一种连杆顶升式两向穿梭车的控制系统技术方案

本发明专利技术提出一种连杆顶升式两向穿梭车的控制系统,所述连杆顶升两向穿梭车的控制系统包括测距模块和计算模块其中：所述测距模块用于测量并记录相邻货物之间的距离，所述测距模块测量方法包括：S1、获取穿梭车靠近货物一侧的两个测距器C1、C2测量的每一距离值h、i对应的时间T1、T2；S2、设定坐标C1(h，T1)、C2（i,T2），并在XY坐标轴上记录每一个坐标；S3、将所有坐标进行生成曲线D1，D2，并获取曲线D1，D2的峰值时长T

【技术实现步骤摘要】
一种连杆顶升式两向穿梭车的控制系统


[0001]本专利技术涉及仓储物流控制
，尤其涉及一种连杆顶升式两向穿梭车的控制系统。

技术介绍

[0002]现代物流仓储中开始采用自动化库存放物品，在密集区域内存放大量物品，极大的提升了空间的利用率，在密集库中，可以采用两向穿梭车实现在立体库中，沿着轨道的直线移动，并通过程序控制，使移动机器人可以沿着设定好的路线输送货物。为了能够装卸货物，广泛使用了托举式的方法，通过内部存在举升机构，在举升机构的作用下，托盘能够升降，从而带动上表面的托盘托起或放下货架。
[0003]现有大多数是先利用穿梭车将货物搬运到两向车上方的货架上，穿梭车进行升高托盘，托盘将货物从货架上顶向上方，随后穿梭车进行移动，将货物放置在另一侧的货架上，通过该方法将货架上一边的货物通过穿梭车整齐排列至货架上的另一侧，由于穿梭车将货物搬运到两向车上方货架上时，货物每次到货架上的位置都不一样，因此在穿梭穿梭车进行搬运到货架上后，很容易出现货物与货物之间的距离不一样。
[0004]申请号CN202111478004.7公开了一种智能物流仓储电气控制系统，属于仓储、物流
包括上位机、小车调度模块、穿梭车、托举移载车和抓取移载车；穿梭车、移载车通过WIFI模块实现与小车调度模块之间的数据交流。穿梭车配备了工控板采集无线遥控、激光传感器、重力传感器、接近开关等各类数据，通过工控板内部处理，实现各执行机构的控制。抓取移载车配备了3块工控板采集无线遥控、激光传感器、重力传感器、压力传感器、接近开关、图像等各类数据，通过工控板内部处理，实现各执行机构的控制。托举移载车配备了2块工控板采集无线遥控、激光传感器、重力传感器、接近开关、图像等各类数据，通过工控板内部处理，实现各执行机构的控制。小车调度模块配备2个WIFI模块，一个模块作为客户端与上位机之间通讯，另一个模块作为服务器端与小车之间通讯，该专利技术通过托举移载车和抓取移载车来将货物放置在货架上，再通过穿梭车对小车进行输送，但通过人工控制托举移载车和抓取移载车来将货物放置在货架上，容易出现在货物底部的担架出现偏移的情况时，即货物底部的担架有时候不会与货架平行或与货架偏差一定角度，导致货物在搬运完放下后，货物与货物之间没控制好距离货物底部的担架或货物发生碰撞。
[0005]鉴于此，本专利技术提供一种连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，在可以控制好货物与货物之间的距离时，不会导致货物底部的担架或货物出现碰撞的情况。

技术实现思路

[0006]为了解决人工将货物放置货架上，穿梭车进行搬运时容易货物底部的担架或货物出现碰撞的情况，本专利技术提出一种连杆顶升式两向穿梭车的控制系统。
[0007]本专利技术通过以下技术方案实现的：本专利技术提出所述控制系统包括行走模块、升降模块、测距模块、电源、控制器、计算
模块、重力传感器、WiFi模块，其中：所述测距模块用于测量并记录相邻货物之间的距离，所述测距模块包括至少四个放置于所述穿梭车顶部四角的测距器以用于测量并记录相邻货物之间的距离，所述测距模块的测量方法包括：S1、获取穿梭车靠近货物一侧的两个测距器C1、C2测量的每一距离值h、i对应的时间T1、T2；S2、设定坐标C1(h，T1)、C2（i,T2），并在XY坐标轴上记录每一个坐标；S3、将所有坐标进行生成曲线D1,D2，并获取曲线D1，D2的峰值时长T
h
和T
i
；S4、测量相邻货物之间的距离D；其中D=[（T
h
+T
i
‑
|T
h
‑
T
i
|）/2]*V，其中V为小车的速度值；所述计算模块用于计算货架的宽度E1，货物宽度L，传感差值F以及传感器距离E2，小车的速度值V，并测量出穿梭车的安全距离E3，其中，穿梭车移动距离D
‑
E3将货物排列至一侧的货架上，D
‑
E3为距离D减去E3的距离。
[0008]进一步的，还包括升降模块和行走模块，其中，所述升降模块用于实现升降取货和放货的功能，所述行走模块用于穿梭车的水平行走的功能。
[0009]进一步的，所述行走模块包括行走电机和旋转编码器，所述旋转编码器将所述行走电机的旋转数据发送至计算模块，计算模块通过行走电机的旋转编码器以及距离来计算出穿梭车电机转动圈数对应的距离和时间。
[0010]进一步的，所述升降模块包括升降电机和接近开关，所述接近开关用于识别升降机构处于取货状态还是放货状态。
[0011]进一步的，还包括WiFi模块，所述穿梭车通过WiFi模块来与控制器进行通讯，从而实现控制器控制穿梭车的远程运作。
[0012]进一步的，所述所述计算模块还包括记录每个测距器测量的距离变化的时间，并通过各个测距器的距离变化的时间进行判断货物是否倾斜。
[0013]进一步的，所述计算模块判定是否倾斜的步骤包括：计算D1和D2的相关系数P,其中相关系数：；若p大于1则判定为倾斜状态，其中表示h的平均值，表示i的平均值。
[0014]进一步的，若P的值小于1则判定为非倾斜状态。
[0015]进一步的，所述计算模块在判定担架为倾斜状态后，计算出担架四个角的点位。
[0016]进一步的，所述电源用于穿梭车的各个模块的供电。
[0017]本专利技术的有益效果：本专利技术提出的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，可以通过计算模块进行计算货物底部的担架的倾斜轨迹，并通过倾斜轨迹来进行生成担架在该轨迹内的各个可能的位置，通过位置进行生成虚拟模型，最后通过虚拟模型进行计算出需要预留的最大距离，通过计算出最大距离，来控制每个货物底部担架与担架之间的距离，从而防止在人工将货物放
置在货架上时，人工放置的偏差导致货物与货物、担架与担架之间出现碰撞的情况。
附图说明
[0018]图1为本专利技术的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统的示意图；图2为本专利技术的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统的升降机构结构图；图3为本专利技术的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统的穿梭车内部机械结构图；图4为本专利技术的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统的计算模块的一个虚拟模型示意图；图5为本专利技术的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统的计算模块的另一个虚拟模型示意图；图6为本专利技术的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统的曲线D2图；图7为本专利技术的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统的曲线D1图；图8为本专利技术的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统的测距方法步骤图；本申请为目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0019]为了更加清楚完整的说明本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术作进一步说明。
[0020]请参考图1
‑
图8，本专利技术提出控制系统包括行走模块20、升降模块10、测距模块30、电源80、控制器70、计算模块60、重力传感器50、WiFi模块40，其中：行走模块20用于穿梭车的水平行走的功能；升降模块10用于实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括测距模块和计算模块，其中：所述测距模块用于测量并记录相邻货物之间的距离，所述测距模块包括至少四个放置于所述穿梭车顶部四角的测距器以用于测量并记录相邻货物之间的距离，所述测距模块的测量方法包括：S1、获取穿梭车靠近货物一侧的两个测距器C1、C2测量的每一距离值h、i对应的时间T1、T2；S2、设定坐标C1(h，T1)、C2（i,T2），并在XY坐标轴上记录每一个坐标；S3、将所有坐标进行生成曲线D1,D2，并获取曲线D1，D2的峰值时长T
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；S4、测量相邻货物之间的距离D，其中D=[（T
h
+T
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|T
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|）/2]*V，其中V为小车的速度值；所述计算模块用于计算货架的宽度E1，货物宽度L，传感差值F以及传感器距离E2，小车的速度值V，并测量出穿梭车的安全距离E3，其中，穿梭车移动距离D
‑
E3将货物排列至一侧的货架上，D
‑
E3为距离D减去E3的距离。2.根据权利要求1所述的连杆顶升式两向穿梭车的控制系统，其特征在于，还包括升降模块和行走模块，其中，所述升降模块用于实现升降取货和放货的功能，所述行走模块用于穿梭车的水平行走的功能。3.根据权利要求2所述的连杆顶升式...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄曹，
申请(专利权)人：江西丹巴赫机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：