本发明专利技术公开了一种连续型机械臂的收纳装置，涉及机器人领域。其包括控制组件；控制组件包括安装框架，安装框架上设置有控制轮组，控制轮组包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮平行位于同一水平面，主动轮的主动轴连接有传动电机；主动轮和从动轮的表面均设置有增加摩擦力的橡胶层；从动轮通过自适应夹紧结构和安装框架连接，自适应夹紧结构带动从动轮沿垂直于主动轴的方向运动。本发明专利技术通过控制轮组的主动轮和从动轮在自适应夹紧结构的作用下，保证了连续型机械臂自身的动力系统不会受到收纳系统的限制，能够更加灵活的使用，且不会出现连续型机械臂零件损坏的情况。续型机械臂零件损坏的情况。续型机械臂零件损坏的情况。
【技术实现步骤摘要】
一种连续型机械臂的收纳装置
[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种连续型机械臂的收纳装置。
技术介绍
[0002]超冗余度机器人因灵活且更能适应复杂作业环境而受到广泛关注，之后进一步发展为具有连续变形能力的仿象鼻机器人或蛇形机器人，学术界称为多连杆连续体机器人，简称连续体机器人或连续型机械臂。连续型机械臂工作时往往需要实现机器人末端向作业目标的轴向进给，可控的轴向长度也相当重要。因此，如何将“细”、“长”的连续体机器人收纳在体积较小的空间中并实现伸出的长度可控成为了亟需解决的问题。
[0003]现有技术中并没有对于连续型机械臂的收纳装置，因连续型机械臂结构类似线型结构，目前有采用绕线器对连续型机械臂进行收纳的方法，绕线器通常通过绕线轮将电缆缠绕以实现线缆的收纳，这种收纳方式对线缆来说实用性较强；但是，连续型机械臂相较线缆而言直径较大，且部分连续型机械臂是由长度较小的刚体小片段组成，虽然可以实现连续型机械臂的收纳，但绕线器进行收纳时，绕线轴和连续型机械臂自身配合对还未缠绕部分的刚体进行拖动，从而使得连续型机械臂自身的动力系统容易曲张至最大，在连续型机械臂已经缠绕在绕线轴上时，连续型机械臂自身的动力系统做功就容易使机械臂零件造成损坏。并且，绕线器由于缠绕位置的随机性，连续型机械臂的收纳时每次收放时间也具有随机性，导致连续型机械臂的收放零点和收放长度均具有随机性，不容易通过控制绕线器管理控制连续型机械臂的收放。并且，绕线器的收纳的方式占用的收纳空间为了保证连续型机械臂顺利缠绕，绕线轴的轴心不能设置的太小，使得收纳空间难以灵活设置，在绕线轴的轴线方向和截面上占用的体积和面积都较大。
技术实现思路
[0004]针对现有技术的上述不足，本专利技术提供了一种稳定、可靠的连续型机械臂的收纳装置。
[0005]为达到上述专利技术目的，本专利技术所采用的技术方案为：
[0006]提供一种连续型机械臂的收纳装置，其包括控制组件；控制组件包括安装框架，安装框架上设置有控制轮组，控制轮组包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮平行位于同一水平面，主动轮的主动轴连接有传动电机；主动轮和从动轮的表面均设置有增加摩擦力的橡胶层；
[0007]从动轮通过自适应夹紧结构和安装框架连接，自适应夹紧结构带动从动轮沿垂直于主动轴的方向运动；
[0008]安装框架的顶端和底端均设置有供连续型机械臂穿过的开口；安装框架顶端的开口处连接有收纳仓，且收纳仓与连续型机械臂滑动配合。
[0009]进一步的，控制轮组有若干组，若干组控制轮组在垂直方向上间隔设置，相邻两组控制轮组的中心点之间的距离d
sh
∈[Δl，0.8l
ri
]，其中，Δl为连续型机械臂相邻刚体之间
的间隙长度；l
ri
为连续型机械臂的刚体长度。
[0010]进一步的，自适应夹紧结构包括水平设置的滑轴，滑轴位于安装框架外侧，安装框架上设置有支板，支板上开设有与滑轴滑动配合的开孔；滑轴上套设有夹紧力弹簧；
[0011]安装框架上设置有与从动轴滑动配合的滑槽；从动轮的从动轴从滑槽中穿出与滑轴通过连接件固定连接；夹紧力弹簧的两端分别与支板和连接件抵接；
[0012]滑轴上还设置有夹紧力调节螺母，且夹紧力调节螺母与夹紧力弹簧分别位于支板的两侧。
[0013]进一步的，安装框架的底端还设置有止停组件，连续型机械臂的末端设置有用于触发止停组件的触发结构。
[0014]进一步的，止停组件包括固定环和动作环，且固定环和动作环的内径均大于或等于开口的直径；固定环通过螺栓与安装框架连接，动作环和安装框架分别位于固定环的两侧；工作环和固定环之间设有若干个弹簧；固定环上设置有微动开关，当弹簧处于收缩状态时，动作环的上表面触发微动开关；连续型机械臂的末端设置有直径大于动作环内径的触发环。
[0015]进一步的，主动轮和从动轮中心均设置有与连续型机械臂的刚体贴合的曲线。
[0016]进一步的，收纳仓为螺旋形。
[0017]本专利技术的有益效果为：
[0018]本专利技术通过控制轮组的主动轮和从动轮在自适应夹紧结构的作用下，将连续型机械臂夹持，并通过橡胶层提供摩擦力，主动轮在传动电机的作用下带动连续型机械臂运动，从而使连续型机械臂能够实现在收纳仓中的收纳和取用，在连续型机械臂的刚体经过控制轮组后连续型机械臂不会继续收到外力的限制，从而保证了连续型机械臂自身的动力系统不会受到收纳系统的限制，能够更加灵活的使用，且不会出现连续型机械臂零件损坏的情况。
附图说明
[0019]图1为本专利技术使用状态的立体结构示意图；
[0020]图2为控制组件的立体结构示意图；
[0021]图3为安装框架内部结构示意图；
[0022]图4为止停组件的立体结构示意图。
[0023]其中，1、安装框架；2、控制轮组；21、主动轮；22、主动轴；23、从动轮；24、从动轴；3、自适应夹紧结构；31、滑轴；32、支板；33、夹紧力弹簧；34、夹紧力调节螺母；4、收纳仓；41、收纳仓连接件；51、固定环；52、动作环；53、螺栓；54、弹簧；55、微动开关；6、支架连接件；7、支架；8、连续型机械臂；81、触发环。
具体实施方式
[0024]下面对本专利技术的具体实施方式进行描述，以便于本
的技术人员理解本专利技术，但应该清楚，本专利技术不限于具体实施方式的范围，对本
的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本专利技术的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本专利技术构思的专利技术创造均在保护之列。
[0025]如图1
‑
3所示，一种连续型机械臂的收纳装置，其包括控制组件；控制组件包括安装框架1，安装框架1上设置有控制轮组2，控制轮组2包括主动轮21和从动轮23，主动轮21和从动轮23平行位于同一水平面，主动轮21的主动轴22穿出安装框架1连接有传动电机，主动轴22与安装框架1滑动配合；传动电机与主动轴22之间的连接为现有技术，传动电机未图示；主动轮21和从动轮23的表面均设置有增加摩擦力的橡胶层；主动轮21和从动轮23中心均设置有与连续型机械臂8的刚体贴合的曲线。安装框架1的侧壁上设置有安装孔，从而通过螺栓53安装支架连接件6，控制组件使用螺栓53通过支架连接件6上的条孔和支架7连接。
[0026]从动轮23通过自适应夹紧结构3和安装框架1连接，自适应夹紧结构3带动从动轮23沿垂直于主动轴22的方向运动；
[0027]安装框架1的顶端和底端均设置有供连续型机械臂8穿过的开口；安装框架1顶端的开口处通过收纳仓连接件41连接有收纳仓4。收纳仓4与连续型机械臂8滑动配合
[0028]为了降低制造难度和方便对控制轮组2进行拆卸检修，安装框架1为对称的两个安装框组成，安装框的侧面设置有连接孔，两个安装框通过螺栓使连接件与连接孔配合进行固定组成安装框架1。
[0029]收纳仓4为立体螺旋形。根据实际情本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种连续型机械臂的收纳装置，其特征在于，包括控制组件；所述控制组件包括安装框架(1)，所述安装框架(1)上设置有控制轮组(2)，所述控制轮组(2)包括主动轮(21)和从动轮(23)，所述主动轮(21)和从动轮(23)平行位于同一水平面，所述主动轮(21)的主动轴(22)连接有传动电机；所述主动轮(21)和从动轮(23)的表面均设置有增加摩擦力的橡胶层；所述从动轮(23)通过自适应夹紧结构(3)和安装框架(1)连接，所述自适应夹紧结构(3)带动从动轮(23)沿垂直于主动轴(22)的方向运动；所述安装框架(1)的顶端和底端均设置有供连续型机械臂(8)穿过的开口；所述安装框架(1)顶端的开口处连接有收纳仓(4)，且所述收纳仓(4)与连续型机械臂(8)滑动配合。2.根据权利要求1所述的连续型机械臂的收纳装置，其特征在于，所述控制轮组(2)有若干组，若干组所述控制轮组(2)在垂直方向上间隔设置，相邻两组控制轮组(2)的中心点之间的距离d
sh
∈[Δl，0.8l
ri
]，其中，Δl为连续型机械臂(8)相邻刚体之间的间隙长度；l
ri
为连续型机械臂(8)的刚体长度。3.根据权利要求1所述的连续型机械臂的收纳装置，其特征在于，所述自适应夹紧结构(3)包括水平设置的滑轴(31)，所述滑轴(31)位于安装框架(1)外侧，所述安装框架(1)上设置有支板(32)，所述支板(32)上开设有与滑轴(31)滑动配合的开孔；所述滑轴(31)...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹晟阁，张治良，
申请(专利权)人：北京链宇科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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