两轴并联机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种两轴并联机器人，涉及工程机械无人化技术领域，解决了现有技术中在实现先导手柄的电控化时，需要更改原车油路通道的技术问题。该装置包括力矩电机、电机支架、摇臂座、摇臂、传动机构和卡箍，其中，所述力矩电机安装在所述电机支架上，所述电机支架的端板上设置有旋转孔和限转口，所述旋转孔和所述限转口相连通，所述摇臂座位于所述旋转孔内且所述摇臂座与所述旋转孔转动连接，所述摇臂座的侧壁与所述摇臂的一端固定连接，所述摇臂的一部分位于所述限转口内，所述传动机构的一端与所述摇臂的另一端相连接，所述传动机构的另一端与所述卡箍相连接，所述卡箍安装在先导手柄上。手柄上。手柄上。

【技术实现步骤摘要】
两轴并联机器人


[0001]本技术涉及工程机械无人化
，尤其是涉及一种两轴并联机器人。

技术介绍

[0002]冶金是指开采、精选、烧结金属矿石并对其进行冶炼、加工成金属材料。因其行业的特殊性，工作场景内部作业面上，多为人工驾驶特种工程机械车辆，在此类特殊工况下进行危险性较大的工作。比如炉下清渣、煤场归堆、焦化沥青处理、船底清舱等，工作环境均存在高粉尘、热辐射、有毒有害气体、强酸强腐蚀、视野受限及人身伤害等诸多作业问题。
[0003]在非视距远程遥控作业改造中，80％的现场车辆均为常规型工程车辆。当要实现先导手柄的电控化时，需要去除原车先导手柄，改为电控手柄(不含叠加式两片阀结构，内部组成主要是霍尔传感器)，油路通道部分改成独立的油路块方案，通过PWM控制方式，实现对电控比例电磁阀的控制，用于实现油路中液压油比例控制的目的，最终达到电控先导手柄的效果。
[0004]本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：
[0005]在现有技术中，在实现先导手柄的电控化时，需要更改原车油路通道，无法保持原车的完整性。

技术实现思路

[0006]本技术的目的在于提供两轴并联机器人，以解决现有技术中在实现先导手柄的电控化时，需要更改原车油路通道的技术问题。本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
[0007]为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
[0008]本技术提供的一种两轴并联机器人，包括力矩电机、电机支架、摇臂座、摇臂、传动机构和卡箍，其中，所述力矩电机安装在所述电机支架上，所述电机支架的端板上设置有旋转孔和限转口，所述旋转孔和所述限转口相连通，所述摇臂座位于所述旋转孔内且所述摇臂座与所述旋转孔转动连接，所述摇臂座的侧壁与所述摇臂的一端固定连接，所述摇臂的一部分位于所述限转口内，所述传动机构的一端与所述摇臂的另一端相连接，所述传动机构的另一端与所述卡箍相连接，所述卡箍安装在先导手柄上。
[0009]可选地，还包括端盖和扭簧，所述端盖与所述电机支架的端板螺栓连接，所述摇臂座的中部设置有连接轴，所述连接轴的一端穿过所述端盖且所述连接轴与所述端盖通过轴承连接，所述连接轴的另一端与所述力矩电机相连接；
[0010]所述端盖上设置有第一固定柱，所述摇臂座上设置有第二固定柱，所述连接轴的周向侧壁上设置有凹陷环槽，所述扭簧套在所述凹陷环槽上，所述扭簧的两条支杆分别与所述第一固定柱和所述第二固定柱相连接。
[0011]可选地，所述传动机构包括连接杆、第一转向件和第二转向件，所述连接杆的两端分别与所述第一转向件和所述第二转向件相连接，所述第一转向件的自由端与所述摇臂相
连接，所述第二转向件的自由端与所述卡箍相连接。
[0012]可选地，所述第一转向件和所述第二转向件均包括活动部和固定部，所述活动部和所述固定部活动连接，所述固定部与所述连接杆相连接，所述活动部与所述摇臂或所述卡箍相连接。
[0013]可选地，所述活动部包括球头和固定杆，所述球头和所述固定杆固定连接，所述摇臂和所述卡箍上均设置有配合孔，所述固定杆的自由端与所述配合孔相连接；
[0014]所述固定部包括连接套和球盖，所述连接套和所述球盖固定连接，所述连接套与所述连接杆螺纹连接，所述球头的一部分位于所述球盖内且所述球盖与所述球头活动连接。
[0015]可选地，还包括支撑架，所述支撑架上设置有连接滑槽，所述电机支架的底部设置有连接孔，所述连接孔与所述连接滑槽相连接。
[0016]可选地，所述力矩电机、所述电机支架、所述摇臂座、所述摇臂和所述传动机构均为两个，两个所述力矩电机并排设置在所述支撑架上。
[0017]可选地于，所述卡箍包括第一分体和第二分体，所述第一分体和所述第二分体能夹住所述先导手柄且所述第一分体和所述第二分体通过螺栓相连接；
[0018]所述第一分体的外壁上设置有两个倾斜条，所述倾斜条上设置有配合孔。
[0019]本技术提供的一种两轴并联机器人，只需要将卡箍紧固住先导手柄，力矩电机、摇臂座、摇臂和传动机构依次进行连接，通过控制力矩电机的运转，从而就会驱动摇臂座转动，而摇臂座就会带动摇臂摆动，接着摇臂的摆动就会带动传动机构运动，进而传动机构就会推动先导手柄运动，从而实现了先导手柄的电控化，而两轴并联机器人的安装不需要改变原车的油路通道，保证了原车的完整性，同时保持了原车的安全性能，解决了现有技术中在实现先导手柄的电控化时，需要更改原车油路通道的技术问题。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本技术实施例提供的两轴并联机器人安装在先导手柄上的结构示意图；
[0022]图2是本技术实施例提供的两轴并联机器人的结构示意图；
[0023]图3是本技术实施例提供的两轴并联机器人的爆炸图；
[0024]图4是本技术实施例提供的两轴并联机器人的电机支架、摇臂座和摇臂连接的结构示意图；
[0025]图5是本技术实施例提供的两轴并联机器人的摇臂座和摇臂连接的结构示意图；
[0026]图6是本技术实施例提供的两轴并联机器人的电机支架的结构示意图；
[0027]图7是本技术实施例提供的两轴并联机器人的端盖的结构示意图；
[0028]图8是本技术实施例提供的两轴并联机器人的卡箍的爆炸图；
[0029]图9是本技术实施例提供的两轴并联机器人的传动机构的爆炸图；
[0030]图10是本技术实施例提供的两轴并联机器人的支撑架的结构示意图；
[0031]图中1、力矩电机；2、电机支架；21、旋转孔；22、限转口；23、连接孔；3、摇臂座；31、连接轴；311、凹陷环槽；32、第二固定柱；4、摇臂；41、配合孔；5、传动机构；51、连接杆；52、第一转向件；521、活动部；5211、括球头；5212、固定杆；522、固定部；5221、连接套；5222、球盖；53、第二转向件；6、卡箍；61、第一分体；611、倾斜条；62、第二分体；7、先导手柄；8、端盖；81、第一固定柱；9、支撑架；91、连接滑槽。
具体实施方式
[0032]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。
[0033]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有说明，
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种两轴并联机器人，其特征在于，包括力矩电机(1)、电机支架(2)、摇臂座(3)、摇臂(4)、传动机构(5)和卡箍(6)，其中，所述力矩电机(1)安装在所述电机支架(2)上，所述电机支架(2)的端板上设置有旋转孔(21)和限转口(22)，所述旋转孔(21)和所述限转口(22)相连通，所述摇臂座(3)位于所述旋转孔(21)内且所述摇臂座(3)与所述旋转孔(21)转动连接，所述摇臂座(3)的侧壁与所述摇臂(4)的一端固定连接，所述摇臂(4)的一部分位于所述限转口(22)内，所述传动机构(5)的一端与所述摇臂(4)的另一端相连接，所述传动机构(5)的另一端与所述卡箍(6)相连接，所述卡箍(6)安装在先导手柄(7)上。2.根据权利要求1所述的两轴并联机器人，其特征在于，还包括端盖(8)和扭簧，所述端盖(8)与所述电机支架(2)的端板螺栓连接，所述摇臂座(3)的中部设置有连接轴(31)，所述连接轴(31)的一端穿过所述端盖(8)且所述连接轴(31)与所述端盖(8)通过轴承连接，所述连接轴(31)的另一端与所述力矩电机(1)相连接；所述端盖(8)上设置有第一固定柱(81)，所述摇臂座(3)上设置有第二固定柱(32)，所述连接轴(31)的周向侧壁上设置有凹陷环槽(311)，所述扭簧套在所述凹陷环槽(311)上，所述扭簧的两条支杆分别与所述第一固定柱(81)和所述第二固定柱(32)相连接。3.根据权利要求1所述的两轴并联机器人，其特征在于，所述传动机构(5)包括连接杆(51)、第一转向件(52)和第二转向件(53)，所述连接杆(51)的两端分别与所述第一转向件(52)和所述第二转向件(53)相连接，所述第一转向件(52)的自由端与所述摇臂(4)相连接，所述第二转向件(53)的自由端与所述卡箍(6)相连接。4.根据权利要求3所述的两轴并联机器人，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘伟，祝亚运，
申请(专利权)人：广东锰玛智行科技有限公司，
类型：新型
国别省市：