一种机器人控制电梯的系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机器人控制电梯的系统和方法，通过机器人来获取任务信息确定目标楼层，获取所在楼层的图像信息确定当前楼层，获取各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息确定优先级最高的目标电梯，然后针对目标电梯进行呼梯，通过机器人采集目标电梯的外部图像信息和声音信息进行自动进梯判定，通过进梯后直接向目标电梯的梯控系统发送目标楼层，通过采集目标电梯的轿厢内部图像信息及轿厢楼层检测信息进行自动出梯判定和梯控系统的对接脱离，以使机器人完成自动化的呼梯和乘梯控制。本发明专利技术可以使机器人完成智能化、高效化的电梯控制，实现最优策略的当前楼层呼梯及信息化地精准乘梯控制有利于普及实现机器人的高质量楼宇服务。宇服务。宇服务。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制电梯的系统和方法


[0001]本专利技术属于智能机器人
，具体涉及一种机器人控制电梯的系统和方法。

技术介绍

[0002]随着人工智能和机器人技术的不断发展，服务型机器人开始在各行各业进行应用普及。而现有的服务型机器人大都是在服务大厅或者固定楼层进行引导使用的，如酒店、医院、机关单位的服务大厅等，不能较好地实现跨楼层的服务，这是因为现有的服务型机器人在呼叫电梯及乘坐电梯时还存在一些问题，如：仅实现了与电梯梯控系统的物联，仍然需要人员通过智能端APP远程实现机器人的呼梯、楼层控制等；自动化程度不够高，无法进行智能化地多电梯呼梯策略制定和调度；对电梯的开关门状态和电梯所处的楼层判定不准确，导致无法可靠自动入梯出梯等。因此，急需一种智能化、高效化的机器人呼梯、乘梯控制实现手段。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种机器人控制电梯的系统和方法，用以解决现有技术中存在的上述问题。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]第一方面，提供一种机器人控制电梯的方法，包括：
[0006]获取任务信息、所在楼层的图像信息以及各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息；
[0007]根据任务信息确定目标楼层，根据所在楼层的图像信息确定当前楼层，根据各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息以及当前楼层确定各电梯的使用优先级；
[0008]将使用优先级最高的电梯作为目标电梯，向目标电梯的梯控系统发送对应的呼梯指令；
[0009]采集当前楼层目标电梯的电梯门图像和开门提示音，并根据电梯门图像和开门提示音判断目标电梯的电梯门是否打开；
[0010]在判定目标电梯的电梯门打开后，向目标电梯的梯控系统发送目标楼层；
[0011]从目标电梯的梯控系统获取轿厢楼层检测信息，并采集目标电梯轿厢内部的轿厢门图像和楼层显示图像；
[0012]根据轿厢楼层检测信息判定得到第一校验楼层，根据轿厢门图像判断轿厢门是否打开，根据楼层显示图像判定轿厢达到的楼层，并将其作为第二校验楼层；
[0013]在第一校验楼层和第二校验楼层一致，均为目标楼层，且判定轿厢门打开时，生成脱离指令，并将脱离指令发送至目标电梯的梯控系统。
[0014]在一个可能的设计中，所述运行控制信息包括电梯轿厢的运行状态信息、所处楼层信息以及后续停留楼层节点信息，所述根据各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息以及当前楼层确定各电梯的使用优先级，包括：
[0015]根据当前楼层以及各电梯轿厢的运行状态信息、所处楼层信息和后续停留楼层节点信息，计算判断各电梯轿厢到达当前楼层的预估时间；
[0016]根据各电梯轿厢到达当前楼层的预估时间对各电梯进行优先级排序，确定各电梯的使用优先级。
[0017]在一个可能的设计中，所述根据电梯门图像和开门提示音判断目标电梯的电梯门是否打开，包括将电梯门图像导入预置的图像分类模型，得到第一分类结果，再根据第一分类结果和开门提示音判定目标电梯的电梯门是否打开；所述根据轿厢门图像判断轿厢门是否打开，包括将轿厢门图像导入预置的图像分类模型，得到第二分类结果，根据第二分类结果判定轿厢门是否打开。
[0018]在一个可能的设计中，所述根据所在楼层的图像信息确定当前楼层，包括将所在楼层的图像信息导入预置的图像数字识别网络模型，得到第一识别数字，根据第一识别数字确定当前楼层；所述根据楼层显示图像判定轿厢达到的楼层，包括将楼层显示图像导入预置的图像数字识别网络模型，得到第二识别数字，根据第二识别数字确定轿厢达到的楼层。
[0019]在一个可能的设计中，在获取各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息前，所述方法还包括：通过局域网访问各电梯的梯控系统，并向各电梯的梯控系统发送权限认证信息，在接收到各电梯梯控系统反馈的认证成功信息后，建立与各电梯梯控系统的通信连接。
[0020]在一个可能的设计中，在向目标电梯的梯控系统发送对应的呼梯指令后，所述方法还包括：在接收到目标电梯的梯控系统所反馈的运行异常信息后，将使用优先级位于目标电梯之后的电梯作为备选电梯，向备选电梯的梯控系统发送对应的呼梯指令。
[0021]在一个可能的设计中，在判定目标电梯的电梯门打开之后，所述方法还包括：
[0022]采集目标电梯的轿厢内部场景图像；
[0023]根据轿厢内部场景图像判断目标电梯轿厢内的地板空余面积，在判定地板空余面积大于设定阈值时，向目标电梯的梯控系统发送目标楼层。
[0024]第二方面，提供一种机器人控制电梯的系统，包括第一采集单元、第一判定单元、第一发送单元、第二采集单元、第二发送单元、第三采集单元、第二判定单元、指令生成单元和第三发送单元，其中：
[0025]第一采集单元，用于获取任务信息、所在楼层的图像信息以及各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息；
[0026]第一判定单元，用于根据任务信息确定目标楼层，根据所在楼层的图像信息确定当前楼层，根据各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息以及当前楼层确定各电梯的使用优先级；
[0027]第一发送单元，用于将使用优先级最高的电梯作为目标电梯，向目标电梯的梯控系统发送对应的呼梯指令；
[0028]第二采集单元，用于采集当前楼层目标电梯的电梯门图像和开门提示音，并根据电梯门图像和开门提示音判断目标电梯的电梯门是否打开；
[0029]第二发送单元，用于在判定目标电梯的电梯门打开后，向目标电梯的梯控系统发送目标楼层；
[0030]第三采集单元，用于从目标电梯的梯控系统获取轿厢楼层检测信息，并采集目标
电梯轿厢内部的轿厢门图像和楼层显示图像；
[0031]第二判定单元，根据轿厢楼层检测信息判定得到第一校验楼层，根据轿厢门图像判断轿厢门是否打开，根据楼层显示图像判定轿厢达到的楼层，并将其作为第二校验楼层；
[0032]指令生成单元，用于在第一校验楼层和第二校验楼层一致，均为目标楼层，且判定轿厢门打开时，生成脱离指令；
[0033]第三发送单元，用于将脱离指令发送至目标电梯的梯控系统。
[0034]在一个可能的设计中，所述系统还包括第四采集单元和第三判定单元，所述第四采集单元用于采集目标电梯的轿厢内部场景图像，所述第三判定单元用于根据轿厢内部场景图像判断目标电梯轿厢内的地板空余面积，判定地板空余面积是否大于设定阈值，所述第二发送单元具体用于在第三判定单元判定地板空余面积大于设定阈值时，向目标电梯的梯控系统发送目标楼层。
[0035]第三方面，提供一种机器人控制电梯的系统，包括：
[0036]存储器，用于存储指令；
[0037]处理器，用于读取所述存储器中存储的指令，并根据指令执行上述第一方面中任意一种所述的方法。
[0038]第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面中任意一种所述的方法。同时，还提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制电梯的方法，其特征在于，包括：获取任务信息、所在楼层的图像信息以及各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息；根据任务信息确定目标楼层，根据所在楼层的图像信息确定当前楼层，根据各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息以及当前楼层确定各电梯的使用优先级；将使用优先级最高的电梯作为目标电梯，向目标电梯的梯控系统发送对应的呼梯指令；采集当前楼层目标电梯的电梯门图像和开门提示音，并根据电梯门图像和开门提示音判断目标电梯的电梯门是否打开；在判定目标电梯的电梯门打开后，向目标电梯的梯控系统发送目标楼层；从目标电梯的梯控系统获取轿厢楼层检测信息，并采集目标电梯轿厢内部的轿厢门图像和楼层显示图像；根据轿厢楼层检测信息判定得到第一校验楼层，根据轿厢门图像判断轿厢门是否打开，根据楼层显示图像判定轿厢达到的楼层，并将其作为第二校验楼层；在第一校验楼层和第二校验楼层一致，均为目标楼层，且判定轿厢门打开时，生成脱离指令，并将脱离指令发送至目标电梯的梯控系统。2.根据权利要求1所述的一种机器人控制电梯的方法，其特征在于，所述运行控制信息包括电梯轿厢的运行状态信息、所处楼层信息以及后续停留楼层节点信息，所述根据各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息以及当前楼层确定各电梯的使用优先级，包括：根据当前楼层以及各电梯轿厢的运行状态信息、所处楼层信息和后续停留楼层节点信息，计算判断各电梯轿厢到达当前楼层的预估时间；根据各电梯轿厢到达当前楼层的预估时间对各电梯进行优先级排序，确定各电梯的使用优先级。3.根据权利要求1所述的一种机器人控制电梯的方法，其特征在于，所述根据电梯门图像和开门提示音判断目标电梯的电梯门是否打开，包括将电梯门图像导入预置的图像分类模型，得到第一分类结果，再根据第一分类结果和开门提示音判定目标电梯的电梯门是否打开；所述根据轿厢门图像判断轿厢门是否打开，包括将轿厢门图像导入预置的图像分类模型，得到第二分类结果，根据第二分类结果判定轿厢门是否打开。4.根据权利要求1所述的一种机器人控制电梯的方法，其特征在于，所述根据所在楼层的图像信息确定当前楼层，包括将所在楼层的图像信息导入预置的图像数字识别网络模型，得到第一识别数字，根据第一识别数字确定当前楼层；所述根据楼层显示图像判定轿厢达到的楼层，包括将楼层显示图像导入预置的图像数字识别网络模型，得到第二识别数字，根据第二识别数字确定轿厢达到的楼层。5.根据权利要求1所述的一种机器人控制电梯的方法，其特征在于，在获取各电梯轿厢在当前时刻的运行控制信息前，所述方法还包括：通过局域网访问各电梯的梯控系统，并向各电梯的梯控系统发送权限认证信息，在接收到各电梯梯控系统反馈的认证成功信息后，建立与各电梯梯控系...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕志毅，
申请(专利权)人：华鼎世纪北京国际科技有限公司，
类型：发明
国别省市：