八滑台，第八滑台上设置有滑块摆动机构，滑块摆动机构上设置有第九电机和摆动连杆。
[0016]与现有技术相比，本技术所具有的有益效果如下：
[0017]本技术包括工作台，工作台上设置有螺旋输料机构，螺旋输料机构与旋转上料机构连通，通过螺旋输料机构可持续自动向旋转上料机构输送待检测的心脏支架，提升装置的自动化水平。旋转上料机构旁边设置有夹紧旋盖机构，用于打开或者旋紧容纳盒和容纳盒盖，替代人工操作，提升了检测效率，避免人为操作引起检测误差。旋转上料机构两侧分别设置有第一检测平台和第二检测平台，第一检测平台和第二检测平台可同时进行检测，进一步提升了检测效率。旋转上料机构和第一检测平台之间设置有第一拨移机构，旋转上料机构和第二检测平台之间设置有第二拨移机构，拨移机构用于辅助完成心脏支架的上下料。旋转上料机构和第一拨移机构之间设置有第一临时置放台，旋转上料机构和第二拨移机构之间设置有第二临时置放台，临时置放台用于检测过程中容纳盒的临时置放。工作台的上方设置有三维定位机构，三维定位机构上设置有旋转式机械手，用于完成检测过程中心脏支架和容纳盒的转移动作。夹紧旋盖机构包括第一支架，第一支架上设置有z轴直线传动结构，z轴直线传动结构上设置有夹紧机械手模块和拧盖夹爪结构模块，z轴直线传动结构用于实现夹紧机械手模块和拧盖夹爪结构模块的上下移动，防止夹紧机械手模块和拧盖夹爪结构模块与旋转式机械手发生干涉。夹紧机械手模块包括第一夹紧机械手和第二夹紧机械手，拧盖夹爪结构模块包括第一拧盖夹爪结构和第二拧盖夹爪结构，拧盖夹爪结构模块通过旋转机构与z轴直线传动结构连接，可实现第一拧盖夹爪结构和第二拧盖夹爪结构交替作业，提高装置自动化水平。夹紧机械手模块和拧盖夹爪结构模块位于旋转上料机
构的上方。螺旋输料机构、旋转上料机构、夹紧旋盖机构、三维定位机构、拨移机构和检测平台均连接控制系统，控制系统按顺序发送指令使换料装置依次完成检测动作，实现检测装置的自动化。
[0018]进一步的，螺旋输料机构包括容纳仓，所有待检测的心脏支架均放入容纳仓，省去了后续人工上料的步骤。容纳仓通过送料滑道与螺旋输送轴的送料入口连通，通过螺旋输送轴实现心脏支架向旋转上料机构的上料，螺旋输送轴通过传动装置连接第一电机。
[0019]进一步的，z轴直线传动结构通过第一丝杆实现传动，传动精度高，同时设置第一滑台和滑轨，传动稳定性好。
[0020]进一步的，三维定位机构包括第二支架，第二支架固定设置在工作台上，第二支架上设置有X轴直线模组，X轴直线模组位于夹紧旋盖机构上方，防止旋转式机械手与工作台上的装置发生干涉，X轴直线模组通过滑动装本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.基于桁架结构的转盘式心脏支架换料装置，其特征在于，包括工作台(1)，工作台(1)上设置有螺旋输料机构(2)，螺旋输料机构(2)与旋转上料机构(3)连通，旋转上料机构(3)旁边设置有夹紧旋盖机构(4)，旋转上料机构(3)两侧分别设置有第一检测平台(801)和第二检测平台(802)，旋转上料机构(3)和第一检测平台(801)之间设置有第一拨移机构(608)，旋转上料机构(3)和第一拨移机构(608)之间设置有第一临时置放台，旋转上料机构(3)和第二检测平台(802)之间设置有第二拨移机构(609)，旋转上料机构(3)和第二拨移机构(609)之间设置有第二临时置放台，工作台(1)的上方设置有三维定位机构(5)，三维定位机构(5)上设置有旋转式机械手(504)；夹紧旋盖机构(4)包括第一支架(401)，第一支架(401)上设置有z轴直线传动结构(404)，z轴直线传动结构(404)上设置有夹紧机械手模块(402)和拧盖夹爪结构模块(403)，夹紧机械手模块(402)包括第一夹紧机械手(428)和第二夹紧机械手(429)，拧盖夹爪结构模块(403)包括第一拧盖夹爪结构(430)和第二拧盖夹爪结构(431)，拧盖夹爪结构模块(403)通过旋转机构(405)与z轴直线传动结构(404)连接，夹紧机械手模块(402)和拧盖夹爪结构模块(403)位于旋转上料机构(3)的上方；螺旋输料机构(2)、旋转上料机构(3)、夹紧旋盖机构(4)、三维定位机构(5)、拨移机构(6)和检测平台(8)均连接控制系统。2.如权利要求1所述的基于桁架结构的转盘式心脏支架换料装置，其特征在于，所述螺旋输料机构(2)包括容纳仓(211)，容纳仓(211)通过送料滑道(208)与螺旋输送轴(209)的送料入口连通，螺旋输送轴(209)通过传动装置连接第一电机(201)。3.如权利要求1所述的基于桁架结构的转盘式心脏支架换料装置，其特征在于，所述旋转上料机构(3)包括上料转盘(312)，上料转盘(312)通过传动装置连接第二电机(301)，上料转盘(312)上设置有置放槽(313)，置放槽(313)位于螺旋输送轴(209)的出料口处。4.如权利要求1所述的基于桁架结构的转盘式心脏支架换料装置，其特征在于，所述z轴直线传动结构(404)包括底板滑轨(407)、底板滑轨(407)上设置有第三电机(406)、限位器(408)、轴承座(409)和滑轨(414)，第三电机(406)输出端连接第一丝杆(413)的一端，第一丝杆(413)的另一端连接轴承座(409)，轴承座(409)与第一丝杆(413)之间设置有轴承(410)，第一丝杆(413)上设置有第一滑台(411)，第一滑台(411)位于滑轨(414)上。5.如权利要求1所述的基于桁架结构的转盘式心脏支架换料装置，其特征在于，所述旋转机构(405)包括卧式轴承座(425)，卧式轴承座(425)固定设置在第一滑台(411)上，卧式轴承座(425)上设置有第五电机(427)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：张冬旭，郭晓钥，杨文浩，李晓闻，罗壮，宋智超，冯凯泰，辛振宇，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：新型
国别省市：
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