线缆无人仓储以及装、卸货系统技术方案

本发明专利技术公开了线缆无人仓储以及装、卸货系统，具有置于仓库的入库大门外侧的停车等待区和入库待检区，以及置于仓储内的智能存、取货柜，和置于智能存、取货柜左、右两侧的装货区和卸货区，入库待检区布置有大场景扫描装置，装货区和卸货区设置有正对智能存、取货柜的若干排装卸货车位；工控机连接大场景扫描装置、智能存、取货柜、红外传感器以及三维智能行吊系统。本发明专利技术的线缆无人仓储以及装、卸货系统，通过对仓库内外的布局以及装备设置，实现了对线缆仓储、存、取、装、卸以及检验的一体化无人操作，实现了线缆仓库的智能化、无人化及高效化作业。作业。作业。

【技术实现步骤摘要】
线缆无人仓储以及装、卸货系统


[0001]本专利技术涉及线缆仓储以及装卸设备
，特别是涉及线缆无人仓储以及装、卸货系统。

技术介绍

[0002]目前，智能装卸车系统在每次装卸前都需要进行图像识别，判断车辆信息、车板位置、线缆位置及其数量，重复扫描影响作业效率。在整个作业过程中，一方面需要人员指挥驾驶员停车，交流沟通不易且不安全；另一方面，车辆停靠就位后，智能行吊在作业前需对车辆及物资进行大场景位置扫描，作业效率低，因此，利用人工智能技术对物资的动态识别研究，对于改良线缆智能装卸车系统具有十分重要的意义。
[0003]现在市场上比较成熟的仓储物流使用的都是轻型自动化装卸设备，对于线缆、变压器等重型设备的装卸，现有的装卸设备难以适用。线缆智能装卸车行吊系统，并投入运营，该系统是针对线缆类货物存储需求特点研发出来的整套装卸搬运系统，可实现线缆类货物车板至理货区之间来回的全自动无人作业，提高了出入库作业效率及安全性，节约人力成本，促进仓储数字化、智能化，但所述智能装卸车行吊系统每次装卸前都需要进行图像识别，判断车辆信息、车板位置、货物位置及其数量，重复扫描影响作业效率。在整个作业过程中，一方面需要人员指挥驾驶员停车，交流沟通不易且不安全；另一方面，车辆停靠就位后，智能装卸车行吊系统在作业前需对车辆及货物进行大场景位置扫描，随着货物配送量的增加，大量的无效时间被累计，从而使得装卸作业的效率大大降低。

技术实现思路

[0004]为了克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种针对线缆类物资存储需求特点研发出来的整套装、卸货系统，可实现线缆类物资车运输以及整理的全自动无人作业，提高了出入库作业效率及安全性，节约人力成本，促进仓储数字化、智能化建设。
[0005]本专利技术所采用的技术方案是：线缆无人仓储以及装、卸货系统，具有置于仓库的入库大门外侧的停车等待区和入库待检区，以及置于仓储内的智能存、取货柜，和置于智能存、取货柜左、右两侧的装货区和卸货区，其中：入库待检区布置有大场景扫描装置，用于识别货车以及货车数量、货车内装载货物信息，并且这些信息传输至工控机；装货区和卸货区设置有正对智能存、取货柜的若干排装卸货车位；每一个装卸货车位，侧面还设有红外传感器用于辅助停货车，顶部设有一个三维智能行吊系统，用于自动将智能存、取货柜内的线缆运送至装卸货车位上停放的货车上；智能存、取货柜，具有朝向装货区具有若干取货口，朝向卸货区具有若干存货口，用于将按照工控机的指令要求将其内的放置的线缆自动取出，或者将置于其存货口的线缆按照线缆的型号依次置于智能存取货柜的对应位置，实现线缆的自动装、卸或者说智能存、取；
每一个三维智能行吊系统，在智能存、取货柜与其对应的货车的上、下、左、右、前、后方向移动，以存、取其对应的货车上的线缆；工控机连接大场景扫描装置、智能存、取货柜、红外传感器以及三维智能行吊系统，实现对货车自停车等待区扫码登记之后，历经入库待检区，经过入库待检区设置的大场景扫描装置。
[0006]进一步地，设定智能存、取货柜的横向为X方向，前、后方向为Y方向，竖直方向为Z方向，每一个三维智能行吊系统包括：Y向底板，顶部设滑轨，以供给Y向滑动动力源驱动Z向支柱滑动使用；Z向支柱，顶部设X向横梁，供给Y向伸缩梁沿Y向伸缩使用；Y向伸缩梁，平行于X向横梁的方向设有滑动送货梁,自由端设有限位支座；滑动送货梁，通过滑动支座和X向滑动送货动力源驱动其沿Y向滑动，底部连接送货提篮；所述送货提篮，具有竖直伸缩动力源以及竖直伸缩轴带动其在竖直方向升降，还具有位移传感器，用于检测送货提篮与货车内的线缆的位移数据，位移数据反馈至其行吊控制装置，以使得送货提篮可以直接从智能存、取柜的存货口或者取货口，自动地移动至货车的对应位置；行吊控制装置，连接并且控制X向滑动送货动力源、竖直伸缩动力源以及Y向滑动动力源、位移传感器，以实现对整个三维智能行吊系统的独立控制。
[0007]进一步地，所述送货提篮包括收纳主体，以及设置于收纳主体朝向智能存、取柜方向一端设置的入料口，和设置于收纳主体朝向货车方向一端并且向下倾斜的下料口；收纳主体顶部还设有盖板，盖板靠近下料口一侧还通过铰链连接有可翻转的挡料板，可翻转的挡料板通过翻转动力源连接行吊控制装置。
[0008]进一步地，竖直伸缩轴通过至少两根倾斜支撑板支撑在盖板上，提高整体使用强度和寿命，同时保证结构设计紧凑。
[0009]进一步地，每一个三维智能行吊系统的行吊控制装置连接工控机，以实现无人操作控制，同时为了操作方便，还可以将行吊控制装置固定在Z向支柱上。
[0010]进一步地，Z向支柱和X向横梁之间还设有若干增强支撑，用于增强对X向横梁的支撑，避免其变形，以及提高支撑在X向横梁上的Y向伸缩梁的支撑强度，具体实施时，其结构可以设置为三角形叠加结构，并且在设计是需要注意避让，提供给送货提篮足够的送货通道，保证送货提篮送货过程中，不碰撞，不卡滞。
[0011]进一步地，滑动送货梁还通过至少一根Y向辅助伸缩杆连接X向横梁，Y向辅助伸缩杆随滑动送货梁一同在Y向伸缩。
[0012]进一步地，大场景扫描装置包括机器视觉识别装置，机器视觉装置为图像摄取装置CMOS线阵相机和CCD线阵相机中的一种；所述机器视觉识别装置对20m*3m范围内的货物和车辆信息进行定位视觉扫描，将扫描像素为0.73mm
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2mm/像素的完整灰度图存储在工控机中，基于Faster
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rcnn智能视觉识别自学习算法，对生成的完整灰度图进行识别与对比，提取货物轮廓，识别货物数量、车辆与货物摆放角度、货物装卸位置坐标等信息，并再次存储于所述工控机中，所述三维智能行吊系统根据所述工控机中的所述车辆及货物的相对位置信息，结合停靠位置坐标，计算出
车辆及货物的准确位置后，启动每一个装卸货车位对应的三维智能行吊系统工作，实现上货或者下货。
[0013]进一步地，所述机器视觉识别装置通过机器视觉装置将被摄取车辆与货物信息转换成图像信号，传给图像处理系统，从而得到被摄车辆与货物的形态信息，工控机根据像素分布和亮度、颜色信息，转变成数字化信号，图像处理系统对这些信号进行各种运算来抽取车辆与货物的特征。
[0014]进一步地，线缆无人仓储以及装、卸货系统还包括置于仓储入库大门对面的货物出库检测区，所述货物出库检测区位于仓库对应装货区一侧；同时所述货物出库检测区也装有大场景扫描装置，用于检验货车以及货车数量、货车内装载货物信息，并且这些信息传输至工控机作为出库验证使用。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.整体布局合理，装、卸方便。本专利技术的线缆无人仓储以及装、卸货系统在工作时，装、卸线缆的车辆自进入仓库前划定停车等待区，避免进入仓库装载混乱，自动在停车等待区以及通过入库待检区的大场景扫描装置扫描后，货车以及货车数量、货车内装载货物信息直接传输给工控机，工控机同时通过装卸货车位的传感器探知货车的确定位置后，启动智能存、取货柜对应的存货口或取货口，存储或者取出对应型本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.线缆无人仓储以及装、卸货系统，其特征在于：具有置于仓库（13）的入库大门（1）外侧的停车等待区（2）和入库待检区（3），以及置于仓储内的智能存、取货柜（4）和设置于智能存、取货柜（4）左、右两侧的装货区（5）和卸货区（6），其中：入库待检区（3）布置有大场景扫描装置（8），用于识别货车以及货车数量、货车内装载货物信息，并且这些信息传输至工控机（11）；装货区（5）和卸货区（6）设置有正对智能存、取货柜（4）的若干装卸货车位（7）；每一个装卸货车位（7），侧面还设有红外传感器（10）用于辅助停货车，顶部设有一个三维智能行吊系统（9），用于自动将智能存、取货柜（4）内的线缆运送至装卸货车位（7）上停放的货车上；智能存、取货柜（4），具有朝向装货区（5）具有若干取货口（41），朝向卸货区（6）具有若干存货口（42），用于将按照工控机（11）的指令要求将其内的放置的线缆自动取出，或者将置于其存货口（42）的线缆按照线缆的型号依次置于智能存取货柜的对应位置；每一个三维智能行吊系统（9），在智能存、取货柜（4）与其对应的货车的上、下、左、右、前、后方向移动，以存、取其对应的货车上的线缆；工控机（9）连接大场景扫描装置（8）、智能存、取货柜（4）、红外传感器（10）以及三维智能行吊系统（9）。2.根据权利要求1所述的线缆无人仓储以及装、卸货系统，其特征在于：设定智能存、取货柜（4）的横向为X方向，前、后方向为Y方向，竖直方向为Z方向，每一个三维智能行吊系统（9）包括：Y向底板（901），顶部设滑轨（914），以供给Y向滑动动力源驱动Z向支柱（902）滑动使用；Z向支柱（902），顶部设X向横梁（903），供给Y向伸缩梁（906）沿Y向伸缩使用；Y向伸缩梁（906），平行于X向横梁（903）的方向设有滑动送货梁（907）,自由端设有限位支座（910）；滑动送货梁（907），通过滑动支座（912）和X向滑动送货动力源驱动其沿Y向滑动，底部连接送货提篮（909）；所述送货提篮（909），具有竖直伸缩动力源以及竖直伸缩轴（908）带动其在竖直方向升降，还具有位移传感器，用于检测送货提篮与货车内的线缆的位移数据，位移数据反馈至其行吊控制装置（913）；行吊控制装置（913），连接并且控制X向滑动送货动力源、竖直伸缩动力源以及Y向滑动动力源、位移传感器。3.根据权利要求2所述的线缆无人仓储以及装、卸货系统，其特征在于：所述送货提篮（909）包括收纳主体（9092），以及设置于收纳主体（1）朝向智能存、取柜（4）方向一端设置的入料口（9091），和设置于收纳主体（1）朝向货车方向一端并且向下倾斜的下料口（9093）；收纳主体（9092）顶部还设有盖板（9094），盖板（9094）靠近下...

【专利技术属性】
技术研发人员：张泽，鞠玲，陈凯，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司，
类型：发明
国别省市：