坡道停车控制方法、装置以及设备制造方法及图纸

本公开提供了一种坡道停车控制方法、装置以及设备，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：响应于满足停车控制进入条件，基于道路坡度和当前加速度，计算开始刹车时的速度；响应于当前车速不大于开始刹车时的速度，基于当前车速和当前加速度，计算停车加速度变化率；根据停车加速度变化率计算第一期望加速度，以及基于第一期望加速度控制车辆停车。该实施方式兼容了停车稳定性与停车精度。兼容了停车稳定性与停车精度。兼容了停车稳定性与停车精度。

【技术实现步骤摘要】
坡道停车控制方法、装置以及设备


[0001]本公开涉及人工智能
，具体涉及自动驾驶


技术介绍

[0002]自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能车辆。自动驾驶车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
[0003]现有的自动驾驶车辆的停车控制方法通常是根据停车距离、实际车速等下发一定的加速度值，同时当车辆停下后仍然保持固定的加速度值。

技术实现思路

[0004]本公开实施例提出了一种坡道停车控制方法、装置、设备、存储介质以及程序产品。
[0005]第一方面，本公开实施例提出了一种坡道停车控制方法，包括：响应于满足停车控制进入条件，基于道路坡度和当前加速度，计算开始刹车时的速度；响应于当前车速不大于开始刹车时的速度，基于当前车速和当前加速度，计算停车加速度变化率；响应于满足溜车条件，根据停车加速度变化率计算第一期望加速度，以及基于第一期望加速度控制车辆停车。
[0006]第二方面，本公开实施例提出了一种坡道停车控制装置，包括：第一计算模块，被配置成响应于满足停车控制进入条件，基于道路坡度和当前加速度，计算开始刹车时的速度；第二计算模块，被配置成响应于当前车速不大于开始刹车时的速度，基于当前车速和当前加速度，计算停车加速度变化率；第一控制模块，被配置成根据停车加速度变化率计算第一期望加速度，以及基于第一期望加速度控制车辆停车。
[0007]第三方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0008]第四方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0009]第五方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
[0010]本公开实施例提供的坡道停车控制方法，兼容了停车稳定性与停车精度。通过计算进入停车控制的最佳时机，避免坡道场景刹车过迟，导致停车时刹车力度过小出现溜车。同时，也避免在平地和缓坡的场景，刹车过早导致停车精度过低。
[0011]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特
征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0012]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0013]图1是通用的自动驾驶系统框架图；
[0014]图2是根据本公开的坡道停车控制方法的一个实施例的流程图；
[0015]图3是根据本公开的坡道停车控制方法的又一个实施例的流程图；
[0016]图4是根据本公开的坡道停车控制方法的另一个实施例的流程图；
[0017]图5是根据本公开的坡道停车控制装置的一个实施例的结构示意图；
[0018]图6是用来实现本公开实施例的坡道停车控制方法的电子设备的框图。
具体实施方式
[0019]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0020]需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
[0021]图1示出了通用的自动驾驶系统框架图。其中，用户通过人机交互界面与自动驾驶系统进行人机交互。高精度地图101提供道路几何形状、路标、交通信号灯等信息。定位102提供自动驾驶车辆准确的地理位置及姿态信息。感知103实时获取自动驾驶车辆109一定范围内其他交通参与者(如行人、社会车辆等)的位置、速度等信息。全局规划105提供一条从起点到终点的最优全局路径。预测106基于高精地图101、定位102和感知103提供的信息预测其他交通参与者未来的行驶轨迹及趋势等。实时规划107基于全局规划105和实时规划106提供的信息实时规划当前的最优行驶轨迹。控制108基于实时规划107提供的信息和自动驾驶车辆109的车辆底盘反馈的信息计算自动驾驶车辆109当前最优的方向盘转角、刹车及油门开度等控制命令，并下发给自动驾驶车辆109。
[0022]其中，控制108一般分为横向控制与纵向控制。其中，横向控制指通过控制方向盘使得自动驾驶车辆109的横向位置和航向与实时规划107的轨迹保持一致。纵向控制是计算合理的刹车及油门开度或者加速度控制自动驾驶车辆109纵向位置及速度跟踪上实时规划107规划的纵向位置和速度。
[0023]继续参考图2，其示出了根据本公开的坡道停车控制方法的一个实施例的流程200。该坡道停车控制方法包括以下步骤：
[0024]步骤201，响应于满足停车控制进入条件，基于道路坡度和当前加速度，计算开始刹车时的速度。
[0025]在本实施例中，坡道停车控制方法的执行主体可以确定当前是否满足停止控制进入条件。若满足停车控制进入条件，基于道路坡度和当前加速度，计算开始刹车时的速度；
若不满足停车控制进入条件，则继续控制车辆行驶。其中，车辆可以是提供自动驾驶功能的车辆，如自动驾驶车辆。
[0026]这里，停车控制进入条件可以是预先设置的进入停车控制的条件。例如，停车控制进入条件可以包括：第一条件。其中，第一条件可以包括：剩余轨迹距离小于第一预设距离阈值len
in_stop
、当前车速小于第三预设车速阈值v
cur,in
、规划末点速度小于第一预设速度阈值v
end,in
。剩余轨迹距离可以表示车辆当前位置到期望停车位置的距离。规划末点速度可以指规划轨迹最后一个点的速度。在同时满足以上三个条件的情况下，说明自动驾驶车辆在距离规划末点较近的位置以较小的车速行驶，可以进入停车控制策略。为了避免反复进出停车控制，工程实现上可以增加计数处理。例如，设定停车控制进入条件还包括：满足第一条件计数count
in_stop
达到第一预设次数阈值。具体地，如果上一状态不是停车控制，满足第一条件就将count
in_stop
加1；如果中间不满足第一条件，则令count
in_stop
等于0；连续满足第一条件的次数达到第一预设次数阈值后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种坡道停车控制方法，包括：响应于满足停车控制进入条件，基于道路坡度和当前加速度，计算开始刹车时的速度；响应于当前车速不大于所述开始刹车时的速度，基于所述当前车速和当前加速度，计算停车加速度变化率；根据所述停车加速度变化率计算第一期望加速度，以及基于所述第一期望加速度控制车辆停车。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于道路坡度和当前加速度，计算开始刹车时的速度，包括：基于所述道路坡度和重力加速度，计算停车加速度，其中，上坡时的道路坡度大于0，下坡时的道路坡度不大于0；根据所述道路坡度插值，计算预设加速度变化率；基于所述停车加速度、所述预设加速度变化率和所述当前加速度，计算所述开始刹车时的速度。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述当前车速和当前加速度，计算停车加速度变化率，包括：若所述当前车速大于第一预设车速阈值，基于所述停车加速度、所述当前加速度和所述当前车速，计算所述停车加速度变化率；若所述当前车速不大于所述第一预设车速阈值，将预设数值作为所述停车加速度变化率。4.根据权利要求1
‑
3中任一项所述的方法，其中，在所述根据所述停车加速度变化率计算第一期望加速度之前，还包括：响应于满足溜车条件，基于所述当前车速和溜车幅度，重新计算所述停车加速度变化率。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述溜车条件包括前溜车溜车条件或后溜车条件，所述前溜车条件包括：道路坡度小于第一预设坡度阈值，所述当前车速小于第二预设车速阈值且车辆处于制动状态，溜车幅度大于预设溜车幅度阈值，所述第一预设坡度阈值小于0；所述后溜车条件包括：若当前档位是前进挡，所述当前车速小于预设溜车速度阈值的相反数；若当前档位是倒车挡，所述当前车速大于预设溜车速度阈值。6.根据权利要求1
‑
5中任一项所述的方法，其中，所述停车控制进入条件包括：第一条件，所述第一条件包括：剩余轨迹距离小于第一预设距离阈值、所述当前车速小于第三预设车速阈值、规划末点速度小于第一预设速度阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述停车控制进入条件还包括：满足所述第一条件计数达到第一预设次数阈值。8.根据权利要求1
‑
7中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于满足所述停车控制退出条件或所述当前车速大于所述开始刹车时的速度，输出上层控制器计算的第二期望加速度，以及基于所述第二期望加速度控制车辆行驶，其中，所述第二期望加速度是基于车辆轨迹与规划轨迹的速度误差、纵向位移误差和加速度误差计算得到的。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述停车控制退出条件包括第二条件，所述第二
条件包括以下至少一项：剩余轨迹距离大于第二预设距离阈值、所述当前车速大于第四预设车速阈值、规划末点速度大于第二预设速度阈值，所述第一预设距离阈值小于所述第二预设距离阈值，所述第三预设车速阈值大于所述第四预设车速阈值，所述第一预设速度阈值小于所述第二预设速度阈值。10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述停车控制退出条件还包括：满足所述第二条件计数达到第二预设次数阈值。11.一种坡道停车控制装置，包括：第一计算模块，被配置成响应于满足停车控制进入条件，基于道路坡度和当前加速度，计算开始刹车时的速度；第二计算模块，被配置成响应于当前车速不大于所述开始刹车时的速度，基于所述当前车速和当前加速度，计算停车加速度变化率；第一控制模块，被配置成根据所述停车加速度变化率计算第一期望加速度，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：况宗旭，赵东方，于宁，孙剑峰，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：